机械创新设计实验实验报告
—气动加工中心的设计
一、实验目的
1、熟悉慧鱼模型的各个模块，了解机器人的基本结构。
2、能够运用计算机编程，合理控制机器人的运动。
3、通过实验提高动手能力和创新技能，对创造技法有一定的了解。
4、了解的气动加工中心结构原理、结构特点、结构与运动之间的关系。
5、了解气动加工中心气阀与活塞之间如何协调运动、定准点位进行加工。
二、实验仪器
1）Computig Starter模型一套；
2）慧鱼专用电源一套；
3）PC机一台；
4）LLWIN 软件一套；
5）智能接口板一块；
6）还根据不同的实验机器人，包括可充电电池和远红外遥控添加组等设备。
三、机器人的机械本体结构
气动加工中心的实物图如图所示，气动加工中心具有两自由度，通过三个气阀开
关、一个气泵和一个弹簧来实现。小磁铁M1负责摆臂左摆，小磁铁M2负责摆臂右摆，小磁铁M3负责加工器械推出，弹簧将加工器械收回，开关E8发出指令开始一组动作。气动加工中心展示了一个完全的简单的具有两个自由度的机械手臂的运动。气动加工中心通过M1、M2控制左右旋转，然后由M3和弹簧控制加工器械的伸缩。气动加工中心在两个自由度方向同时进行旋转、伸缩运动。在控制程序中设置了小磁铁M1、M2、M3的开闭时间因此能控制气动加工中心进行两个位置的加工。两个点位加工完毕，摆臂复位。
接口板输入输出端口测试表
E8 程序运行控制开关
M1 摆臂左方向摆动时充气用磁铁开关
M2 摆臂右方向摆动时充气用磁铁开关
M3 加工零件
四、机器人实验控制程序
