附录一：相扑机器人竞赛的相关知识
相扑运动的历史可追溯至1500多年以前，它起源于日本古代的预卜丰收的传统仪式，经过不断演变延续至今，对日本人的生活产生了重要影响，近年来随着机器人技术的进步和机器人科普活动的开展，人们将相扑这种运动形式与机器人技术结合在一起，导致了机器人相扑活动的兴起。
相扑机器人意味着扑倒与被扑倒的角力，想要和你的家人、朋友、同学一起进行角力对抗吗？拿出你的激情和创意，制作属于自己的相扑机器人，与亲朋好友、各路英雄在相扑机器人的科学舞台上一决胜负吧！近年来，机器人相扑等活动又为广大青少年提供了更为直接地了解和学习机器人技术的机会，这对造就今后的机器人专业技术人才队伍方面产生不可低估的影响。
机器人相扑就是模仿人类进行的相扑比赛，机器人相扑只需要将对方扑出界外就算获胜。现在相扑机器人竞技在全国范围都很火爆，吸引了不少的机器人爱好者的参与，因为相扑机器人不仅仅能带给他们知识上的收获，还能真正触发他们内心的喜悦和对科学的渴望。
下面将向大家介绍相扑机器人的几大特点：
1、“相扑机器人”的趣味性
相扑机器人与人类的相扑运动不同，相扑机器人由于竞技过程是双方机器人“身体”的直接较量，气氛紧张、比赛激烈，所以机器人相扑活动极度富竞技性和观赏性，很容易引起参赛者和观众的强烈兴趣。
2、“相扑机器人”培养人的创造力
相扑机器人是由人类相扑运动发展而来的，所以在许多标准和规则的制定上自然会受到人类相扑运动的种种影响。但是相扑机器人的基本组装和改装完全依靠自己的想象力和创造力，为了使自己的自己的机器人更有创意，每个学生都会很快乐的参与，并发挥自己想象力和创造力去组装出属于自己独一无二的相扑机器人。
3、“相扑机器人”培养人的自信心
相扑机器人竞技是一个斗智斗勇的过程，在竞技中总有失败，但在这过程中可以培养学生不怕失败，勇敢面对的自信心。在这里你将会多一份欢乐，多一份成长。
基于相扑机器人活动的以上特点，伴随着21世纪机器人技术的持续发展和机器人产业的逐步扩大，“相扑机器人”（或以类似的“机器人摔跤”、“机器人武术”、“机器人柔道”、“机器人拳击”、“机器人散打”等形式）一定能作为一种非常受欢迎的机器人科普活动在更广泛的国家和地区发挥作用。
附录二：相扑机器人鼓励家长参与
感谢您的孩子积极参与机器人相扑竞赛，为了使学员们都能有更多的进步，希望家长们积极参与其中，与孩子一道，共同完成机器人任务，有以下几点希望家长们大力配合：
1：希望您和孩子一起熟悉本次相扑机器人竞赛规则。
2：在规则熟读及充分理解的前提下，对相扑机器人的外观，结构，连接方式，配重等等给予合理化的建议，可以提供和利用废旧材料，可以在网络上搜集资料，可以亲自动手辅助，可以方案指导。与孩子共同探讨并制定比赛中对抗策略，如何在规则允许范围内，取得胜利，与孩子一道享受比赛乐趣。
3：参加相扑机器人班需每人购买1套机器人平台，在授课的过程中加入自己的设计，材料，并通过编程语言控制自己的机器人，丰富、美观，符合竞赛要求并具有战斗精神！
预祝各位机器人选手在相扑机器人竞赛中取得优异成绩！再次感谢您的支持参与！
附录三：相扑机器人器材清单表
相扑机器人材料清单表
序号名称
数
量
单价备注
1 RT-3相扑机器人基础平台套装 1 66MM 橡胶轮
2 个
万向轮 1 个
小车底盘 1 个
电机固定架 4 个
130 减速直流电机 2 个10MM 平头螺丝 2 颗
3MM 圆头螺丝 4 颗
30MM 圆头螺丝 4 颗
M3 螺母 10 颗
6MM 铜柱 4 颗
20 格线测速码盘 2 个4 节 5 号电池盒 1 个
2 PS2无线蓝牙遥控器 1 无线蓝牙传输
3 大谷mini driver主控板 1 相扑机器人主控制器
4 杜邦线、热缩管等附件 1
5 合计￥280.00 竞赛标准件
6 塑料箱（可选）￥20.00 非竞赛必需品
附录四：武夷山市小学生相扑机器人竟赛规则
一、竞赛规则
本项目采用预赛和决赛，预赛采用分组、单败淘汰制，各校决出前6名进入决赛；决赛分为个人赛和团体赛，个人赛采用分组、单败淘汰制；参赛队员通过将对方机器人推出场地（KO）获得胜利。
1、现场比赛每局时间为3分钟（其中1分钟为调试时间，正式比赛时间为2分钟）。
2、控制部分可以事先制作，外观尺寸比赛时不可进行改动。
3、不能使用红外、电磁波、电磁铁、腐蚀性液体、爆炸物等用于比赛。
4、机器人可以使用电池供电，不能使用燃烧发动机。
5、比赛时选手不能触摸机器人，如有电源或零件脱落等小问题，经裁判允许后可以进行简单修复，但不可改变机器人形状。
6、裁判宣布比赛开始后，若机器人不能正常工作，裁判倒计时10 秒，记为KO，并将机器人拿出场地。计时期间，对手可以将不工作的机器人推出场地。
7、个人赛为1对1对抗赛。
二、竞赛场地：
120cm
120cm
竞赛场地为长120cm，宽120cm，高10cm 的方形场地或者是直径120cm的园形场地。场地地板为KT板材料，场地内可能会有一些障碍物，障碍物的形状、位置等在比赛时宣布。裁判可以给双方时间进行练习（时间为1分钟）。
三、机器人规格
1.统一使用由学校提供的车模平台，不可对控制器、直流电机、电池个数进行
改动。参赛者可对机器人其他部位进行适当改装，但应符合比赛规则要求。
2.机器人尺寸：完全展开后，必须能够放入长为35 厘米、宽为25厘米的矩形
框内，超出者为不合格，高度不限。
3. 机器人包括电池、遥控器接收器（不包括遥控器）的重量不能超过2.0千克，若超出重量者需要进行减重，否则不能参加比赛。
4. 外观的要求：
机器人外观可以发挥自己的创意想法，但是不能超出比赛规定的机器人平面尺寸如下图：
图：车身最大尺寸限制（长35cm*宽25cm ）
5. 机器人行走时，重心应保持平稳，若比赛时车辆翻车，则不可以用手进行辅助，一旦发现直接判定对方获胜。
6. 正式比赛开始前，机器人在各自启动区域内不能运动，听到裁判比赛开始哨音才可进行运动。若抢先运动，裁判警告一次，警告两次及以上直接判定对方获胜。
四、特殊情况处理方式
1. 假如两队机器人都不能正常运作，将提供1 分钟时间进行简单修复和重新比赛，重新比赛后仍不能正常运作的，可申请延后比赛。
2. 假如两队机器人都能正常运作，比赛时间结束，还没有任何一方被KO （将对手推出赛台），其中重量轻的一方获胜。
3. 假如比赛过程中，两台机器人同时出场地（包括先后掉出场地在内），经裁判判定后，选手将机器人拿回场地，再次进行比赛。
五、注意事项
1. 若参赛者在比赛期间对场地造成破坏或影响赛事的正常进行，裁判有权责令其进行改正，甚至剥夺其比赛资格及比赛成绩。
2. 本规则未提及事宜，由裁判在现场根据实际情况裁定。
武夷山市小学生相扑机器人竞赛组委会
2015年5月1日 35c 25cm
相扑机器人车身最大尺寸
机器人擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）必须在一个直径为35cm圆的范围内，高度不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，手臂伸展的尺寸不能超过40cm，机器人在运行过程中允许自己改变形状及大小，但最大尺寸不许超过以上范围。 机器人重量限制在4kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。
机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、硫酸)、化学物质、高压电等，机器人上的任何物体不能脱离主体。如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止比赛。 四、比赛顺序 比赛分小组循环赛和决赛。 小组循环赛每回合三分钟，回合之间休息2分钟，每回合时间将持续计时，不会停止。胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。 决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。 五、得分 机器人一次有效的将对方机器人击倒(机器人翻倒或被破坏后原地不动超过10秒)时，可得5分。此时，裁判吹哨暂停比赛，进攻机器人应停止攻击，被击倒的机器人可由参赛选手将其恢复继续比赛。如果双方机器人同时被击倒，裁判员开始从1到10数秒数，只要一方先爬起，可得3分，否则双方均无得分。 机器人一次有效的将对方机器人推出或打出场地时（以机器人任何部分触地为准）可得4分。被击出台面的机器人可由参赛选手按裁判要求将其放入比赛场地，然后由裁判鸣哨继续比赛。
题目: 1「海滩男孩」是反町隆史和哪一个男演员共同出演的 竹野内丰 2 日本的入学典礼和公司的入社典礼是在几月举行 四月 3 日语的「屋台」是指什么 摊贩 4 甲子园是日本全国高中生的什么比赛 棒球 5 在日本的神社里，信徒会将香油钱投进赛钱箱以求与神有缘，通常会投多少钱 五元 6 日式牌坊「鸟居」会在以下的那个地方出现 神社 7 「灌篮高手」漫画里湘北高中的神射手是谁 三井寿 8 日本人习惯在神社拜拜后抽签卜吉凶，如果抽中不祥的签时，会如何处理 系在神社里的树上 9 「东京爱情故事」连续剧的女主角是谁 赤名莉香 10 日本的白色情人节(男士要送女士礼物)是什么时候 三月十四日 11 日本的NHK台的红白歌唱对抗赛是什么时候举行 十二月三十一日 12 相扑在比赛前会在场地上撒盐，目的是为什么 避邪 13 日本的黄金假期是在几月和几月之间 四月和五月 14 日本小说名作「伊豆的踊子」「雪国」的作家是谁 川端康成 15 日本的端午节五月五日，为什么会在屋外悬挂鲤鱼旗 家里有男孩 16 在日本的社会里，什么血型的人最多 A型
17 日本的第一苹果产地是那里 青森县 18 相扑里的「土表」是指什么 比赛的场地 19 日本的第一高山是那一座 富士山 20 有名的金阁寺是在哪里 京都 21 北海道是以产什么出名 牛奶 22 在日本满几岁才有选举权 二十岁 23 得到诺贝尔文学奖的日本作家是谁 川端康成 24 职业相扑手的体重要达到几公斤以上 75公斤 25 日本的国技是哪一种 相扑 26 日本的义务教育是几年 九年 27 日本的三味线乐器是用那种动物皮做的 猫 28 东京迪斯尼是位在那里 千叶县 29 日本的人口约多少 一亿两千万人 30 日本的公共电话是什么颜色 灰色 31 日本的新年是什么时候 阳历一月一日 32 在采用平假名和片假名之前，日本的文章是以何种文字表现汉字 33 一休和尚在几岁时进入京都的安国寺修行 六岁 34 日本历史里，所谓「红毛人」是指
机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域
和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B
智能机器人学习教程 第1章预备知识 1.1虚拟机器人的结构与功能 1.1.1身体结构 在VJC1.5中，有五种型号的机器人：AS-M、AS-MII、AS-UII、AS-InfoX和AS-InfoM。图1－1是虚拟机器人的外形。虚拟机器人的身体结构跟真实的能力风暴智能机器人是相似的。本书中的范例采用的机器人型号均为AS-MⅡ。设置机器人型号的方法参见附录B。 图1－1虚拟机器人外形 1.1.2感觉器官 能力风暴智能机器人的感觉功能，是由机器人的传感器实现的。能力风暴机器人身上安装的传感器有以下几种： 1.红外传感器 红外传感器由红外发射器和红外接收器两部分组成。一旦程序中发出“红外测障”的指令，红外发射器就开始发射红外线。红外线遇到障碍物会反射回来，被红外接收器接收，从而机器人就能判断出障碍物所在的方位。虚拟机器人能够检测左、右、前三个方向的障碍物，跟真实的能力风暴智能机器人基本相同。发射红外线的虚拟机器人如图1－2所示。 图1－2机器人发射红外线示意图 2.光敏传感器
光敏传感器能够检测光线的强度，检测到的值为0～255之间的整数。光线越亮，检测到的数值越小；光线越暗，检测到的数值越大。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的 3.碰撞传感器 虚拟机器人的碰撞传感器能够检测左、右、前、后四个方向的碰撞，型号为AS-InfoX 的机器人只能检测前、左、右三个方向的碰撞。如前所述，虚拟机器人共分五种，它们的的区别主要就体现在碰撞检测功能上。所以读者在打开程序时，无论是例程，还是自己编写保存的程序，如果涉及到“碰撞检测”，必须先设置相应的机器人型号（参见附录B），然后再打开程序、仿真运行。例如：打开例程“自由行走(M).flw”时，由于名称后面带有M，故须先将机器人型号设置为AS-M，然后再打开程序文件、仿真运行。打开例程“自由行走(Info).flw”时，最好先将机器人型号设置为AS-InfoM，然后再打开程序文件、仿真运行。 在碰撞检测功能方面，虚拟机器人跟真实的能力风暴智能机器人有较大差别（参见附录 C、D）。 4.声音传感器 声音传感器能够检测声强大小，检测到的值为0～255之间的整数。数值越小，声音越低；数值越大，声音越响。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人是一样的。 5.地面灰度传感器 地面灰度传感器能够检测地面的灰度，检测到的值为0～255之间的整数。地面颜色越深，灰度值越大；地面颜色越浅，灰度值越小。此项功能跟真实的能力风暴智能机器人基本相同。 1.1.3编程语言 能力风暴智能机器人的编程语言是VJC1.5，由机器人C语言（简称JC）和流程图编程语言两部分组成。读者使用仿真版的时候，可以用流程图编程。在用流程图编程的同时，VJC1.5自动生成JC代码，便于读者观察、解释或修改程序，参见图1－3。在图1－3中，左边是流程图，右边是JC代码。在流程图编辑界面中，点击工具栏上的“JC代码”快捷按 钮，即可看到当前程序的JC代码。
日本の国技—相撲 要旨 相撲の歴史は古く、日本の国技と称されて、日本文化の重要な構成部分。相撲運動は大まかなのに、運動が深い精神的な意味合いを重んじ、謙虚で礼儀と必死に頑張る精神。それを代表している日本民族を強く、また勝ち気ちょうどまた我慢の心理と性格。文章を通し、相撲の歴史は、試合、力士の生活などを紹介し、読者を更に全面的に理解相撲の過去と今をもっと深く認識し、日本の文化を理解する。 一相撲の歴史 相撲は日本の国技と称されて、相撲、角抵れ、は中国から源を発して。中国の『礼記?月令』にも「天子乃命将軍と元帥講武、習射御、角力」。中国の漢字の本来は「相撲」という言葉は、590年ごろ、インド人は「仏陀釈迦伝記の集経』の翻訳には漢字、工夫を凝らしてインドの徒手格闘競技翻訳「相撲」、「力」にされ、当時のインド徒手格闘競技と中国の「相撲」とは違う。考古資料によると、最初の裸相撲格闘術、北方草原の騎馬民族から来るかもしれない。西晋時代、五胡大量南へ、漢人が相撲の名称。約西晋の後、裸の相撲格闘こそ伝えられました農耕の大和民族。 相撲は日本に入って来て、初めに日本の「古事記」の中の神話：太古時代、建御雷神奉天照大神の命を説得大国主命その所轄領地、建御方神は同意しないと、要求と建御雷神出雲地方にその佐角力、賭けは領地、結果建御側神に負けましたが、扭住後を投げて。『日本書紀?垂仁紀内も記述皇極天皇は642年に接待百済の使者、集めた宮廷衛士で相撲競技。まだ記載奈良地区という麻落ちる速人暴勇覇道、天皇を招く出雲の勇士野見宿禰と相撲をして、野見蹴倒す麻病になると、麻落ちる腰椎破断で死ぬ。日本の相撲界を今回視戦で相撲を見祢奉为野宿相撲の祖神。その前に、相撲はもともと巷に流布している一種の神事、目的は祈り占い農作物の収穫、濃厚な民俗色。6～7世紀、相撲から次第にお寺や民間の移転の宮廷。 明治維新後、文明開化の風潮が支持され、相撲西洋文明の若い官吏怒鳴る「時代に合わなヌードダンス」。明治政府は「相撲は裸の野蛮なゲーム」として明治6年くるん禁
附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启
动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，
竞赛类项目比赛规则 机器人灭火竞赛规则 一、任务机器人灭火是模拟现实家庭中机器人处理火警的过程。制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1. 模拟房子平面结构和特性机器人灭火竞赛的场地平面结构示意图见《规则附件》。示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。最终竞赛场地以当天现场提供为准。 模拟房间的墙壁高33cm材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口，但接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以当每一场竞赛后应清理场地。不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求：在不连续区域小于0.3cm 水平误差。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动，如示意图中标有“ H'的正方形，代表起始位置。实际竞赛场地并不标记“ H。 代表起始位置的白色正方形为30cmx 30cm边长，正方形的对角线交点将设在 46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的横向或纵向运动。 2. 场地照明 竞赛场地周围的照明等级根据比赛实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光等级。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的，因此，不会为迁就个别竞赛者的要求进行调整。机器人灭火竞赛具有一定挑战性的特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3. 机器人 机器人的整体外形尺寸在出发前和任务完成后都应在30cm^ 30cm^ 30cm 之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。
机器人相扑比赛规则 1、定义 这是两支队伍互相竞技的比赛，每支队伍可以有多位参赛者。只有一位队员可以靠近比赛场；其他队员必须在观众席观看比赛。 2、对机器人的要求 2.1．基本机器人规格要求 2.2机器人可以在比赛开始后展开，但是不可以分散成不同部件，而且必须一直保持为一个紧凑的机器人。机器人的足部比赛中不可展开。违反这些限制的机器人会被判输掉比赛。从机器人上掉落的螺丝，螺母，和其他机器人零件总重少于5g不会导致比赛的失败。 2.3所有的机器人必须是自动的。任意控制器都可以被使用，只要所有的部件都在机器人上，并且控制器不和任何的外部控制系统接触（例如人和其他机器）。 3. 相扑拳击场的要求 3.1 拳击场内沿
拳击场的内沿被规定为边线及其内部的比赛空间。其他在这外的区域都被叫做拳击场外部空间。 3.2 拳击场规格要求 A. 拳击场形状应该是圆形的，并且是在给定组下合适的大小。 B. 边界线是给定组下合适宽度的白色的正圆形环。边界线在比赛场地的最外边界。边界线面积超过这条圆形线的最外边。 C. 所有的比赛场规格允许5%的误差。 3.3 比赛场外部 在给定组别下，拳击场外应有适当的空间。这些空间可以是任何颜色，任何材料，或者任何形状，只要这些规则的基本概念不被违反。以拳击场为中心的这片区域，被称为“拳击场区域”。任何在最小尺寸外的拳击场平台的标记或部分，也会被认为是拳击场区域的一部分。3.4 如何进行相扑比赛 机器人相扑比赛采用小组赛和决赛制。小组赛实行循环赛，根据循环赛总成绩决出参与决赛的队伍。根据小组赛内参赛队伍数量的不同决定小组内出线队伍的数量，若出线的队伍数量超出规定数量，则
“的”文化 铃木修次著 在现代日语中关于“的”词语，尤其是变成形容词或副词后作为修饰语来使用的词语，除“端的”和“大大的”等少数的例子之外，大致都可看作是日本制造的汉语。 像这种“～的”的日式汉语自然而然的带有日本人特有的感觉。例如“好意的姿势を感じた”这里的“好意的”大都是用于表示这些范围：对方对自己有着若有若无的好感，所以能够确切地明白对方有可能想跟自己交往的那种好感；但是那种程度却不大清楚。“～的”这类词涉及的范围很广，包含的意思也很多。与此同时，即使你后来明白对方完全没有好感的时候，也能硬说当时说的是“好意的”而不是“好意を感じた”以此来推脱责任。这类词作为议会上官僚答辩的用法也正好合适。另一方面，也可以使人们想要正要地讲述这种心理得到满足。所以带有“的”的词语多数是出现在知识分子的文章中，学者尤甚。 “～的”这类词有时在谨慎的说话场合也很适用。尤其是在要说不好的方面的时候，也能很容易地留出路，用很客气的态度来讲述好像是那种感觉的气氛，而不是一言道破。当你说“封建的なものを感じます”这比直接说对方是封建主义者而遭到的抵触要少得多。即使是在劝告晚辈的时候说“反抗的な言辞はよしたまえ”，也没有断定对方的话就是令人抵触的话。 在谈论到自己的时候，多少也能够满足想要袒护自己的心理。例如，在应该说道“屈辱をおぼえた”的时候，说的是“屈辱的だ”当跟你说话的对方与你关系很亲密时，含蓄的口气说话不仅很生动，有时反而还能表现出更有效的作用。与单纯说“君はすばらしい”相比，“君は魅力的だ”这么说反而更能表达出对方的那种难以言明的气质。 日语中“的”往往作为一个接尾词来使用进而赋予整个词语一种微妙的感觉。它很符合日本人的性情，总是让人们沉醉于一种不可思议的交相辉映的氛围中，十分有趣。像“ドイツ的”“ブルジョア的”等一样，也可以自由地用在外来语后面。就在最近还有直接在日本固有词语后面加“的”用法。例如“どろてき”（泥的）“とりてき”（取得）这样的词。带有专业性质的小偷“こそどろ”就是“どろてき”、带有专业性质的相扑运动员的“ふんどしかづき”就是“とりてき”。难以说是真正的、比真正的还要差一点，含有这种意思，就是使用“どろてき”“とりてき”这些词中“的”的心理。这和在日语中的汉语词汇后加“的”心理是相同的。 前些日子，那是在一个料理节目中，有一个年轻的主持人居然说“あじ（味）的にどうですか”。日语中“的”也会当做是无意义的词来使用，就像是主持人等经常询问对方“気分的にはどうですか”等等之类的就是这种用法。“あじ的”中的“的”和“気分的”中的“的”应该是同类用法吧。可我对于在日语固有词语后面加“的”这种用法总是有些不习惯，这可能是我上了年纪的证明吧。年轻人根本就不在意这些，“まるであらし的な雨だ”“あそび的にはともかくおもしろいぞ”等等这类的话都是脱口而出。听到这类的用法，社会上的有识之士可能立马会说这是日语的混乱，但这不也很好吗?“どろてき”“とりてき”不就有这样的例子。毫无拘束地、自由地创造出新的说法，这也是年轻人的特权。这样做才会生成新一代的语言。
机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。
擂台赛-智能机器人比赛规则 一、比赛场地 比赛场地为边长200cm的正方形，由木板做成。场地台面离地面 高10cm。比赛场地台面平坦，地板的接合处可能不是很平整，要求机 器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以了。 比赛场地台面上铺有一张蓝色渐变色图纸，共分10种色块由内向 外逐渐变深。离场地150cm远的地方有围墙，围墙高100cm，颜色 为黑色。比赛开始,任何人不得进入围墙内。 200cm 2m 200cm 二、机器人 机器人的整体外形尺寸（包括机器人触角、探测物及装饰物等）
不限，机器人在运行过程中允许伸展自己的手臂，但手臂必须与机器人是硬连接的，机器人重量限制在2.5kg之内，制作材料、机器人型号等不做限制。 机器人自备电源电压应低于12V。 机器人上所装备的传感器在不违反其他规则的情况下没有限制。机器人装饰物不能对比赛有任何影响。 参赛机器人必须是智能机器人，不能与外界有任何通信。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。 三、机器人运行 机器人启动前，应与另一方的机器人面对面位于场地中央。 机器人开机方式要求采用声音控制。当机器人电源打开后，裁判会发送3000—4000Hz的声音或哨声，机器人接收声音信号自动运行。 机器人一旦启动，必须在没有人的干预下自主控制，而非人工控制。 机器人在比赛过程中不能故意标记或破坏场地。机器人在运行过程中，不能把任何东西留在场地上，如果裁判认为机器人故意破坏场地将取消该机器人的参赛资格。 机器人在比赛过程中，不能运用任何危险性方法，如：火、液体(水、
中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
智能机器人的基本内容诠释 导读: 智能机器人技术目前已被广泛应用于生产和生活的许多领域．按其拥有智能的水平可以分为三个层次：工业机器人、初级智能机器人、高级智能机器人。 智能拆除机器入主要适用于建筑拆除、抢险救援、水泥、冶金、核能等行业．具有无线／有线遥控操作、安全可靠、噪音小、振动低、粉尘少、无废气、工作效率高、经济实用、使用灵活等特点。智能拆除机器人是工业机器人的一种。它包含了机械设计与制造、电子电工技术、计算机原理、网络程序设计、传感器、自动控制、数字信号处理、优化设计、人工智能、机器人学等多种技术。 第一章智能机器人的基本解释 我们从广泛意义上理解所谓的智能机器人，它给人的最深刻的印象是一个独特的进行自我控制的“活物”。其实，这个自控“活物”的主要器官并没有像真正的人那样微妙而复杂。智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。 我们称这种机器人为自控机器人，以便使它同前面谈到的机器人区分开来。它是控制论产生的结果，控制论主张这样的事实：生命和非生命有目的的行为在很多方面是一致的。正像一个智能机器人制造者所说的，机器人是一种系统的功能描述，这种系统过去只能从生命细胞生长的结果中得到，现在它们已经成了我们自己能够制造的东西了。 第二章智能机器人的分类 2.1综述 可分为一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人.到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。 感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。 对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。 智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。
机器人大赛比赛规则 一．比赛主题 “夺宝奇兵”。每个人心中都有梦想，梦想对于每个人都是无价之宝，但是真正去实现自己的梦想，必须去靠我们的智慧和勇气去努力拼搏。过程中纵然会有艰难险阻，会有重重迷雾，只要我们有冷静的头脑，有缜密的分析，有持之以恒的精神，面对挑战的勇气，我们并定会找到属于我们的宝物，实现自己的人生梦想。让我们用我们制作的机器人去帮助我们夺取宝物，实现我们人生中的科技梦想。本次比赛的主题为“夺宝奇兵”。 机器人的任务就是经过艰难险阻夺取宝物。过程中机器人需穿过复杂地形，途中读取条形码，根据提取到的关键信息判定藏有机关的密室，通过寻磁方式找到机关控制器，关闭机关，然后从多个物体中识别出宝物密钥，将密钥推到开关区，最后抵达宝物密室，触发开关，表示成功夺取宝物。 二．场地说明 参考场地如下图： 1．比赛场地:长600cm，宽300cm，场地四周围有高5cm的挡板。地板基本平整，场地左右两边镜像对称，表面材料为：白色免漆板。场地中铺有黑色引导线，宽度为5cm。一些地方设有交叉线标记位置，宽度5cm，长20cm。 2．启动区（图中标号[1]区）
分红、蓝两区，分别由红线和蓝线圈定，双方机器人各占一个启动区，具体颜色由开赛前抽签决定。机器人需在启动区识别场上开赛声音信号（一定频率的声音信号，持续一段时间后停止，声音开关由裁判长控制），自动开始比赛。 3．跷跷板（图中标号[2]区） 面积：160cm×50cm，高度：30cm 跷跷板中间有黑色引导线，板两端与地面平滑衔接，在跷跷板前10cm处有 交叉线提示位置。跷跷板中间有交叉线提示位置，交叉线长度同跷跷板宽度。 机器人需在跷跷板上停留一段时间，在20秒内使跷跷板两端同时离开地面 的时间尽可能长，期间可多次通过跷跷板，取最长停留时间。若最长停留时间不 足20秒则比赛结束时在总完成时间上累加缺少时间的4倍。 4．解码区（图中标号[3]区） 在黑色引导线两侧分别有一段总长度25cm、宽度10cm和总长度25cm、宽度 20cm的条形码（后者为两个场地共用），距离引导线10cm。条形码信息提示机 关开关放置地点。条形码由5位2进制码组成，位码中心线距离为5cm，其中宽 3cm的黑线表示二进制1，宽1cm的黑线表示二进制0。条码每场比赛更换，条 码映射信息见附录。在条码区开始前10cm以及结束后10cm处均有交叉线提示位 置。机器人需识别条码信息并通过一定方式显示，可以选择数码管或者无线串口 发送到大屏幕上（串口模块的接口标准由组办方提供）。若机器人无法显示条码 信息，比赛总时间加5秒。 5. 机关区（图中标号[4]区） 四个机关室每个面积：45cm×45cm 四个机关室由高15cm白色挡板围成。每个机关室中有一个距地面15cm的急 停开关及一个指示灯，此开关控制机关的开闭。机器人需要根据从条形码中读出 的数据判断进入相应密室关闭开关。开关初始时处于闭合状态，按下后回路断开， 指示灯关闭。每个区域前方15cm处的位置场地下方埋有一个磁铁，机器人可根 据寻磁方式确定密室位置，安放开关的挡板前15cm处下方也埋有一个磁铁，以 提示开关放置地点，密室前的定位磁铁位于密室区域前黑色引导线上。进入机关 区处有交叉线（交叉线宽度3cm，长度32cm）标记位置。此环节只能关闭一个开 关，如果一方关闭多个开关，直接宣告比赛结束，该方失败。若此环节没有完成， 即没有正确关闭机关，在接下来的环节中有可能会触碰机关，直接导致比赛失败。 6. 密钥区（图中标号[5]区）
「相撲」起源？ 「すもう」は動詞「すまふ」の連用形「すまひ」が名詞化したものを元とする語で、いつしか転訛して「すまふ」→「すもう」になった。或は「何時の頃よりか動詞の形のまゝでスマフといひなされるに至つた」(一味清風)とも言う。彦山光三のように「「すまひ」が転訛して「すもう」になる場合の仮名書きは、音便の法則からして「すまう」が正しく「すまふ」は誤りである」という説もあるにはあるが、「すまふ」が主流で「すまう」とも書くというから、「すまひ」が転訛した際の表記は「すまふ」で発音が「すもう」、音が「すもう」であるから「すまう」と記しても通用した、というほどのことではないか。 「相撲」は「あいうつ」とでも訓むことになろう、格闘を意味する漢語である。その意味ゆえに、「すまひ」という訓を宛てられた。「すまひ」は他に「角力」「角抵」「角觝」があるが、「角」は「比べること?競うこと」、「抵?觝」は「うつこと?あたること?ふれること」を意味することから、「角力」は「力を比べること」、「角抵」「角觝」は「力や技を競うこと」を意味する語であり、格闘や技芸を普く指す漢語であった。彦山光三の言「「土ずまう」は、「角力」であつて、「相撲」ではない」(相撲道綜鑑)などは、世迷言であろう。また、「素舞」などの表記もあるが、音が同じであることから通用したものであろうと考えられる。 「相撲」の語がもともと「格闘」を意味する以上、相撲という語を用いて呼んでいる競技(「モンゴル相撲」など)は、現在我々が見ている「(日本の)相撲」とは同じからざることが多い(「モンゴル相撲」も「モンゴル式格闘技」というほどの意味)。抑々現在の相撲が確立したのも、無論世界各地の格闘技の形態が固まったのも、各々の文化圏における習俗によるところが大である。つまり偶然の作用といえる。だいたい、「格闘」つまり相手をひっ掴んで組み合う、若しくは倒すというのは、人間の本能であるというくらいでもあり、「此世に人間といふ横着者が二人以上対立した時が相撲の抑もの始まりならん」(一味清風)、つまり、何らかの対立(広く取って力の比較までも含めて良かろう)の決着をみるべく、人間の本能および身体機能に則って格闘を行うのは何ら不思議なことではなく、その格闘から発達を始めた「格闘競技」が世界中の至るところに自然発生的に多発するのも、寧ろ自然なことである。バビロニア?エジプト?中国などにおける出土品にも、「相撲」に似た格闘技のさまが描かれている。日本でも組み打ち姿の埴輪や土偶が見られる。世界のどこであれ同じ「人間」という動物が行う競技であるから、伝播?接触(融合)などを経ない相異なる格闘競技の間によく似た部分が見られても、全然おかしな話ではない。裏を返せば、表向きの競技形態が似ているからとて、「一方が他方の起源だ」という話にすぐさま持っていってしまうのは、あまりに早
RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)
——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)
关于智能机器人路径规划的认识 樊阳阳 仪器仪表工程学号2013704008 摘要 智能机器人是人工智能的理想研究平台，是一个在感知、思维、效应方面全面模拟人的机器系统，它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术。在简要介绍智能机器人及发展状况的基础上，深入阐述了机器人在其路径规划算法的研究现状，对全局的路径规化算法作出了详细的研究，指出各种算法的优缺点，提出建立嵌入式智能机器人路径规划平台，实现了基于嵌入式实时系统的智能机器人路径规划算法。 关键词：嵌入式技术；路径规划；智能机器人
On the Understanding of the Intelligent Robot Path Planning Abstract Intelligent robot is an ideal research platform, artificial intelligence (ai) is a comprehensive simulation in terms of perception, thinking, effect of machine system, it is a comprehensive range of artificial intelligence technology, can fully inspect all areas of artificial intelligence technology. The brief introduction of intelligent robots and the development status, on the basis of deeply expounds the robot in its research status quo of path planning algorithm for global path planning algorithm made a detailed research, and points out the advantages and disadvantages of various algorithms, the proposed embedded intelligent robot path planning platform, realizes the intelligent robot path planning algorithm based on embedded real-time system. Key words:Embedded technology;Path planning;Intelligent robot