液压伺服位置控制系统
2 模型参考模糊自习惯操纵器的设计
在液压伺服系统中系统的开环增益K0与ζn1的变化，容易引起系统的超调与振荡，使系统变得难以用常规的操纵算法进行操纵。而用模型参考自习惯（MRAC）操纵时，由于系统的阶次较高，操纵器参数的自习惯律很难求得。用模糊操纵设计自习惯机构只要根据操纵器参数的变化规律，用模糊条件语句写出操纵规则者，就能够找出比较合适的自习惯算法。模型参考模糊自习惯（MRFA）PID操纵系统的原理框图如图2所示。
即用PID操纵器产生操纵量u，并用模糊自习惯机构对PID操纵器的比例系数Kp进行在线调节，使系统动态响应较快，超调量小，而且整个响应过程具有较好的鲁棒性。与文献［7］相比，该操纵器中加入了积分器，这是为克服被控对象中存在的恒值扰动的影响。把积分调节器引入操纵器中，这无疑能够改善系统的稳态性能，但积分因子的引入，会使系统动态响应变慢，破坏典型PD操纵系统所具有的响应快的特性，因此，考虑积分系数KI是可变的：
这样系统响应开始时是PD操纵，快进入稳态响应时积分因子起作用，相当于进行PID操纵。这样本系统在保证系统快速性与稳态精度的同时，大大降低了操纵器的复杂性。
为克服液压伺服系统中被控对象参数的时变性给系统带来的不良影响，本文利用模型参考自习惯的思想设计了其模糊自习惯PID操纵器。同时，为了简化操纵器的设计，克服系统中存在的常值负载扰动，提高系统的稳态精度，对模糊自习惯PID操纵器中的积分系数利用变积分系数的方法，这样使操纵系统既能消除稳态误差又能有较快的动态响应性能。
参考文献 1 张健民，杨华甬，路甬祥．基于工程整定法的模糊PID［J］．信息与操纵，1998，Vol．27（1）
2 张琦，冯培恩．模糊参数自整定PID操纵技术推土机自动操纵系统中的应用［J］．操纵理论与应用，1997，Vol．14（2），287～291
3 吕建虹等．模糊PID操纵器及在汽温操纵系统中的应用［J］．中国机电工程学报，1995，（1）：16～22 4 李卓，萧德云，何世忠．基于Fuzzy推理的自调整PID操纵器［J］．操纵理论与应用，1997，Vol．14（2），238～242
应用技术
试论弯窜辊液压管路系统在板带轧机上的改造及应用
张勇
重庆钢铁股份公司热轧薄板厂点检站重庆４０１ ２２０
摘要：本文结合笔者多年的从业经验，首先阐述了轧机咬钢和抛钢时弯辊力变化，并通过对重钢１ ７８０ｍｍ热轧薄板生产线精轧机传动侧弯窜辊移动 座以及４１ＯＯｍｍ厚板生产线精轧机工作辊弯辊液压管路体系改进的具体工作和应用及其经济价值进行简述。 关键词：板带轧机弯窜辊液压管路改进
１、引言
带材轧制阶段中最重要的技术就是板型
控制技术，液压伺服控制回路是板型控制体 系中最根本的一种回路，也是板型控制体系
中的重要一部分。在整个板型控制体系中，
其每个特征都会直接影响到体系的性能。具
体轧钢的时候，咬钢和抛钢之间的弯辊力会
发生冲撞尖峰，因此，这就不得不使得弯辊
力液压控制体系达到更高标准的稳定性能以 及抗干扰性能。液压伺服体系具备非线性、
时变性、不确定性等特征，经过多次实验表
明，针对这样的体系采取一般的控制策略根
本达不到预期的目标。 ２、针对咬钢和抛钢时弯辊力变化的
研究
咬钢和抛钢的某一时刻，弯辊力发生一
个撞击尖峰，这个尖峰使得轧辊变成了畸形。
而且，在轧钢的过程中，弯辊力传感器也会
受到尖峰峰值的影响而被破坏。钢坯进入轧
辊的过程中，咬钢的那一瞬，工作辊猛地受
到一个冲撞力，使得液压缸无杆腔内油压猛
然压缩，压力变大，从而滚压力也瞬间上升， 压力传感器测定到此变化，回馈给体系，再
经过伺服阀的监控，让油压以及弯辊力返回
到初设值。抛钢的某一瞬间，猛地不受轧制
力的控制，使得工作辊返回原形，油压降低，
同样压力传感器收到信息变化，回馈给体系，
再经过伺服阀监控，然后使得油压与弯辊力 处于一个新的稳定态势。由此可知，因为轧
制力的影响，使得弯辊力突然改变，出现尖
峰现象。弯辊液压缸所受的轧制力是直接性
的，所以，针对很难避免轧制力对弯辊液压
缸油压的影响。 ３、改造项目概况
重钢１７８０ｍｍ热轧薄板生产流程以及
热连轧机液压弯辊控制
郭月娜
(渤海铝业有限公司 铝箔厂,河北 秦皇岛 066003)
摘要:介绍了川威950mm热连轧机精轧机液压弯辊力控制系统的结构特点及系统功能,该弯辊控制
系统可大大提高板形质量。
关键词:热连轧机;液压弯辊;自动控制系统
中图分类号:TG33317 文献标识码:B文章编号:1006-5008(2005)01-0046-02
ROLLBENDINGHYDRAULICCO
NTROLFOR
HOTCONTINUOUSROLLINGMILL
GUOYue-na
(AluminiumFoilPlant,BohaiAluminiumCo.,Ltd.,Qinhuangdao,Hebei,066003)
Abstract:Thestructuralfeaturesandsystemfunctionsofhydraulicrollbendingcontrolsystemoffin2
ishingmillofChuanwei950mmhotcontinuousrollingmillareintroduced.Withthattheprofileshape
qualitygotgreatlyimproved.
KeyWords:hotcontinuousrollingmill;hydraulicrollbending;automaticcontrolsystem
1 前言
随着工业产品需求层次的提高,对钢铁企业提
供板带钢的尺寸精度和板形精度提出了更高的要
求,板形控制已成为轧钢企业的重点课题。目前,
液压弯辊力板形控制系统以其高效和高精度在钢铁
企业得到广泛应用。板形控制主要通过控制轧制过程中的轧辊挠度
和热凸度实现。液压弯辊力控制系统由弯辊液压缸
产生弯辊力,在轧制过程中向工作辊或支撑辊辊颈施加液压弯辊力,瞬时改变轧辊的有效挠度,从而
改变承载辊缝形状,使轧制后带钢的延伸沿横向均
匀分布,进而达到板形控制的目的。根据具体的工
艺条件适当地改变弯辊力,就可实现改善板形的目
液压伺服控制笔记
摘要：
一、液压伺服控制概述
1.液压伺服控制定义
2.液压伺服控制的应用领域
二、液压伺服控制的工作原理
1.液压伺服控制的工作原理简介
2.液压伺服控制系统的组成
三、液压伺服控制的主要性能指标
1.精度
2.响应速度
3.稳定性
四、液压伺服控制的关键技术
1.液压泵的设计与控制
2.液压阀的设计与控制
3.传感器的选择与布置
五、液压伺服控制的发展趋势
1.智能化
2.高效节能
3.系统集成
正文： 液压伺服控制是一种利用液压传动技术实现自动化控制的方法，通过对液压系统中的油液流量、压力、温度等参数进行实时监测和调节，从而使液压执行元件按照预定的控制目标进行精确运动。液压伺服控制在工业、航空、航天、军事等领域具有广泛的应用。
液压伺服控制的工作原理主要是通过液压伺服阀对液压油液的流量和压力进行调节，从而控制液压执行元件的运动速度和位置。液压伺服控制系统主要由液压伺服阀、液压泵、液压油箱、液压执行元件、传感器和控制器等组成。其中，液压泵负责产生液压动力，液压伺服阀负责调节液压流量和压力，液压执行元件负责实现运动任务，传感器负责监测系统参数，控制器负责处理信号并发出控制指令。
液压伺服控制的主要性能指标包括精度、响应速度和稳定性。精度是指液压伺服控制系统的输出与输入之间的偏差，它反映了系统的测量和控制能力；响应速度是指液压伺服控制系统对输入信号的响应速度，它反映了系统的快速性和灵敏性；稳定性是指液压伺服控制系统在长时间运行过程中保持稳定运行的能力，它反映了系统的可靠性和稳定性。
液压伺服控制的关键技术包括液压泵的设计与控制、液压阀的设计与控制以及传感器的选择与布置。液压泵的设计与控制是保证系统精度和稳定性的重要环节，需要根据控制要求合理选择泵的类型和参数；液压阀的设计与控制是实现流量和压力调节的关键，需要根据控制算法设计合适的阀门结构和控制系统；传感器的选择与布置是保证系统实时监测和调节的重要手段，需要根据控制需求合理选择传感器的类型和数量。
