第三章执行元件选择与设计

电动缸课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解电动缸的基本概念、工作原理及分类。

2. 掌握电动缸的主要性能参数及其影响。

3. 了解电动缸在工业生产中的应用及发展趋势。

技能目标：1. 学会分析电动缸的构造，并能正确组装、调试及维护。

2. 能够运用所学知识，对电动缸的运动控制系统进行设计与调试。

3. 培养学生运用电动缸解决实际问题的能力，提高动手实践操作技能。

情感态度价值观目标：1. 培养学生对电动缸及自动化设备的兴趣，激发学习热情。

2. 增强学生的团队合作意识，培养沟通协调能力。

3. 引导学生关注电动缸技术的发展，培养创新意识及责任感。

课程性质：本课程属于技术应用型课程，结合理论知识与实践操作，注重培养学生的动手能力及创新能力。

学生特点：学生具备一定的物理、电学基础知识，对电动缸有一定了解，但缺乏实际操作经验。

教学要求：结合学生特点，采用理论教学与实践操作相结合的教学方法，引导学生主动参与，提高学生的实际操作能力。

将课程目标分解为具体的学习成果，便于教学设计和评估。

二、教学内容1. 电动缸概述- 电动缸的定义、分类及应用场景- 电动缸与传统气动、液压缸的优缺点对比2. 电动缸工作原理及构造- 电动缸的工作原理- 电动缸的构造及关键部件功能3. 电动缸的性能参数及选型- 主要性能参数（如速度、推力、精度等）- 电动缸的选型方法及注意事项4. 电动缸控制系统设计- 控制系统原理及硬件组成- 控制系统软件设计及调试方法5. 电动缸的安装、调试与维护- 电动缸的安装方法及注意事项- 电动缸的调试步骤及技巧- 电动缸的日常维护与故障排除6. 电动缸应用案例及发展趋势- 电动缸在工业生产中的应用案例- 电动缸技术的发展趋势及前景教学内容安排和进度：第一课时：电动缸概述第二课时：电动缸工作原理及构造第三课时：电动缸性能参数及选型第四课时：电动缸控制系统设计第五课时：电动缸的安装、调试与维护第六课时：电动缸应用案例及发展趋势教材章节关联：教学内容与课本第三章“电动执行元件”相关，涉及电动缸的基本概念、原理、构造、选型、控制及维护等方面的内容。

液压系统技术手册第一章：引言液压系统是一种利用液体传递能量的系统，通过控制液压泵、阀门和执行元件，将机械能转化为液压能，并实现力、速度和位置的控制。

本手册旨在提供液压系统的基本知识和技术指导，帮助读者正确理解和应用液压技术。

第二章：液压系统原理2.1 液压传动原理液压传动通过液体在封闭的管路中传递，实现能量的传递和控制。

液体在系统中的压力和流量通过控制阀门和泵来调节，从而实现系统的运动控制。

2.2 液压元件液压系统由液压泵、阀门、执行元件和控制元件组成。

液压泵负责提供流体动力，阀门控制液压系统的流量和压力，执行元件将液压能转化为机械能。

2.3 液压系统的工作原理液压系统通过压力能和流体能的转化，实现对工作物体的力、速度和位置的控制。

液压系统的工作原理包括正常工作、启动和停止过程。

第三章：液压系统的设计与选型3.1 液压系统设计的基本原则液压系统的设计应根据工作需求、系统参数和安全性要求进行合理选型。

设计时需要考虑系统的压力、流量、温度和安全因素，并选择合适的泵、阀和执行元件。

3.2 液压元件的选型和应用液压泵、阀门和执行元件的选型应考虑系统的工作压力和流量要求，同时还需要考虑其稳定性、寿命和价格因素。

液压元件的正确选型和合理应用对于系统的性能和可靠性至关重要。

3.3 液压系统的布置和安装液压系统的布置和安装应根据实际情况进行设计，确保液压元件的安全可靠运行。

布置时应考虑管路的长度、弯头的数量和角度、支撑和固定装置，以及对液压元件的冷却和降噪措施。

第四章：液压系统的维护和故障排除4.1 液压系统的日常维护液压系统的日常维护包括定期检查液压元件的工作状态、清洗管路和过滤器、添加液压油和更换密封件等。

正确的维护措施能够延长液压系统的使用寿命，并提高系统的可靠性和性能。

4.2 液压系统的故障排除液压系统故障的排除是液压技术中重要的一环。

故障排除需要借助故障诊断仪器和经验，通过逐步排查系统的各个部分，分析可能的原因并进行修复。

机械设计、制造工艺、质量检测与标准规范第一篇机械设计制造总论第一章机械设计制造常用资料第二章机械系统的组成第三章机械设计一般程序第四章机械制造工艺分类与过程第五章机械制造工艺管理第二篇机械设计第一章机械设计概述第二章机械联接件设计第三章机械传动设计第四章机械零部件设计第五章现代设计方法第三篇机械制图第一章制图的基本技能与方法第二章机件常用表达方法第三章标准件与常用件第四章零件图与装配图第五章公差配合与表面粗糙度第六章表面展开第四篇机械加工机床、夹具与刀具第一章机床传动原理第二章机械加工机床第三章数控机床第四章工件在夹具中的定位与夹紧第五章机床专用夹具第六章刀具材料第七章各种切削刀具第五篇机械工程材料与热处理技术第一章金属的晶体结构与力学性能第二章钢铁及其合金第三章有色金属第四章非金属材料与复合材料第五章钢的热处理第六章典型零部件的热处理第六篇机械制造工艺第一章铸造工艺第二章锻压工艺第三章焊接、切割与粘接工艺第四章切割与磨削工艺第五章特种加工第七篇机械表面处理技术第一章热喷涂技术第二章电镀技术第三章化学镀技术第四章电刷镀技术第五章镀膜技术第六章高能束技术第八篇机械设计制造信息技术第一章面向21世纪的信息化制造第二章计算机辅助设计与制造第三章基于网络的设计与制造第四章计算机辅助工艺规程第五章敏捷制造与虚拟制造第九篇机械控制技术与系统第一章控制技术概论第二章编程控制器与控制仪表第三章电气控制线路与液压控制回路第四章控制技术第五章顺序控制系统第六章过程控制系统第十篇机械制造检测技术第一章机械检测量具第二章角度与锥度检测第三章螺纹检测第四章表面粗糙检测第五章形位误差检测第六章切削刀具检测第七章机械制造工艺检测第八章检测新技术第十一篇机械设计制造相关标准规范第一篇机械总体设计常用数据及标准规范第一章机械设计概述第二章机械系统的组成第三章机械系统设计的基本原理第四章机械系统的总体方案设计第五章动作行为载体及其创新设计第六章机械系统的协调设计第二篇机械创新设计常用数据及标准规范第一章常用创新技术第二章机械创新技术第三章结构方案的创新设计第三篇机械可靠性设计基本数据及标准规范第一章可靠性概论第二章可靠性实验及数据处理方法第三章模糊可靠性计算方法第四篇机械精度设计基本数据及标准规范第一章尺度精度设计第二章形状和位置精度设计第三章几何参数检测技术基础第四章计算机辅助设计第五篇机械液压系统设计常用数据及标准规范第一章液压系统的设计与实例第二章液压缸的设计第三章集成油路的设计第四章液压站的设计第六篇机械零件设计常用数据及标准规范第一章常用资料和一般标准第二章公差配合、表面粗糙度及齿轮精度第三章交流三相异步电动机第七篇机械结构设计应注意的主要问题及其应用的标准规范和数据第一章提高强度和刚度的结构设计第二章提高耐磨性的结构设计第三章提高精度的结构设计第四章考虑人机学的结构设计问题第五章考虑发热、腐蚀、噪声等问题的结构设计第六章铸造结构设计第七章锻造的冲压件结构设计第八章机械加工件结构设计第九章热处理和表面处理件结构设计第十章装配和维修机械结构设计第十一章过盈配合结构设计第十二章机架结构设计第十三章导轨的结构设计第八篇机械制图标准规范和常用数据第一章制图基本知识第二章投影作图第三章机件形状的表达方法第九篇机械制图新旧标准代换评解第一章概述第二章制图的基本规定第三章常用的零部件和结构要素的特殊表示法第四章尺寸及技术要求的表示法第十篇机械制造和加工技术常用数据及标准规范第一章机械制造概论第二章机械加工装备与方法第三章机械加工工艺规程制定第四章车削加工第五章铣削加工第六章齿轮加工第七章铝削加工第八章镗削加工第九章其他加工方法第十一篇机械制造自动化常用数据及标准规范第一章制造自动化第二章制造模式与制造系统第三章制造系统的管理与控制第四章制造科学——先进制造的科学基础第十二篇机电自动控制常用数据及标准规范第一章可编程序控制器原理及应用技术第二章电器控制系统设计及模拟调试第三章数字控制原理及应用技术第十三篇机电一体化常用数据及标准规范第一章概论第二章机械系统第三章机电一体化系统典型实例第十四篇数控机床总体设计基本数据及标准规范第一章数控机床概论第二章数控机床总体设计第十五篇机械和钣金加工计算常用数据第一章平面和立体图形的测量第二章集合图形的作图步骤第三章机械加工的公式与计算第四章钣金设计和加工公式第十六篇冲压工艺及模具设计常用数据第一章概述第二章附件（一）、国家标准法定计量单位与公制换算（二）、公差等级新旧国家标准对照表（三）、冲压常用公差与配合的新旧国家标准对照表（四）、冲载件的工艺计算及模具设计（五）、计算常用公式和数表（六）、常用压力机规格（七）、冲压件及模具常用材料第一篇机械现代制造技术总论第一章现代制造技术的发展现状与趋势第二章现代制造技术的内涵与特点第三章现代制造技术的体系结构与分类第四章现代制造技术的范畴与技术前沿第二篇现代机械设计技术第一章现代机械设计技术概述第二章机械优化设计技术第三章机械可靠性设计技术第四章机械创新设计技术第五章并行设计技术第六章虚拟设计技术第七章模糊设计技术第八章绿色产品设计技术第九章设计试验技术第三篇现代机制制造工艺技术第一章现代机械制造工艺概述第二章精密洁净铸造技术第三章精密塑性成形技术第四章优质高效焊接与切割技术第五章超精密、超高速加工技术第六章现代特种加工技术第七章快速成形制造技术第八章拟实成形与加工技术第四篇现代热处理制造技术第一章现代热处理制造技术概述第二章可控气氛热处理技术第三章真空热处理技术第四章感应热处理技术第五章离子化学热处理技术第六章热处理冷却技术第五篇现代表面工程技术第一章现代表面工程概述第二章金属表面喷涂技术第三章镀膜技术第四章粉末涂料与涂装技术第五章磨擦电喷镀与复合电刷镀技术第六章激光熔覆技术第七章化学与电化学表面处理技术第六篇机械CAD/CAM技术第一章 CAD/CAM技术概述第二章计算机辅助图形处理技术第三章 CAD/CAM建模与数据处理技术第四章计算机辅助工艺规程第五章计算机集成制造技术第六章 CAD/CAM技术应用第七篇机械制造自动化技术第一章机床数控技术第二章工业机器人第三章柔性制造技术第四章网络化制造技术第五章传感技术第八篇自动检测与精密测量技术第一章自动信号处理技术第二章自动检测技术第三章精密测量技术第四章微位移技术第五章误差在线检测与补偿技术第六章机械制造过程监测第九篇现代制造生产模式第一章现代制造生产模式概述第二章并行工程第三章精益生产第四章敏捷制造第五章虚拟制造第六章成组技术第十篇现代管理技术第一章现代管理技术概述第二章企业资源计划第三章产品数据库管理系统第四章现代企业组织第五章现代管理的信息化第六章现代人才培训体系的建立新编机械设计知识百科(20U5最新版)——常用技术资料、计算方法、标准数据速用速查第一章常用技术资料和数据速用速查一、标准代号二、计量单位和单位换算关系三、常用数据第二章标准规范速用速查一、机械制图部分标准二、机械加工一般标准规范三、操作件结构要素第三章极限与配合、形状与位置公差和表面粗糙度技术速用速查一、极限与配合二、圆锥公差与配合三、形状与位置公差第四章机械工程常用材料速用速查一、钢铁(黑色)金属二、非铁(有色)金属三、非金属材料及其制品第五章螺纹速用速查一、螺纹的种类、特点和应用二、螺纹的主要几何参数三、普通螺纹第六章螺纹联接速用速查一、螺纹联接概述二、螺纹联接件标准第七章轴毂联接和销联接速用速查一、键联接二、花键联接三、无键联接第八章焊接和粘接速用速查一、焊接基本知识二、电焊条三、焊缝符号第九章带传动速用速查一、带传动的类型、特点与和应用二、V带传动三、平带传动第十章链传动速用速查一、链条的主要类型和应用特点二、滚子链三、齿形链第十一章锥齿轮传动速用速查一、概述二、锥齿轮传动的几何尺寸计算第十二章蜗杆传动速用速查一、蜗杆传动的种类和特点二、蜗杆、蜗轮的主要标准参数第十三章渐开线齿轮传动速用速查第十四章螺旋传动速用速查第十五章减速器速用速查第十六章轴速用速查第十七章联轴器、离合器和制动器速用速查第十八章弹簧速用速查第十九章滚动轴承速用速查第二十章滑动轴承速用速查第二十一章润滑与密封速用速查第二十二章机械无级变速器速用速查第二十三章液压与气动速用速查第三十四章电机与低压电器速用速查第三十五章计算机与机械设计速用速查第一篇机械设计基础第一章机械设计概论第二章平面要构第三章凸轮机构第四章带传动屯链传动第五章齿轮传动第六章蜗杆传动第七章轮系第八章间歇运动机构第九章螺纹联接与螺旋传动第十章轴及轴联接第十一章滚动轴承第十二章滑动轴承第十三章联轴器和离合器第十四章弹簧第十五章机械动力学第二篇创新设计第一章创新概论第二章创新思维与创造原理第三章原理方案的创新设计第四章机械的创新设计第五章机械结构的创新设计第六章反求工程及创新设计第七章机械创新设计实例第三篇并行设计第一章概论第二章并行设计学科第三章人员协同集成的并行设计法第四章面向下游环节的并行设计第五章计算机网络环境下的并行设计支持技术第六章CAD/CAP/CAM集成技术第七章并行设计中的产品数据表达与管理第八章并行设计中的知识表达与处理第九章分布协同并行设计原理与应用第四篇虚拟设计第一章绪论第二章虚拟现实技术体系结构第三章虚拟现实硬件基础第四章虚拟现实软件技术第五章虚拟设计中的建模技术第六章虚拟实验示例虚拟风洞第七章一个基于图像的汽车虚拟原型第八章虚拟装配第九章虚拟制造第十章分布式虚拟现实第五篇优化设计第一章优化设计概述第二章无约束优化方法第三章线性规划第四章约束优化方法第五章多目标及离散变量优化问题简介第六章机械优化设计实例第六篇保质设计第一章保质设计的基本思想与策略第二章质量规划与分析第三章质量合成与优化第四章保质设计中的质量评价第五章鲁棒设计方法第六章计算机辅助公差设计与评价方法第七篇可靠性设计第一章可靠性概念、特征量和设计程序第二章可靠性数据的统计处理.第三章材料的概率统计数据第四章零件的可靠性设计第五章系统的可靠性第六章维修性设计第八篇绿色产品设计第九篇摩擦学设计第一章摩擦与摩擦因数第二章磨损控制第三章润滑设计第四章润滑剂第五章润滑方法与润滑系统设计第六章摩擦副材料及其选用第十篇计算机辅助设计第一章几何变换和图形处理基础第二章CAD的分析计算和仿真第三章计算机绘制工程图样和数据交换标准第四章三维CAD和产品模型数据交换标准第五章CAD系统中的人工智能技术第六章软件开发的一般步骤与文档编写第十一篇疲劳强度设计第一章概述第二章疲劳试验第三章疲劳图和疲劳数据表第四章影响疲劳强度的因素第五章高周疲劳第六章低周疲劳第七章腐蚀疲劳第八章高温疲劳和低温疲劳第九章热疲劳第十章接触疲劳第十一章疲劳强度的现代设计第十二章提高零件疲劳强度的方法第十二篇蠕变设计第一章概述第二章蠕变试验第三章蠕变极限和持久强度数据第四章蠕变计算第五章应力松弛第十三篇机电一体化系统设计第一章总论第二章机械系统的部件选择与设计第三章执行元件的分类及控制用电机的驱动第四章微机控制系统及接口设计第五章机电一体化系统的元、部件特性分析第六章机电有机结合的分析与设计第十四篇快速响应变型设计和反求设讨第一章绪论第二章快速响应变型设计的体系结构第三章快速响应变型设计的关键技术第四章关系型产品模型理论及其应用第五章基于实例推理的快速响应变型设计第六章产品建模技术实现快速响应变型设计第七章反求工程和快速成型第十五篇价值工程第一章价值工程的基本原理第二章机械产品价值工程对象的选择和情报收集第三章机械产品的功能分析第四章机械产品设计方案的创造和评价第五章价值工程应用实例第十六篇机械设计禁忌第一章提高强调和刚度的结构设计禁忌第二章提高耐磨性的结构设计禁忌第三章提高精度的结构设计禁忌第四章考虑人机学的结构设计问题第五章考虑发热、腐蚀、噪声等问题的结构设计禁忌第六章铸造结构设计禁忌第七章锻造和冲压件结构设计禁忌第八章焊接零件毛坯的结构禁忌第九章机械加工件结构设计禁忌第十章热处理和表面处理件结构设计禁忌第十一章考虑装配和维修的机械结构禁忌第十二章螺蚊联接结构设计禁忌第十三章定位销、联接销结构设计禁忌第十四章粘接件结构设计禁忌第十五章键与花键结构设计禁忌第十六章过盈配合结构设计禁忌第十七章挠性传动结构设计禁忌第十八章齿轮传动结构设计禁忌第十九章蜗杆传动结构设计禁忌第二十章减速器和变速器结构设计禁忌第二十一章传动系统结构设计禁忌第二十二章联轴器、离合器结构设计禁忌第二十三章轴结构设计禁忌第二十四章滑动轴承结构设计禁忌第二十五章滚动轴承轴系结构设计禁忌第二十六章密封装置结构设计禁忌第二十七章油压系统和管道结构设计禁忌第二十八章机架结构设计禁忌第二十九章导轨的结构设计禁忌第三十章弹簧结构设计禁忌第一篇机械设计基础第一章机械设计概论第二章平面要构第三章凸轮机构第四章带传动屯链传动第五章齿轮传动第六章蜗杆传动第七章轮系第八章间歇运动机构第九章螺纹联接与螺旋传动第十章轴及轴联接第十一章滚动轴承第十二章滑动轴承第十三章联轴器和离合器第十四章弹簧第十五章机械动力学第二篇创新设计第一章创新概论第二章创新思维与创造原理第三章原理方案的创新设计第四章机械的创新设计第五章机械结构的创新设计第六章反求工程及创新设计第七章机械创新设计实例第三篇并行设计第一章概论第二章并行设计学科第三章人员协同集成的并行设计法第四章面向下游环节的并行设计第五章计算机网络环境下的并行设计支持技术第六章CAD/CAP/CAM集成技术第七章并行设计中的产品数据表达与管理第八章并行设计中的知识表达与处理第九章分布协同并行设计原理与应用第四篇虚拟设计第一章绪论第二章虚拟现实技术体系结构第三章虚拟现实硬件基础第四章虚拟现实软件技术第五章虚拟设计中的建模技术第六章虚拟实验示例虚拟风洞第七章一个基于图像的汽车虚拟原型第八章虚拟装配第九章虚拟制造第十章分布式虚拟现实第五篇优化设计第一章优化设计概述第二章无约束优化方法第三章线性规划第四章约束优化方法第五章多目标及离散变量优化问题简介第六章机械优化设计实例第六篇保质设计第一章保质设计的基本思想与策略第二章质量规划与分析第三章质量合成与优化第四章保质设计中的质量评价第五章鲁棒设计方法第六章计算机辅助公差设计与评价方法第七篇可靠性设计第一章可靠性概念、特征量和设计程序第二章可靠性数据的统计处理.第三章材料的概率统计数据第四章零件的可靠性设计第五章系统的可靠性第六章维修性设计第八篇绿色产品设计第九篇摩擦学设计第一章摩擦与摩擦因数第二章磨损控制第三章润滑设计第四章润滑剂第五章润滑方法与润滑系统设计第六章摩擦副材料及其选用第十篇计算机辅助设计第一章几何变换和图形处理基础第二章CAD的分析计算和仿真第三章计算机绘制工程图样和数据交换标准第四章三维CAD和产品模型数据交换标准第五章CAD系统中的人工智能技术第六章软件开发的一般步骤与文档编写第十一篇疲劳强度设计第一章概述第二章疲劳试验第三章疲劳图和疲劳数据表第四章影响疲劳强度的因素第五章高周疲劳第六章低周疲劳第七章腐蚀疲劳第八章高温疲劳和低温疲劳第九章热疲劳第十章接触疲劳第十一章疲劳强度的现代设计第十二章提高零件疲劳强度的方法第十二篇蠕变设计第一章概述第二章蠕变试验第三章蠕变极限和持久强度数据第四章蠕变计算第五章应力松弛第十三篇机电一体化系统设计第一章总论第二章机械系统的部件选择与设计第三章执行元件的分类及控制用电机的驱动第四章微机控制系统及接口设计第五章机电一体化系统的元、部件特性分析第六章机电有机结合的分析与设计第十四篇快速响应变型设计和反求设讨第一章绪论第二章快速响应变型设计的体系结构第三章快速响应变型设计的关键技术第四章关系型产品模型理论及其应用第五章基于实例推理的快速响应变型设计第六章产品建模技术实现快速响应变型设计第七章反求工程和快速成型第十五篇价值工程第一章价值工程的基本原理第二章机械产品价值工程对象的选择和情报收集第三章机械产品的功能分析第四章机械产品设计方案的创造和评价第五章价值工程应用实例第十六篇机械设计禁忌第一章提高强调和刚度的结构设计禁忌第二章提高耐磨性的结构设计禁忌第三章提高精度的结构设计禁忌第四章考虑人机学的结构设计问题第五章考虑发热、腐蚀、噪声等问题的结构设计禁忌第六章铸造结构设计禁忌第七章锻造和冲压件结构设计禁忌第八章焊接零件毛坯的结构禁忌第九章机械加工件结构设计禁忌第十章热处理和表面处理件结构设计禁忌第十一章考虑装配和维修的机械结构禁忌第十二章螺蚊联接结构设计禁忌第十三章定位销、联接销结构设计禁忌第十四章粘接件结构设计禁忌第十五章键与花键结构设计禁忌第十六章过盈配合结构设计禁忌第十七章挠性传动结构设计禁忌第十八章齿轮传动结构设计禁忌第十九章蜗杆传动结构设计禁忌第二十章减速器和变速器结构设计禁忌第二十一章传动系统结构设计禁忌第二十二章联轴器、离合器结构设计禁忌第二十三章轴结构设计禁忌第二十四章滑动轴承结构设计禁忌第二十五章滚动轴承轴系结构设计禁忌第二十六章密封装置结构设计禁忌第二十七章油压系统和管道结构设计禁忌第二十八章机架结构设计禁忌第二十九章导轨的结构设计禁忌第三十章弹簧结构设计禁忌。

--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。

它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。

本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。

第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。

各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。

手架承重不小于10kg。

第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。

一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。

总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。

1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。

通用性高，机械手结构比较复杂。

手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。

5）按臂力大小来说是中型机械手。

二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。

1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。

它包括手、手腕、手臂和机座等部件。

教学内容第三章液压执行元件及辅助元件3. 1液压缸3. /. 1液压缸分类液压缸可分为单作用式液压缸和双作用式液压缸两类。

单作用式液压缸又可分为无弹簧 冶附弹簧式、柱塞式三种，如图3・1所示;双作川式液压缸乂可分为单杆形,双杆形两种, 如图3・2所示。

3. 1. 2液压缸结构如图3-3所示为液压缸,它由缸筒、盖板、活塞、活塞杆、缓冲装置、放气装置和密 封装置等组成。

选用液压缸时,首先应考虑活塞杆的氏應由行程决归,再根据冋路的最高 压力选用适合的液压缸。

⑴缸筒。

⑺盖板。

(3) 活塞。

(4) 活塞杆 (5) 缓冲装置。

(6) 放气装置 (7) 密封装置3. 1. 3液斥缸的参数计算 /.速度和流最 2. 推力和压力3. 1. 4其他液压缸1. 摆动缸:摆动式液压缸也称摆动马达。

当它通入液压油时,它的主轴输出小于360 °的 摆动运动。

2. 增压缸：单作川增压缸不能连续向系统供汕。

3. 仲缩缸:仲缩式液压缸由两个或多个活塞式液压缸套装而成,前一级活塞缸的活塞是后 -级活塞缸的缸筒,可获得很长的工作行程。

伸缩缸可广泛用于起重运输•乍辆上。

片见义应图M图参讲相的号(c)(a)夕卜观；(b)结构;(c)职能符号4.齿轮缸如图3-W所示为齿轮缸。

它由两个柱塞和-套齿轮齿条传动装置组成,当液压油推动活塞左右往复运动时,齿条就推动齿轮往复转动,从而由齿轮驱动工作部件作往复旋转运动。

3.2沁马达3. 2. 1瞬马达分类及特点液斥马达按其结构类型来分,对以分为齿轮式、叶片式、柱塞式等形式；也可按液压马达的额定转速分,可分为窩速和低速两大类：额定转速高于500伽M 的属于高速液压马达,额定转速低于500 r/min的属于低速液压马达。

高速液压马达的基木形式有齿轮式、螺杆式、叶片式和轴向柱寒式等。

高速液压马达的主要特点是转速高,转动惯量小,便于启动和制动等。

通常高速液压马达输出转矩不大（仅几十牛•米到几百牛•米）,所以又称为高速小转矩马达。