慧鱼实验报告

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华北电力大学
实 验 报 告
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实验名称:

慧鱼创意系统的实践与开发

课程名称
: 科技创新实践3

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实验人:设制1301班 施宗财 201304410121

输电1402班 张志聪 201404400231
机电1401班 侯文涛 201404420110
成 绩:优秀
指导教师:房静
实验日期:2015.3.28
华北电力大学工程训练中心
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隧道蔽障寻迹机器人
作品设计说明

一. 研制背景及意义
我们知道,隧道、涵洞、高楼等工程建筑物发生事故时会发生坍
塌,此时,救援人员是无法直接进入这些建筑物中进行营救工作的。
同时,也没法得知里面的实际状况。为了解决这个问题,我们此次设
计了这个隧道蔽障寻迹机器人,以期解决这个问题,以方便营救,代
替人力进入这些复杂地段进行探测工作。

根据设计方案,我们先搭建了慧鱼模型,并进行了调试及简单的
实地实验。

二、实验目的
1、认识了解慧鱼创意模型组合包中的各种功硬件。
2、了解ROBOPRO软件及编程。
3、了解慧鱼创意模型是如何控制与协调机构运动的。
4、锻炼机械创新能力,初步建立对机电一体化产品的认识。
三、实验原理
隧道机器人是一种代替人力进入到坍塌建筑物中的机器。能够进
行蔽障、循迹,并且能够携带摄像头、红外探头、热敏、光敏、声敏
电阻等的传感器进入复杂地段进行探测的机器。拥有很大的市场开发
前景

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四、实验器材
1、“慧鱼”创意模型组合包。
2、“慧鱼”专用电源、数据线。
3、计算机一台。
4、“慧鱼”专用智能接口板。
5、ROBOPRO软件。
五、实验准备
认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。
六、实验内容
1、根据慧鱼”创意模型使用手册,使用各种构件逐步搭建示例模型。
2、模型搭建好后连接相应电路。
3、在计算机上应用ROBOPRO软件编写相应程序,并通过数据线将程
序下载到接口板中。
4、接通电源,调试程序。
5、验收成果并拆卸构件,放回原处。
七、实物成品图片展示
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八、程序流程图
九、简单介绍功能
1、进入坍塌建筑物进行探测(可以加装摄像头以及探测头);
2、寻找并避开障碍物;
3、给定轨迹,能迎着所给轨迹进行运动(走出轨迹以后,灯亮,
同时蜂鸣器发声)

十、实物示范(实际效果图)
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(一)循迹
(二)出轨警报(亮灯并发出警报)
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(三)出轨后打转,自动找回轨迹

十一、实验心得与体会
通过此次的慧鱼培训课程,我们从中收获颇多。从慧鱼模型的组
装,到程序的调试,再到最后的验收。我们在这之间遇到了很多问题。
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第一次模型组装到一半发现是错的,不得不拆开来重新组装,在这里
浪费了很多时间,不过还好,在学长们的耐心指导下,在我们组员共
同努力下,我们最终顺利的完成了此次培训课程。在这里,对老师和
学长们的耐心帮助表达我们衷心的感谢。通过这次培训,主要有以下
几点心得体会:
1、在模型的拼装过程中,一定要耐心认真,并且态度要端正。
严格认真的对待设计中的每一个细节,执行好每一个步骤。比如模型
的搭建,稍有不慎就会出错,就像我们刚开始那样,由于不够仔细,
忽略了一个方向,当时没有发觉,但到后面才发现出错,导致模型拆
了重装。在以后的学习实验中应该注意这个问题,以免再犯错。
2、通过这次慧鱼的培训课程,我们认识到一个人的能力还是有
限的,更加认识到团队合作的重要性。人与人之间的合作,可以使我
们更加快速高效的完成工作。在工作和学习中,我们应该多多与人合
作。这对我们以后的发展很有帮助。
3、通过自己的思考,我们在示例模型的基础上加装了两个小灯
和一个光敏、热敏电阻,在功能上也加了出轨后自动寻回轨迹的功能,
并在外形上有所创新。使得隧道机器人的功能更加丰富强大。
4、我们的作品顺利的通过了审核,并且得到了认同。我们很感
谢学校能给我们提供这样一个平台,很高兴能够参加这次培训。这一
天过的很有意思,为我们的枯燥的大学生活添加了一些色彩。在实验
室的这一天真的很有意义。
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5、最后,再次感谢学校、老师和学长们的帮助。