慧鱼机器人实验报告内容
华北电力大学
综合性实验报告
项目名称：慧鱼创意模型开放实验课程名称：科技创新实践实验人员：沙理想实验时间：
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测控1201班 202102030118
刘赛测控1201班 202102030115
2021年11月28日
华北电力大学工程实训中心
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慧鱼创意模型开放实验实验报告
一、实验目的
（1）认识了解“慧鱼”创意模型组合包中的各种硬件；（2）了解ROBOPRO软件及编程；
（3）了解慧鱼创意模型是如何控制和协调机构运动的；
（4）锻炼机械创新设计能力，初步建立对机电一体化产品的认识。二、实验器材
（1）“慧鱼”创意模型组合包；（2）“慧鱼”专用电源；（3）个人计算机；
（4）“慧鱼”专用智能接口板；（5）ROBOPRO软件；三、实验准备
认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。四、实验内容 2.红绿灯
（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；（2）分别测试马达、灯、信号开关；
（3）编写控制程序，实现红绿灯通常情况为绿灯亮，当有行人按下按钮I1，3秒后绿灯灭，黄灯亮，4秒后黄灯灭，红灯亮，红灯持续亮10秒钟，接着红灯、黄灯同时亮3秒钟，随后红、黄灯灭，绿灯亮。
（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。
原理：利用计时器，当有人时，绿灯亮;当过一定时间后，红灯亮，绿灯灭；然后黄灯亮。当程序如下：
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3.移动门
（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；
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（2）分别测试马达、灯、信号开关、光电传感器，搞清马达、灯、光电传感器的作用；
（3）编写控制程序，并运行使模型实现按下按钮I3，门打开，5秒钟后关闭。编程注意事项：首先要关门，这是起始位置，马达旋转直到门碰到限位开关I1=0；查询按钮I3，如果按下，门
打开，启动马达向左直到限位开关I2为1；5秒后再次关门（到程序开始处循环）
（4）编写控制程序，并运行使模型实现：在作业一的基础上增加光传感器，防止顾客动作慢，门夹住他。注意只有在光幕没有遮住时，门才能关闭；在关门时只要光幕被遮住，门应立即打开；只要光幕被遮住，即使按钮没有按下门也要打开。
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原理：在门的一端安装感应器，当有人通过时，感应器传导信号至主控制器，然后通知马达并监控马达转速，从而达到自动开关门效果。
（5）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。程序如图所示 4．温度控制器
（1）完成模型与接口板、接口板与计算机之间的连接；
（2）分别测试马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器，搞清马达、灯、计数器、NTC电阻、位置传感器的作用；
（3）聚焦灯泡作为加热器连接输出M2，风扇作为冷却单元连接输出M1，NTC电阻测量温度输出连接输入AX。编写控制程序，并运行使模型实现温度高于设定上限温度（360）时，加热器停止，风扇工作直至冷却到下限值（320），然后风扇停止，加热器工作。注意：要用模拟量判断模块来设定这两个温度值，且温度的实际值通过面板显示的显示屏来显示。（4）写出实验报告：说明模型的工作原理，附上所编程序。
答：该模型利用聚光灯泡给热敏电阻加热，设置温度的变化值。当温度低于设定温度是，灯泡打开，给其加热;当温度高于设定温度时，风扇打开给其降温。如此设计，就可以达到预期效果。程序如下：
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