浙江大学远程教育学院
《自动控制元件》课程作业—————————————————————————————第一章直流伺服电动机
1-1直流伺服电动机的电磁转矩与控制电流由什么决定？
答:电磁转矩T em=C mΦI a 由每极磁通量与绕组电流大小决定。
控制电流由负载转矩大小决定。
1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时,控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化？为什么？
答:(1)控制电流由负载转矩大小决定,不变。
(2)电磁转矩T em=C mΦI a 可见电磁转矩也不变。
(3)Ua-Ua0=Ea=CeΦn,可见转速变大。
1-3已知一台直流电动机,其电枢额定电压Ua=110V,额定运行时电枢电流Ia=0、4A,转速n=3600rpm,它的电枢电阻Ra=50欧姆,负载阻转矩To=15mN、m。试问该电动机额定负载转矩就是多少？
解:Ea=Ua-IaRa=110-0、4*50=90V
Ea=CeΦn
Ce=0、105Cm
得:90=0、105CmΦ*3600 则CmΦ=0、238
T2+T0=Tem= CmΦIa
代入得:T2=0、238*0、4-15*10-3=80mN、m
1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时,如将负载转矩减少,试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说
明由原来的状态到新的稳态的物理过程。
解:Ea=Ua-IaRa=CeΦn
Tem=T2+T0=CmΦIa
电枢电流由负载转矩决定。
可得: 电枢电流减小、电磁转矩减小、转速增大。
第二章直流测速发电机
2-4某直流测速发电机,其电枢电压U=50V,负载电阻R L=3000Ω,电枢电阻Ra=180Ω,转速n=3000rpm,求该转速下的空载输出电压Uo与输出电流Ia。
解:U0=Ea/(1+Ra/Rf)=47、17V
Ia=U0/Rl=47、17/3000=0、015A
第三章步进电动机
3-8某五相反应式步进电动机转子有48个齿,试分析其有哪几种运行方式及对应的步距角,并画出它们的矩角特性曲线族。
解:步矩角:2π/(48*5)=π/120
五相单5拍五相双5拍五相三拍五相四拍
3-10四相反应式步进电动机,转子有50个齿,试计算各种运行方式的步距角。并画出其单、双拍制的矩角特性曲线族。若单相通电时的最大静态转矩为0、1N·m,试计算各种运行方式的起动转矩;并判
断转子上负载为0、08N·m时哪种运行方式可使步进电动机正常运行。
解:步矩角:2π/(50*4)=π/100
运行方式:四相单拍、四相双拍、单双八拍
单拍制时:T1=-T jmax sin(?e)
T2=-T jmax sin(?e-π/2)
T3=-T jmax sin(?e-π)
T4=-T jmax sin(?e-3π/2)
双拍制时:T AB=-√2T jmax sin(?e-π/4)
T AB=-√2T jmax sin(?e-3π/4)
T AB=-√2T jmax sin(?e-5π/4)
T AB=-√2T jmax sin(?e-7π/4)
第四章旋转变压器
4-6用正余弦旋转变压器可以构成直角坐标系旋转θ角的变换,接线如图题图4-1,4-2所示(见书P119)。试分析其工作原理。
解:Uc=Uxcosθ+Uysinθ
Us=Uxsinθ+Uycosθ
4-8有一只旋变发送机XF与一只旋变变压器XB定子绕组对应联接作控制式运行,如题图4-3所示(见书P119),已知:图中的θ1=15°°,θ2=10°°,试求:
（1）旋变变压器转子的输出绕组的协调位置XT;
（2）失调角r。
答:(1)θ2=θ1
(2)r=-5°;负号表示逆时针
第五章自整角机
5-4三台自整角机如题图5-1所示(见书P147)接线。中间一台为力矩式差动接收机,左右两台为力矩式发送机,试问:当左右边两台发送机分别转过θ2、θ1角度时,中间的接收机将转过的角度θ与θ2与θ1之间就是什么关系？
答:θ=θ2-θ1,若θ2-θ1大于0,顺时针转;若θ2-θ1小于0,逆时针转;
若θ2-θ1等于0,不转。
5-6某力矩式自整角机接线如题图5-3所示(见书P148)
（1）画出接收机转子所受的转矩方向:
（2）画出接收机的协调位置;
（3）求失调角。
答:(1)逆时针方向(2)逆时针方向转过20度(3)逆时针-20度
5-7对于题图5-4所示(见书P148)自整角测量线路,CX为自整角发送机,CT为自整角变压器,它们的转子的转角分别为θ1与θ2。画出三相绕组合成磁场轴线的位置,并写出输出电势的有效值Eo与转角θ1、θ2的关系式。
解:Eo=4、44?WΦ*sin(θ1-θ2)
?为激磁电源交变频率;W为自整角变压器输出绕组有效匝数;
Φ为自整角变压器的主磁通;
第六章交流伺服电动机
6-8 交流伺服电动机的控制方法有几种？幅值控制转速变化的物理过程如何？
自动控制元件部分课后题答案 第一章直流伺服电动机 1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定？ 答：a ：由T em =C m ΦI a 知电磁转矩由每极磁通量和绕组电流大小决定。b ：由T em =T 0+T 2=CmΦIa 控制电流由负载转矩(T 2)和空载转矩(T 0)大小决 定。 1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时，控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化？为什么？ 答：a ：电磁转矩T em =T 0+T 2可见电磁转矩也不变。由T em =C m ΦI a 知控制电流I a 也不变b ：KeKt RaTem Ke Ua n -=知T em 不变可见U a 转速升高理想空载转速变大导致转速n 升高。 1-3已知一台直流电动机，其电枢额定电压Ua=110V ，额定运行时电枢电流Ia=0.4A ，转速n=3600rpm ，它的电枢电阻Ra=50欧姆，负载阻转矩To=15mN.m 。试问该电动机额定负载转矩是多少？ 答：Ea=Ua-IaRa=110-0.4×50=90V Ea=CeΦn,Ce=0.105Cm CmΦ=0.2383600 0.10590n 105.0=?=?Ea T em =T 0+T 2=CmΦIa→T 2=CmΦIa-T 0=0.40.238=0.0952-15×10-3=80.2mN.m 1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时，如将负载转矩减少，试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。 答：磁转矩T em =T 0+T 2可见T 2↓电磁转矩也↓。由T em =C m ΦI a 知控制电流I a ↓Ea=Ua-IaRa 可见I a ↓知Ea↑，由Ea=CeΦn 知Ea↑知n↑ 第二章直流测速发电机 2-4某直流测速发电机，其电枢电压U=50V ，负载电阻R L =3000Ω，电枢电阻Ra=180Ω，转速n=3000rpm ，求该转速下的空载输出电压Uo 和输出电流Ia 。Ea =Ua IaRa Ia=300050=0.0167A Ea=50Ea =50+3000 50×180=53空载Uo =Ea =53第三章步进电动机 3-8某五相反应式步进电动机转子有48个齿，试分析其有哪几种运行方式及对应的步距角，并画出它们的矩角特性曲线族。 答:5相单5拍A→B→C→D→E→A Θb ==?=48 5360NZr 360 1.5°T emA =-T jmax sin(Θe )T emB =-T jmax sin(Θe -52π)T emC =-T jmax sin(Θe -5 4π)
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920382552.1 (22)申请日 2019.03.25 (73)专利权人 接佳电气（上海）有限公司 地址 201802 上海市普陀区银杏路659号7 幢101室 (72)发明人 沈才智 (74)专利代理机构 北京中索知识产权代理有限 公司 11640 代理人 赵登阳 (51)Int.Cl. H05K 5/02(2006.01) F21V 33/00(2006.01) F21Y 115/10(2016.01) (54)实用新型名称 一种优化结构的温度控制器 (57)摘要 本实用新型公开了一种优化结构的温度控 制器，包括外壳体，所述外壳体内通过螺栓固定 有旋钮式温控开关，所述外壳体一侧外壁开有圆 槽，且圆槽内壁卡接有导光环，所述旋钮式温控 开关的旋钮穿过导光环，所述导光环一侧外壁嵌 接有LED灯珠，所述外壳体侧壁靠近导光环两侧 位置处均开有条形槽，且两个条形槽之间设有透 明挡板，所述透明挡板两侧均设有滑条，且两个 滑条分别与两个条形槽内壁滑动连接，所述外壳 体一侧外壁底端位置设有矩形凹陷部。本实用新 型可以对旋钮式温控开关的旋钮进行防护，避免 误碰，更加安全，同时透明挡板不影响观察旋钮 位置，更加实用，方便照明不良情况下作业，操作 简单， 提高工作效率。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 210016740 U 2020.02.04 C N 210016740 U
权 利 要 求 书1/1页CN 210016740 U 1.一种优化结构的温度控制器，包括外壳体(6)，其特征在于，所述外壳体(6)内通过螺栓固定有旋钮式温控开关(10)，所述外壳体(6)一侧外壁开有圆槽，且圆槽内壁卡接有导光环(9)，所述旋钮式温控开关(10)的旋钮穿过导光环(9)，所述导光环(9)一侧外壁嵌接有LED灯珠(12)，所述外壳体(6)侧壁靠近导光环(9)两侧位置处均开有条形槽(8)，且两个条形槽(8)之间设有透明挡板(7)，所述透明挡板(7)两侧均设有滑条，且两个滑条分别与两个条形槽(8)内壁滑动连接，所述外壳体(6)一侧外壁底端位置设有矩形凹陷部(5)，所述矩形凹陷部(5)两侧内壁均开有连通外壳体(6)的矩形插孔，且两个矩形插孔内壁均插接有矩形块(3)，两个矩形块(3)侧壁相向一端均开有过线孔(14)，两个所述矩形块(3)相对一端均设有凸柱，且两个凸柱外壁卡接有同一个第一弹簧件(4)，所述外壳体(6)侧壁靠近矩形凹陷部(5)两侧位置处均开有矩形槽(2)，两个矩形块(3)侧壁均设有凸块，且两个凸块分别与两个矩形槽(2)内壁滑动连接，两个所述凸块侧壁均设有耳块(1)，所述外壳体(6)内壁靠近矩形凹陷部(5)位置处卡接有接线座，且矩形凹陷部(5)内壁靠近接线座进线口处开有进线孔，所述接线座两个引脚分别与旋钮式温控开关(10)的两个引脚通过导线连接。 2.根据权利要求1所述的一种优化结构的温度控制器，其特征在于，所述导光环(9)侧壁刻有等距离分布的温度刻度线。 3.根据权利要求1所述的一种优化结构的温度控制器，其特征在于，两个所述滑条一端均卡接有第二弹簧件(13)，且两个第二弹簧件(13)一端与外壳体(6)一侧内壁卡接。 4.根据权利要求1所述的一种优化结构的温度控制器，其特征在于，所述透明挡板(7)侧壁底端位置设有拨块(11)，且拨块(11)侧壁开有等距离分布的防滑纹路。 5.根据权利要求1所述的一种优化结构的温度控制器，其特征在于，所述LED灯珠(12)串连有降压电阻，且LED灯珠(12)和降压电阻串联设置在旋钮式温控开关(10)和接线座之间。 6.根据权利要求1所述的一种优化结构的温度控制器，其特征在于，两个所述过线孔(14)内壁均开有等距离分布的防滑槽。 2
您的本次作业分数为：100分单选题 1.为了实现多道程序设计，计算机需要有（） A 更大的内存 B 更快的外部设备 C 更快的CPU D 更先进的终端 正确答案:A 单选题 2.下列选择中，（）不是操作系统关心的主要问题 A 管理计算机裸机 B 设计、提供用户程序与计算机硬件系统的界面 C 管理计算机系统资源 D 高级程序设计语言的编译器 正确答案:D 单选题 3.实现进程互斥时，用（）对应，对同一个信号量调用PV操作实现互斥。 A 一个信号量与一个临界区 B 一个信号量与一个相关临界区 C 一个信号量与一组相关临界区 D 一个信号量与一个消息 正确答案:C 单选题 4.在采用抢占式优先权进程调度算法的系统中，正在运行进程的优先权是（）。 A 系统中优先权最高的进程 B 比就绪队列中进程优先权高的进程 C 比就绪队列中进程优先权不一定高的进程 正确答案:B 单选题 5.分时系统中，为使多个用户能够同时与系统交互，最关键的问题是（）。
A 计算机具有足够的运行速度 B 内存容量应足够大 C 系统能及时地接收多个用户输入 D 能在一短的时间内，使所有用户程序都能运行 E 能快速进行内外存对换 正确答案:D 单选题 6.支持多道程序设计的操作系统在运行过程中，不断地选择新进程运行来实现CPU的共享，但其中（）不是引起操作系统选择新进程的直接原因。 A 运行进程的时间片用完 B 运行进程出错 C 运行进程要等待某一时间发生 D 有新进程进入就绪状态 正确答案:D 单选题 7.进程从阻塞状态进入就绪状态可能是由于（）. A 现运行进程运行结束 B 现运行进程执行了P操作 C 现运行进程执行了V操作 D 现运行进程时间片用完 正确答案:C 单选题 8.在操作系统中进程是一个具有一定独立功能程序在某个数据集合上的一次（）。 A 并发活动 B 运行活动 C 单独操作 D 关联操作
洗衣厂洗涤价格及洗涤成本参考 物品名洗涤价格（元/条）洗涤成本(水电汽工资) 桌 布大(直径2.4m以上) 1.5 0.4 中(直径>1.8m以上) 1.2 0.35 小(直径<1.8m以上) 0.9-1.0 0.3 口布（小四方块）0.2 0.08 被套1.2 0.28-0.3 床单0.9-1.0 <0.2 浴巾0.4 0.15-0.2 面 巾白色0.2-0.25 0.1 有色0.2-0.25 0.05 地巾(浴缸前防滑用品，三星级以上宾馆用0.4 0.15 方巾（客房部）0.15-0.2 0.05 香巾（餐饮部）0.15-0.2 0.05 窗帘20元/幅<5.00 毛毯20元/床<5.00 床罩6-8 <3.00 枕 套有色0.3 0.1 无色0.3 0.15 注：棉布吸湿性强，洗涤和烘干时间都比化纤类织物长，所以棉织品收费可高于化纤类织品。 月洗涤十万元的洗衣厂设备配置及工人岗位工资参考 设备配置岗位工资(包食宿后) 全自动洗脱机 100kg×2台厂长1人2500元/月 洗涤师1人1800元/月 洗涤助手1人1200元/月 烘干机 100kg×2台折毛巾1人1000元/月 双棍熨平机 双辊1台打包1人1100元/月
其它3人1000元/月×3人 接送车 2台接送货员1人/车1200元/月×2人 司机1人1500元/月×2人 0.5T锅炉1台司炉1人1500元/月 合计15人17500元 月洗涤十万元的洗衣厂成本参考 工人工资17500元/月 工人伙食费2000元/月 洗涤原料4000元/月 煤5000元/月 水电费3000元/月 总费用32500元/月 备注：洗衣厂洗涤原料有：强力粉、增白粉、乳化剂、氯漂、柔顺剂、中和剂、去渍剂、强力去渍剂等。 采用半自动洗衣系统的大型洗衣厂 规模大型洗衣厂（蒸汽） 设备配置 （半自动设备）设备名称数量 XGP100工业洗衣机 3 XGP50工业洗衣机 1 XGP30工业洗衣机 1 SS751-1000脱水机 1 SS752-800脱水机 1 SWA801-100烘干机 2 SWA801-50烘干机 1 3000三滚烫平机 2 自动折叠机（选配）
自动化仪表操作规程 一、一般安全规定 1.仪表工应熟知所管辖仪表的有关电气和有毒有害物质的安全知识。 2.在一般情况下不允许带电作业。 3.在尘、毒作业场所,须了解尘、毒的性质和对人体的危害,采取有效预防措施。 4.进入塔、槽等罐内作业应按罐内作业安全规定执行。 5.非专责管理的设备,不准随意开停。 6.仪表工工作前需仔细检查所使用工具和各种仪器以及设备性能是否良好,否则不能开始工作。 7.检修仪表时事前要检查各类安全设施是否良好,否则不能开始检修。 8.现场作业需要停表或停送电时必须与操作人员联系,得到允许,方可进行。电气操作由电气专业人员按制度执行。 9.仪表检修时,应将设备余压、余料泄尽,切断水、电、气及物料来源,降至常温,并悬挂“禁止合闸”及“现在检修”标志,必要时要有专人监护。取下保险。 10使用电烙铁,不准带电接线,应接好再送电,严禁在易燃易爆场所使用易产生火花的电动工具,必须使用时要办理动火证。 11.仪表及其电气设备均须有良好的接地。 12.任何仪表和设备,在未证实有无电之前均应按有电对待。凡尚未弄清接线端的接线情况时,都应以高压电源对待。 13.仪表、电气及照明设备等的导线不得有破损、漏电情况 14.仪表电源开关与照明或动力电源开关不得共用,在防爆场所必须选用防爆开关。 15.仪表及其附属设备,送电前应检查电源、电压的等级是否与仪表要求相符合,然后检查绝缘情况,确认接线正确、接触良好后,方可送电。 16.在仪表和电气设备上严禁放置导体和磁性物品。 17.供电后的变压器的任何端子严禁触动。 18.严禁带电拆装仪表,须带电作业时,由现场工作人员与有关部门或人员联
《自动控制元件》作业 第一章直流伺服电动机 1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定？ 由负载总阻转矩决定 1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时，控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化？为什么？ 当直流伺服电动机负载转矩、励磁电流不变时，仅将电枢电压增大，此时由于 惯性，转速来不及变化，E a =C e φn，感应电势不变，电枢电压增大，由电压平衡方 程式：I a =（U a -E a ）/R a =（U a -C e φn）/R a 可知，电枢电流I a 突然增大；又T=C T φI a ， 电磁转矩增大；此时，电磁转矩大于负载转矩，由T=T L +T j =T L +JdΩ/dt知道，电机 加速；随着转速n的增加，感应电势E a 增加，为保持电压平衡，电枢电流I a 将减 少，电磁转矩T也将减少，当电磁转矩减小到等于总的负载阻转矩时，电机达到新的稳态，相对提高电枢电压之前状态，此时电机的转速增加、电磁转矩、电枢电流不变。 1-3已知一台直流电动机，其电枢额定电压Ua=110V，额定运行时电枢电流Ia=0.4A，转速n=3600rpm，它的电枢电阻Ra=50欧姆，负载阻转矩To=15mN.m。 试问该电动机额定负载转矩是多少？ 1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时，如将负载转矩减少，试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。 此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。 答：此时，电动机的电枢电流减小，电磁转矩减小，转速增大。 由原来的稳态到达新的稳态的物理过程分析如下： 开始时，假设电动机所加的电枢电压为U a1 ，励磁电压为Uf，电动机的转速为n1，产生的反电势为Ea1，电枢中的电流为Ia1，根据电压平衡方程式： U a1=E a1 +I a1 R a =C e Φn1+I a1 R a 则此时电动机产生的电磁转矩T=C T ΦI a1 ，由于电动机处于稳态，电磁转矩T和电 动机轴上的总阻转矩T s 平衡，即T=T s 。 当保持直流伺服电动机的励磁电压不变，则Φ不变；如果负载转矩减少，则 总的阻转矩T s =T L +T 将减少，因此，电磁转矩T将大与总的阻转矩，而使电动机加 速，即n将变大；n增大将使反电势E a 变增大。为了保持电枢电压平衡（U a =E a +I a R a ）， 由于电枢电压U a 保持不变，则电枢电流I a 必须减少，则电磁转矩也将跟着变小， 直到电磁转矩小到与总阻转矩相平衡时，即T=T s ，才达到新的稳定状态。 与负载转矩减少前相比，电动机的电枢电流减小，电磁转矩减小，转速增大。 第二章直流测速发电机 2-4某直流测速发电机，其电枢电压U=50V，负载电阻R L =3000Ω，电枢电阻Ra=180Ω，转速n=3000rpm，求该转速下的空载输出电压Uo和输出电流Ia。第三章步进电动机
98488单选题98488 您的本次作业分数为：96分 1.【第1章】从管理决策问题的性质来看，在运行控制层上的决策大多属于（）的问题。 A 结构化 B 半结构化 C 非结构化 D 以上都有 正确答案:A 98435单选题98435 2.【第1章】局域网与使用调制解调器进行计算机通信的远程网相比，它的信息传送速度要 （）。 A 高得多 B 低得多 C 差不多 D 无法比较 正确答案:A 98490单选题98490 3.【第1章】EDPS是以下哪个术语的简称？ A 电子数据处理系统 B 单项数据处理阶段 C 综合数据处理阶段 D 管理信息系统 正确答案:A 98492单选题98492 4.【第1章】对管理信息系统进行综合，我们可以了解到，管理信息系统是由多个功能子系 统组成的，这些功能子系统又可以分为业务处理、运行控制、管理控制和（）几个主要的信息处理部分。 A 财务管理
B 信息管理 C 人力资源管理 D 战略管理 正确答案:D 98489单选题98489 5.【第1章】管理信息系统的应用离不开一定的环境和条件，这里所说的“环境”具体指的是（）。 A 组织所处的自然环境 B 组织所处的社会环境 C 组织内外各种因素的综合 D 组织所处的自然环境和社会环境的综合 正确答案:C 98436单选题98436 6.【第1章】DSS是以下哪个术语的简称？ A 决策支持系统 B 群体决策支持系统 C 智能决策支持系统 D 管理决策系统 正确答案:A 98437单选题98437 7.【第1章】（）反映了某个企业、组织或部门所涉及的数据本身的内容，同时也反映了数 据之间的联系。 A 数据库 B 数据文件（表） C 文件系统 D 数据结构
自动控制元件 2．输入信号是电枢电压a u ，输出信号是电机转角θ。绘出直流电动机动态框图，标出)(s I a ， ),(),(s T s E em a 及扰动力矩)(s T c 。 3．绘出直流电动机电枢控制的调节特性和机械特性曲线，标出始动电压、理想空载转速和堵转转矩，标出电动机、发电机和反接制动状态。 4．直流电动机的主要优点和缺点是什么？ 优点：力矩大，控制容易。 缺点：有机械换向器，有火花，摩擦大，维护较复杂，价高，结构复杂。 5.电机铁心多用硅钢片叠压而成。采用片状材料的目的是什么？ 减小涡流损耗 6.性能优良的永磁直流力矩电动机现在一般采用什么永磁材料？ 钕铁硼 e t K K 、大，电枢扁平状。 7.与直流伺服电动机相比，直流力矩电动机的e K 、t K 有什么特点？电枢的几何形状有什么特点？ 二．（20分） 1.异步电动机等效电路图中s s r 1'2上的热损耗表示什么？
2.简述两相对称绕组产生椭圆形旋转磁场的条件。 3画出两相电机幅相控制时的电路图。 3．磁场) F- =ω表示什么磁场？为什么？ A sin(x t 4.绘出圆形旋转磁场时异 步电动机的两条典型机械 特性曲线（转子电阻大和小）。 5．推导两相伺服电动机传递函数) s s GΩ =,并说明其中的参数与静态特性曲线 ( U /) (s ( ) 的关系。
6．绘出三相异步电动机 从基频向下变频调速时 的机械特性。 7.异步电动机从基频向下变频调速时，若电压保持不变将产生什么现象？用公式说 明。 8．一台三相异步电动机空载转速是1450 r/min，电源频率50 Hz。这是几极电机？ 为什么？ 三、（7分） 1.简述永磁同步电机同步运行时的工作原理，画出必要的图形，写出电磁转矩公式。 2.写出磁阻同步电动机电磁转矩表达式并说明参数的含义。 3.哪种同步电动机不加鼠笼绕组就能 自行起动并具有较大的起动转矩？ （） 绘出它的机械特性曲线。
基于Arduino的双足机器人控制方法 摘要：本论文就如何实现机器人预定的功能展开讨论。该双足竞步机器人系统 基于软件平台Arduino为软件开发环境；硬件由窄足机器人、stm32f103zet6单片机、arduino开发板、漫反射激光传感器、超声波测距模块、舵机模块等器件构成。通过Arduino编写主逻辑程序控制32开发板产生PWM波，并通过漫反射激光传 感器和超声波测距模块采集数据，在程序中经过数据处理调整占空比来改变舵机 的运动状态，进而实现控制六个舵机的同时转动，从而达到智能控制机器人的效果。为了提高双足竞步机器人的动作以及寻迹的准确性和可靠性，我们试验了多 套方案并进行升级，进行了大量的测试与调试，最终确定了现有的系统结构和各 项控制参数。 关键词：双足竞步；漫反射激光传感器；超声波测距；舵机；PWM 正文 随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地 向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的 具有感知、决策、行动和交互能力的机器人和各种智能机器。机器人技术是一门 综合了传感和检测、控制理论、信息科学与技术、电子工程、机械工程、图像采 集与识别技术以及人工智能等前沿科技的新型学科，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、单片机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当前许多 前沿领域的技术。随着电子技术的飞速发展，智能机器人在越来越多的领域发挥 着人类无法代替的作用。其中，双足机器人就是当今机器人研究领域最为前沿的 课题之一，双足机器人是一种高度非线性、强耦合的对象，反映了一个国家的智 能化和自动化研究水平，双足机器人研究已成为目前非常活跃的的一个研究领域。为了推动我国机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全国范围内相继出现了 一系列的机器人竞赛。进行双足机器人的研究可以使学生把理论与实践紧密地结 合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力，进而达到课堂 知识学以致用的目的。 双足机器人是一种非常典型的仿人机器人，国外早在上世纪60年代末就开 始了双足机器人的研究开发。随着1968年美国首研发出一台操纵型双足机器人，就此揭开了双足机器人研究的序幕。同时因为双足机器人在各个领域的应用日趋 广泛，各个国家在该领域相继投入巨资开展研究。自20世纪90年代开始，双足 机器人的研究已从模仿人类腿部行走发展到全方位拟人阶段。双足机器人在外形 上具有人类的特征，适合用于人类生活的环境，为人们提供方便，因此具有广阔 的市场前景。 双足机器人与其他多足机器人相比具有体积较小、重量轻、动作灵活、迅速，而且更接近人类步行的特点，因此它们对环境有最好的适应性，对步行环境要求 很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，不仅能在平面行走，而且 能够方便地通过一些不规则路段，故它的移动“盲区”很小，具有广阔的工作空间；双足行走也是生物界难度最大的步行工作，双足机器人步行性能是其他步行结构 无法比拟的；除此之外，因双足机器人类人的特点，它可以在人类的生活和工作 环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对环境进行大规模改造，所以双足机 器人在日常生活中更具有广泛的应用前景。与此同时，通过研究双足机器人可以
2017浙大远程管理信息系统在线作业 窗体顶端 您的本次作业分数为：97分 1.【第1章】对管理信息系统进行综合，我们可以了解到，管理信息系统是由多个功能子系统组成的，这些功能子系统又可以分为业务处理、运行控制、管理控制和（）几个主要的信息处理部分。 A 财务管理 B 信息管理 C 人力资源管理 D 战略管理 正确答案:D 2.【第1章】DSS是以下哪个术语的简称？ A 决策支持系统 B 群体决策支持系统 C 智能决策支持系统 D 管理决策系统 正确答案:A 3.【第1章】管理信息系统的应用离不开一定的环境和条件，这里所说的“环境”具体指的是（）。 A 组织所处的自然环境 B 组织所处的社会环境 C 组织内外各种因素的综合 D 组织所处的自然环境和社会环境的综合
正确答案:C 4.【第1章】按照不同级别管理者对管理信息的需要，通常把管理信息分为以下三级（）。 A 公司级、工厂级、车间级 B 工厂级、车间级、工段级 C 厂级、处级、科级 D 战略级、战术级、作业级 正确答案:D 5.【第1章】从管理决策问题的性质来看，在运行控制层上的决策大多属于（）的问题。 A 结构化 B 半结构化 C 非结构化 D 以上都有 正确答案:A 6.【第1章】EDPS是以下哪个术语的简称？ A 电子数据处理系统 B 单项数据处理阶段 C 综合数据处理阶段 D 管理信息系统 正确答案:A 7.【第1章】（）反映了某个企业、组织或部门所涉及的数据本身的内容，同时也反映了数据之间的联系。 A 数据库 B 数据文件（表）
C 文件系统 D 数据结构 正确答案:A 8.【第1章】局域网与使用调制解调器进行计算机通信的远程网相比，它的信息传送速度要（）。 A 高得多 B 低得多 C 差不多 D 无法比较 正确答案:A 9.【第1章】数据库是比文件系统更高级的一种数据组织方式。 正确错误 正确答案: 对 10.【第1章】DSS是在人和计算机交互的过程中帮助决策者探索可能的方案，为管理者提供决策所需的信息。 正确错误 正确答案: 对 11.【第1章】通常认为，管理信息系统主要解决结构化的决策问题，而决策支持系统则以支持半结构化和非结构化问题为目标。 正确错误 正确答案: 对 12.【第1章】组织内对管理信息系统的理解和认识程度，对管理信息系统的应用有着重要影响 正确错误
洗涤量的计算 一、参考客房：100套客房计算，大致洗涤量情况如下： ◆客房洗涤量： 以100间标间计算 洗衣房每天水洗洗涤总量的计算为： 410公斤（建议先用100公斤设备，也 可根据个人选择50公斤设备） 水洗： 每天工作8小时每小时洗涤量：410÷8=51.2公斤/机 全自动洗脱机设备配备计算：每小时需要洗涤51.2公斤 建议配置洗脱机1台100公斤（洗脱机洗一次周期50分钟） 烘干机 需要烘干的布草约占湿洗总量的50%。烘干机的工作周期为：50分钟/车（包括装衣、取衣时间），每天烘干有效工作时间按8-16小时/机计算，则需要配备的烘干机容量为：410×50%÷8=26公斤 建议配置烘干机一台50公斤 熨平机 需要熨平的布草（床单被套大浴巾）约占湿洗总量的50%布草按标准床单（宽 2米）计算为：0.20公斤/米，熨平机每天满载荷有效工作8-10小时 每天熨平量/公斤410×50 % =205公斤 一天工作/小时 6 熨平机每次工作量35公斤/小时
建议配置两辊熨平机Y3000IIZ80（3米）1台；
一、
三、设备技术参数 产品特点 全自动水洗机 种类洗脱两用机洗涤容量100（Kg） 样式单桶适用范围广泛 型号SXT-1000F 驱动方式滚筒式 自动化程度全自动脱水容量100kg 品牌上海雅森产品类型全新洗涤介质水电源电压220-380（V） 额定功率7.5（Kw）外形尺寸（长*宽* 高） 1920*1855*2012（mm） 净重3200（Kg）桶材质不锈钢 性能简介：电脑控制系统全自动控制 l SXT-F水洗机专业电脑控制系统，性能优越，功能强劲。 内置30套可编自动程序和5套标准程序，人性化操作界面。 l 用户可根据实际情况对工作液位、洗涤温度、洗涤时间进行 实时控制，充分满足各种工况下对布草的洗涤需求。 高强度表现非凡耐力 l 创新结构的高强度不锈钢内转笼设计，保证设备在大负荷工作状态下的非凡使用寿命。 l 采用先进的有限元优化设计外缸体，优质不锈钢制作，抗腐性强，坚固可靠。 l 与众不同的高强度大轴座与高精度短轴设计，大大减少横向震动力矩，主轴轴承高精度同心，经久耐用。 l 双重防水设计，进口氟橡胶密封元件，独特隔舱设计，保护轴承并提高使用寿命。 引领工业水洗机“微”震动时代 l 悬浮体的前端科学增加载荷配重，工作状态下悬浮体重心与激震源中心重合，达到悬浮体的最佳平衡。
设计任务书 《可编程控制器》课程设计 学院： 学号： 专业（方向）年级： 学生姓名： 福建农林大学机电工程学院电气工程系 2010年 9 月 1 日
PLC自动打铃控制器设计
目录 前言 (4) 第一设计任务书 (5) 1、设计题目 (7) 2、设计要求 (7) 3、设计方案 (7) 4、编程元件地址分配 (9) 5、设计软件 (10) 第二设计步骤 (10) 第三设计程序 (11) 第四结论及设计心得 (16)
前言 在进行PLC控制系统设计时，需要全面系统地考虑系统的控制要求，最大限度地满足系统的控制要求，从实际出发，设计一个可靠性高、技术先进合理、易操作、易维护、低成本的PLC 控制系统。 一、控制系统设计的基本原则 同其他电气控制系统一样，PLC控制系统的设计原则就是为了实现被控对象(生产设备或生产过程)的工艺要求，从而保证生产过程安全、可靠、稳定、高效地进行。基本的设计原则如下。 1、满足被控对象的要求 PLC控制系统设计的首要任务就是要充分满足被控对象对控制系统提出的要求，这也是PLC控制系统设计中最重要的原则。为了实现系统的控制目标，要求设计人员对被控对象和生产现场做深入细致的调查研究，详细收集有关的设计资料，包括生产现场的作业环境，生产设备的相关参数，控制设备的操作方式和操作顺序;，以及相关的管理经验等。在制订控制方案时，要与现场的管理人员、技术人员及操作人员共同研究，紧密配合，共同拟订控制方案，解决设计中的疑难问题和重点问题。 在制订控制系统的控制方案时，要从工程实际出发，要充分考虑系统功能的组成及实现，主要从以下方面考虑。 ①机械部件的动作顺序、动作条件、必要的保护和连锁。 ②系统的工作方式(如手动、自动、半自动)。 ③生产设备内部机械、电气、仪表、气动、液压等各个系统之间的关系。 ④PLC与上位计算机、交／直流调速器、工业机器人等智能设备的关系。 ⑤系统的供电方式、接地方式及隔离屏蔽问题。 ⑥网络通信方式。 ⑦数据显示的方式及内容。 ⑧安全保护措施及紧急情况处理。 2、确保系统安全可靠、操作简单 确保PLC控制系统的安全可靠、长期稳定地连续运行，这是任何一个控制系统的生命线。为此，必须在控制方案的制定、控制设备的选择及应用程序的编制方面都要建立在确保控制系
自动控制元件(第四版) 习题答案
部分习题答案，仅供参考！ 直流测速发电机 1.为什么直流发电机电枢绕组元件的电势是交变电势而电刷电势是直流电势? 答：电枢连续旋转，导体ab和cd轮流交替地切割N极和S 极下的磁力线，因而ab和cd中的电势及线圈电势是交变的。 由于通过换向器的作用，无论线圈转到什么位置，电刷通过换向片只与处于一定极性下的导体相连接，如电刷A始终与处在N极下的导体相连接，而处在一定极性下的导体电势方向是不变的，因而电刷两端得到的电势极性不变，为直流电势。 2. 如果图 2 - 1 中的电枢反时针方向旋转，试问元件电势的方向和A、 B电刷的极性如何? 答：在图示瞬时，N极下导体ab中电势的方向由b指向a，S 极下导体cd中电势由d指向c。电刷A通过换向片与线圈的a端相接触，电刷B与线圈的d端相接触，故此时A电刷为正，B电刷为负。 当电枢转过180°以后，导体cd处于N极下，导体ab 处于S极下，这时它们的电势与前一时刻大小相等方向相
反，于是线圈电势的方向也变为由a到d，此时d为正，a为负，仍然是A刷为正，B刷为负。 4. 为什么直流测速机的转速不得超过规定的最高转速? 负载电阻不能小于给定值? 答：转速越高，负载电阻越小，电枢电流越大，电枢反应的去磁作用越强，磁通被削弱得越多，输出特性偏离直线越远，线性误差越大，为了减少电枢反应对输出特性的影响，直流测速发电机的转速不得超过规定的最高转速，负载电阻不能低于最小负载电阻值，以保证线性误差在限度的范围内。而且换向周期与转速成反比，电机转速越高，元件的换向周期越短；eL正比于单位时间内换向元件电流的变化量。基于上述分析，eL必正比转速的平方，即eL∝n2。同样可以证明ea∝n2。因此，换向元件的附加电流及延迟换向去磁磁通与n2成正比，使输出特性呈现非线性。所以，直流测速发电机的转速上限要受到延迟换向去磁效应的限制。为了改善线性度，采用限制转速的措施来削弱延迟换向去磁作用，即规定了最高工作转速。 第三章 1. 直流电动机的电磁转矩和电枢电流由什么决定? 答;直流电动机的电枢电流不仅取决于外加电压和本身的内阻，而且还取决于与转速成正比的反电势（当?=常数时）
Guide operators to deal with the process of things, and require them to be familiar with the details of safety technology and be able to complete things after special training.全自动洗脱机安全操作规 程正式版
全自动洗脱机安全操作规程正式版 下载提示：此操作规程资料适用于指导操作人员处理某件事情的流程和主要的行动方向，并要求参加施工的人员，熟知本工种的安全技术细节和经过专门训练，合格的情况下完成列表中的每个操作事项。文档可以直接使用，也可根据实际需要修订后使用。 一、全自动洗脱机应严格按照操作流程进行操作和使用。 二、全自动洗脱机使用前，应先启动空压机，打开各管路总阀门，包括：水阀、蒸汽阀、气压阀，检查水压，气压是否正常，检查油杯是否有油，各项压力指标达到规定值后方可打开电源开关。 三、在控制面板上设置或调整参数时应根据需要用手指轻按面板按钮，严禁使用异物进行操作，严禁非专业人员随意更改参数。 四、装入待洗被服的重量应在洗脱机
额定容量范围内，严禁超负荷，也不可太少。 五、水位以淹没被服为宜，严禁加水超标出现超负荷。 六、严禁在洗涤过程中人为关停压缩空气，以免出现气动阀误动作而引起不必要的损失。 七、在脱水过程中，如压缩空气压力过低或排水阀出现故障，应立即停机进行检查，以免因超负荷脱水而造成设备损坏。 八、设备必须可靠接地，发现设备异常及时停机，报修。 九、在自动程序运行过程中，如发现水位过低，可接下加水键加水至规定水
浙江大学远程教育学院 《自动控制元件》课程作业 姓名： 陈阳阳 学 号： 712030202013 年级： 12秋电气工程及其自动化 学习中心： 合肥学习中心 第一章 直流伺服电动机 1-1直流伺服电动机的电磁转矩和控制电流由什么决定？ 答：1. 由T em =C m ΦI a 可知电磁转矩由每极磁通量和绕组电流大小决定。 2. 由T em =T 0 +T 2 =CmΦIa 控制电流由负载转矩(T 2)和空载转矩(T 0)决定。 1-2当直流伺服电动机的负载转矩恒定不变时，控制电压升高将使稳态的电磁转矩、控制电流、转速发生怎样的变化？为什么？ 答：1. 电磁转矩T em =T 0 +T 2可见电磁转矩不变; 由T em =C m ΦI a 知控制电流I a 也不变; 2. KeKt RaTem Ke Ua n -=可见U a 升高使得理想空载转速变大导致转速n 升高。 1-3已知一台直流电动机，其电枢额定电压Ua=110V ，额定运行时电枢电流Ia=0.4A ，转速n=3600rpm ，它的电枢电阻Ra=50欧姆，负载阻转矩To=15mN.m 。试问该电动机额定负载转矩是多少？ 答：Ea= Ua- IaRa=110-0.4×50=90V Ea=Ce Φn, Ce=0.105Cm 所以Cm Φ=90/0.105/3600= 0.238; T em =T 0 +T 2=CmΦIa , 所以T 2=CmΦIa -T 0 =0.4*0.238 – 15*10-3=0.0952-15×10-3=80.2mN.m 1-6当直流伺服电动机电枢电压、励磁电压不变时，如将负载转矩减少，试问此时电动机的电枢电流、电磁转矩、转速将怎样变化？并说明由原来的状态到新的稳态的物理过程。 答：电磁转矩T em =T 0 +T 2可见T 2 ↓电磁转矩也↓; 由T em =C m ΦI a 知控制电流I a ↓;
自动控制元件 一．（20分） 1. 1台永磁直流力矩电机，反电势系数),rad/s V/( 2=e K 摩擦转矩m N 2.0?=f T ，转动惯量3104-?=J kg ?m 2，电感02.0=a L H 。连续堵转时电流A 51=I ，电压V 201=U 。 （1）求机电时间常数m τ，电磁时间常数e τ，连续堵转的电磁转矩1T 。 答案：33e 1410s 510s 10N m m T ττ--=?=?=?，， （2）电枢电压2U =25V ，求起动时的输出转矩20T 和此电压对应的空载转速20ω。 答案：202012.3N m 12.3rad/s T ω=?=， （3）电机转速rad/s 103=ω，电磁转矩m N 23?=T 时，求电枢电压3U 和输出 转矩30T 。 答案：33024V 1.8N m U T ==?， （4）写出该电机的传递函数)(/)(s U s a Ω。 答案： （4） 2()0.50.5()(0.041)(0.0051)0.000020.041 a s U s s s s s Ω=≈++++ 2．输入信号是电枢电压a u ，输出信号是电机转角θ。绘出直流电动机动态框图，标出)(s I a ，),(),(s T s E em a 及扰动力矩)(s T c 。 答案： 3．绘出直流电动机电枢控制的调节特性和机械特性曲线，标出始动电压、理想空载转速和堵转转矩，标出电动机、发电机和反接制动状态。 答案：
4．直流电动机的主要优点和缺点是什么？ . 优点：力矩大，控制容易。 缺点：有机械换向器，有火花，摩擦大，维护较复杂，价高，结构复杂。 5.电机铁心多用硅钢片叠压而成。采用片状材料的目的是什么？ 5.减小涡流损耗。 6.性能优良的永磁直流力矩电动机现在一般采用什么永磁材料？ 6.钕铁硼。 7.与直流伺服电动机相比，直流力矩电动机的e K 、t K 有什么特点？电枢的几何形状有什么特点？ 7.e t K K 、大，电枢扁平状。 二．（20分） 1.异步电动机等效电路图中s s r -1' 2上的热损耗表示什么？ 答案.电机一相绕组产生的机械功率。 2.简述两相对称绕组产生椭圆形旋转磁场的条件。 答案.两相电流相位差：090θ<< 两相电压相位差90o，幅值不等。 3画出两相电机幅相控制时的电路图。 4.绘出圆形旋转磁场时异步电 动机的两条典型机械特性曲线（转子电阻大和小）。 5．推导两相伺服电动机传递函数)(/)()(s U s s G Ω=,并说明其 中的参数与静态特性曲线的关系。 答案： d (,)d T J U T t ωωω==?，
空调机组技术性能说明 1、概述 智能化空调机组系列产品是集团公司与新加坡合资，与中国航天工业总公司进行技术合作并结合国内外先进技术研制开发生产的高科技项目，设有先进的生产技术作业流水线，采用先进的CAD空调设计软件，有严密的QC监控系统，严格遵循ISO9001质量管理体系的规定进行管理。共有三大系列一百多种规格，本系列产品具有结构新颖、外形美观、功能齐全、组合灵活、运行平稳、设计简洁实用、安装维护方便等特点，它既可单独使用，也可与风机盘管配套补充新风，以满足舒适空调的要求。 组合式空调机组主要有新回风混合段、初效过滤段（初效、中效）蒸汽加热段、风机段、出风段等段组成，可供用户选择。机组箱体为可拆装式结构，机组结构外部为特制铝合金框架，内部结构为优质钢骨架，并进行了防腐处理，面板全部采用双层优质彩钢板，框架与彩钢板之间有良好的密封措施。风机出口与箱体之间采用软连接，风机平台下部装有弹簧式减震器，从而使整台机组振动和噪声减少到最低值，规范的片距和水路流程，良好的加工工艺，使换热器换热效率高、重量轻、水阻力小、使用寿命长，以满足各种场合的使用要求。机组外表美观，内部坚固耐用，使用性能优越。 2、结构特点 外型流畅---平接型面板，表面连接平整，清晰流畅，美观大方。
气密性优---采用发泡密封胶条连接，确保漏风量低于3%。 结构可靠---采用特制铝合金框架结构，具有高强度及美观的优点。 防锈力强---采用优质彩钢板作面板，确保耐用可靠。 保温性好---机组面板采用聚苯乙烯保温彩钢板，具有导热系数小，保温性能好等优点。 噪声低---采用低噪声前倾多翼双进风外转子离心风机或双进风离心式外拖风机，噪声低、效率高。 换热效率高---换热器采用铜管套铝片结构，热效率高，气流效果好。 可变风量---可采用变频器控制，达到无级调速、软起动、节能等效果。 智能化---机组可内置起动控制，自动控制元件、控制阀门等，具有安装快捷简便、自动化程序高等特点。 （一）机组框架 机组采用框架式结构，其特点如下： 1、机组框架采用高强度复合式铝合金型材，选用中外合资涿州龙马铝型材有限公司铝型材，表面经硬化及磨耗处理，机械强度卓越，尺寸准确。 2、铝合金层的阳极化保护膜使其外观更佳、更耐腐蚀、耐高温。 3、整个机组框架结构合理，无冷桥，其绝热性能表现卓绝、具有
2016年浙大远程管理信息系统在线作业答案
窗体顶端 2341545CjFspB-QWDbdw9 539500 您的本次作业分数为：100分98492 98492 1.【第1章】对管理信息系统进行综合，我们可以了解到，管理信息系统是由多个功能子系统组成的，这些功能子系统又可以分为业务处理、运行控制、管理控制和（）几个主要的信息处理部分。 A 财务管理 B 信息管理 C 人力资源管理 D 战略管理 正确答案:D 单选题 2.【第1章】DSS是以下哪个术语的简称？ A 决策支持系统 B 群体决策支持系统 C 智能决策支持系统 D 管理决策系统 正确答案:A
98489单选题98489 3.【第1章】管理信息系统的应用离不开一定的
正确答案:A 单选题98490 6.【第1章】EDPS是以下哪个术语的简称？ A 电子数据处理系统 B 单项数据处理阶段 C 综合数据处理阶段 D 管理信息系统 正确答案:A 98437单选题98437 7.【第1章】（）反映了某个企业、组织或部门所涉及的数据本身的内容，同时也反映了数据之间的联系。 A 数据库 B 数据文件（表） C 文件系统 D 数据结构 正确答案:A 98435单选题98435 8.【第1章】局域网与使用调制解调器进行计算机通信的远程网相比，它的信息传送速度要（）。 A 高得多
B 低得多 C 差不多 D 无法比较 正确答案:A 98501判断题98501 9.【第1章】数据库是比文件系统更高级的一种数据组织方式。 正确错误 正确答案: 对 98493判断题98493 10.【第1章】DSS是在人和计算机交互的过程中帮助决策者探索可能的方案，为管理者提供决策所需的信息。 正确错误 正确答案: 对 98502判断题98502 11.【第1章】通常认为，管理信息系统主要解决结构化的决策问题，而决策支持系统则以支持半结构化和非结构化问题为目标。 正确错误 正确答案: 对 98494判断题98494
吉林大学网络教育学院 2019-2020学年第二学期期末考试《自动控制原理》大作业 学生姓名专业 层次年级学号 学习中心成绩 年月日
作业要求：大作业要求学生手写完成，提供手写文档的清晰扫描图片，并将图片添加到word文档内，最终wod文档上传平台，不允许学生提交其他格式文件（如JPG，RAR等非word文档格式），如有雷同、抄袭成绩按不及格处理。 一综合题 (共3题，总分值30分 ) 1. 已知下列系统开环传递函数（参数K，T，T i>0；i=1，2，…，6）：
其系统开环幅相曲线分别如图（1）～（10）所示，试根据奈氏判据判定各系统的闭环稳定性，若系统闭环不稳定，确定其s右半平面的闭环极点数。（10 分）
2. 设单位反馈控制系统的开环传递函数 要求： (1) 画出准确根轨迹(至少校验三点)； (2) 确定系统的临界稳定开环增益K ｃ； (3) 确定与系统临界阻尼比相应的开环增益K 。 （10 分） 解： (1) ①极点：()3503,1002,01=-=-==n p p p 零点：无 （m=0） ②则根轨迹的分支数为条。 ③n-m-3条根轨迹渐近线。
④()3 12π π ?= -+= m n k a k=0 ()ππ ?=-+= m n k a 12 k=1 ()3 512π ?π= -+=m n k a k=2 501 1 -=--= ∑∑==m n z p n i m i i i a σ ⑤分离点坐标：50 1 100110++ ++= d d d () 舍或7921-=-=d d （2）根轨迹与虚轴的交点即为临界开环增益Kc 由图可得j s 7.70±= 代入特征方程： ()()0102.0101.0=+++K s s s 解得：Kc=150 (3)系统临界阻尼比即ζ 0arcc ==ζβos 21-=s 此时 代入方程可得 K=9.6