西子 无齿轮电机编码器相位调整指引

西克SICK编码器在伺服电机上的维修调整编程调零问题SICK STEGMANN编码器是欧美常用的伺服电机反馈编码器之一，在欧美伺服系统中可以与最负盛名的世界编码器老大——海德汉的产品并驾齐驱。

SICK编码器有着自己独特的优点，不仅种类齐全，电气接口多样化，而且可以实现自由编程，可以根据客户需要定制。

其生产的伺服反馈绝对值编码器，既可以当做正余弦编码器使用，又可以做为绝对值的位置编码器使用，最大可以实现4096圈28位绝对值的高精度数据传输。

因此，能满足客户的更多需要。

SICK编码器现在广泛用于欧美众多知名伺服电机生产厂家，如世界著名的ROCKWELL AB、SEW、SCHNEIDER.、EMERSON-CT、PARKER等世界品牌厂家。

现仅以SICK编码器在AB伺服电机上的维修、调整、编程、调零问题为例展开介绍！同时,也希望各位同仁提出宝贵的建议，以便更好的与大家交流、分享、互勉！2014年8月2日，武汉耀华安全玻璃有限公司有一台AB的伺服电机（型号为1326AB-B720E-M2L)，送到我们桐乡长友自动化公司维修，电机的编码器是SICK STEGMANN （西克、施克、斯特格曼）的SRM50-HFA0-K01(或SRM50-HFA0-K0，客户有两台这样的电机，由于电机生产的时间不一样，编码器有新老型号的差异)。

由于驱动器报编码器故障（该编码器有相对位置标记，有些编码器没有相对位置标记，拆机时要做标记，以方便将来机械调零），伺服电动机无法正常运转。

客户备用的同型号电机在使用了一两天后编码器也是坏了。

于是客户在淘宝上买了一只同型号、同订货号的SICK编码器；客户在网上也查了很多有关AB伺服电机维修的资料和特例，按照网上的资料进行了机械零位调试。

但是编码器安装好后，开启设备，伺服放大器报错“无法通讯”“数据错误”“编码器故障”等之类的警号。

客户慌了，买了编码器也用不上呀。

咋办？客户就找AB公司了解情况，AB公司回复说该电机已经停产了，买新款要2-3个月才能到货。

西⼦优耐德ALMCB调试注意事项优耐德ALMCB3.3⼀体机调试注意事项进⼊M1-2-1查看逻辑故障，按Shift+2进⼊清除逻辑故障菜单，按1确定再按2确定，逻辑故障删除进⼊M3-2-1查看当前驱动故障，M3-2-2查看历史驱动故障，M3-2-3清除当前驱动故障，M3-2-4清除所有驱动故障，M3-2-5上电运⾏时间，M3-2-5上电运⾏时间－M3-2-2历史故障时间＝故障离当前发⽣时间观察ALMCB3.3电⼦板上的指⽰灯，检查输⼊信号是否正确：注：如果上电后，指⽰灯的状态和表中所列出的状态不⼀致，请检查相关的电路和参数（通常参数在电梯出⼚时已设定好）。

优耐德插件线号分布:⼀．慢车：1.检查外围线路，插件正确2.检查主板指⽰灯显⽰是否正常，检修状态下应，NOR灭，ES灭，DW、DFC亮，VLC亮，INS亮，RSL闪烁，ERR灯灭3.⽤服务器检查M3-2-1，有⽆当前驱动故障，若ERR灯亮，存在驱动故障，且检修状态下INS灯也不会亮，必须先处理当前故障（东海宾馆检修灯INS不亮，ERR灯亮；检查M1-1-2输⼊状态，ERO、uib、dib输⼊正常，进⼊M1-2-1检查逻辑故障，有0204 TCI/ERO on 和0231 LSVF-W:/DR故障，进⼊M3-2-1，直接跳出“PVT LOST”故障，检查编码器线，发现主机侧编码器线未插可靠，插好后送电，⽆“PVT LOST”故障、0231LSVF-W:/DR故障，INS灯亮，ERR灯灭，按上下⾏按钮，电梯可以输出信号,接触器能吸合）4.电梯运⾏，除安全回路、门联锁、上下限位强换外，还需轿门关到位信号M1-1-2⾥⾯，DCL应为⼤写，门机（JARLESS-CON中分双折门机）送电，调整门机上拨码开关，把SW2拨到OFF，其它拨ON；也可以拔掉CJ8门机插件)，否则电梯也不能运⾏。

备注：例进⼊3-3-1密码菜单7412的步骤，先键⼊M-3-3-1，在按shinft+7,shinft+4,shinft+1,shinft+2。

伺服电机正余弦编码器的相位对齐方式 -步进伺服伺服电机正余弦编码器的相位对齐方式如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;2.用示波器观看正余弦编码器的C信号波形;3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;4.一边调整，一边观看C信号波形，直到由低到高的过零点精确消灭在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能精确复现，则对齐有效。

撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观看编码器的C信任号和电机的UV线反电势波形;2.转动电机轴，编码器的C信任号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。

此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

假如想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线;2.以示波器观看电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形;3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;4.一边调整，一边观看编码器的C信任号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

由于一般正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为争辩的话题。

假如可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户供应从C、D 中猎取的单圈确定位置信息，则可以考虑：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;2.利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中猎取的单圈确定位置信息;3.调整旋变轴与电机轴的相对位置;4.经过上述调整，使显示的确定位置值充分接近依据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的确定位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系;5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算确定位置点都能精确复现，则对齐有效。

四：旋转编码器的调整增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备A/B/Z 输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号U/V/W，U/V/W各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。

带换相信号的增量式编码器的U/V/W电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的U/V绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置.2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号.3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置.4.一边调整，一边观察编码器U和Z相信号跳变沿，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系。

5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的U/V线反电势波形。

2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的U/V线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。

上述验证方法，也可以用作对齐方法。

需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形。