操作机器人控制的多智能体方法研究综述

（ｏｉｉ ｉｔ）反 应 性 （ ｅｃｉ ｔ）前 瞻 性 （ ｒ—ｃｉｔ） 理 性 Ｓｃａ ｂｌｙ 、 ａ ｉ Ｒ ａｔ ｉ 、 ｖｙ Ｐｏ ａｔ ｉ 、 ｖｙ
（ ｔ ｎ ｌｙ） Ｒａｉ ａｉ 。 ｏ ｔ
术， 成为有效的解决复杂空问操作机器人控制问题 的有效途径和
要 的 研 究方 向 。 近 １ ０多年 来 ， 布式 人 工 智 能 （ ｉｒ ｕｅ ｒｆ ｉ ｔ ｌ ｅ 分 ｄｓ ｉ ｔｄ ｔ ｃ ｌｎｅ ｉ ｔｂ ａ ｉ ａ ｉ ｌｇ ｉ ｅＤ Ｉ和 多 智 能体 （ ｕｔ ａｅｔｙｔ ＭＡ ） 渐 在 国 际 上成 ，Ａ ） ｍ ｌ— ｇｎ ｓｓ ｍ， Ｓ 逐 ｉ ｅ 为研 究 热点 。 中智 能 体 （ ｇｎ） 其 Ａ ｅｔ它是 由 １６ 年 度 图灵 奖 获 得者 ９９
ｐ ｉ ｏ ｐｅ ａ ｉｕａ ｒ ｙｔｍＭａｙｓｈ ｌｒ ｕｅ Ｓ ｆ ｌ— ｇ ｎ） ｃ ｎ ｌ ｌ ｏ ｓ ． ｎ ｃ ｏ ｓ ｓｄＭＡ Ｍｕｔ Ａ ｅ ｔｔ ｈ ｏｏ ｕｌ ｂ ｈｖｏ一 ｅ ｏ ｐ ｔ ｓ ｅ ａ ｉ ｅ ｇ ｏ ｄ
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Ｍ ｒ ｓｍｍ ｒ ｅ ．ｈ ｎｔｅａ ｖｎａｅ ａ ｄｄｓ ｖ ｎａｅ ｒ ＡＳａｅ ｕ ａｉ ｄＴ ｅ ａ ｔ ｓｎ ｉ ａ ｔ ｓ ｚ ｈ ｄ ｇ ｄ ａ ｇ
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机 器人 控 制性 能 的技 术瓶 颈 。面 对上 述 研究 问题 挑 战 ， 随着 人 Ｔ 智 能领 域 的研 究 进 展 ，采 用 基 于 行 为 的 多 智 能 体 控 制 理论 和 技
通过通讯获得 ； 能力是指智能体具有 推理 、 决策 、 规划和控制等的 能力。 其能力 的获得可以显示地 给定 、 学习或通过通讯获得 智 单 能体都表现出如下的基本特性 ：自主性 （ ｕｏ ｏ ｙ 、社会能力 Ａｔ ｍ） ｎ
ｂ ｅ ａ ｉｕａｏ ｏ ｔ ｌ ｙｔｍ ａ ｄｓｔｆｅ ｓｌ ａｅｂ ｅ ｃ ｉｖｄｉ ｔｅ ａｔ ｅａ ｅＴ ｅｍｕｔ ｎ ｓ ａ ｄｍ ｎ ｌｔｒ ｎｒ ｓ ｎ ｉ ｄｒ ｕｔ ｈｖ ｅ ｎａｈｅｅ ｓ ｃ ．ｈ ｌ — 一 ｐ ｃ ｏｓ ｅ ａｓ ｉ ｅ ｓ ｎｈ ｐ ｄ ｄ ｉ
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中图分 类号 ： Ｈ１ ， Ｐ ４ 文献标 识 码 ： Ｔ ６Ｔ２ Ａ
ｌ 引 言
传统 的基于模型的控制方法一直受限于获得机器人精确建 馍 困难 、 计算量大 、 实时性和鲁棒性差等问题 ， 为提高复杂操作 成
ｇ ｎ ａ ｅ ｎｐｕ ａ０ ｏ ｔｏ ｈ ｏ ｙ， ！ ｏ ｉｈ ａ ｄ ｔ ｅ Ｃ ｒｅ ｐｏ ｄｉｇ ｏ ｔｏ ｙ ｔｍ ｔｕ ｔ ， ｏ ｒ ｔｎ ｅ ｔｈ ｄ ｍａ ｉ ｌｔ ｒｃ ｎ ｒ ｌｔ ｅ ｒ ａｇ ｒｔ ｍ ｎ ｈ Ｏ ｒ ｓ ｎ ｎ ｃ ｎ ｒ ｌｓ ｓ ｅ ｓｒ ｃ ｕ ｅ，ｐｅ ａ ｉ ｇ ｓ
究 内容 。
屿文 ・ 明斯基（ ｒｉＬ ｅ ｎ ｋ ） Ｍａｖ ｅ ｓｙ在上世纪 ８ 年代提出的。早期 ｎ Ｍｉ ０ 人 ｆ ： 智能的研究 目标是实现一种具有智能 、 能代替人类来工作的 “ 代理 ”这也是英文原意的起源。 ， 一般地 ， 智能体被认为是一个物 理或抽象 的 、 能在一定环境下运行 的实体 ， 它能作 用于 自身和环 境， 并对环境作 出反应 。 智能体具有知识 、 目标和能力。知识 主要
２基 于多智 能体方法 的操作机 器人控 制
机 械 设 计 与 制 造
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第１ ０期
２１ 年 ｌ ０ １ Ｏ月
Ｍ ａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉ ｎ ｃ ｉｅｙ ｓｇ
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Ｍａ ｆｃｕｅ ｎｕ ａ ｔ ｒ
文章 编 号 ：０ １ １０
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关键词 ： 机器人 控制 ； 多智能体
【 ｂｔ ｃ】 ｒ ｉｏａ ｍ ｄｌｂｓｄｃｎ ｏ ｍ ｔ ｄｈ ｎｏｎ ｒ ａｙｄ ｆ ｕ ｉ ｈｎｉｉａ — Ａ ｓ ａｔ Ｔ ｄ ｉ ｌ ｏｅ—ａｅ ｔ ｌ ｅ ｏ ａ ｅｃｕｔ ｅ ｍ ｎ ｉ ｃｌ ｓ ｅ ｐ ｒ ａ ｔｎ ｏ ｒ ｈ ｓ ｅｄ ｆ ｔ ｗ ｉ ｅ ｔｓ
随着 研 究 的 深 入 ， 能 体 智
念 已经 泛 化 ， 成 ｒ 种描 述 变 一
复杂现象 、 研究复杂系统 ， 实现负载 自适应性计算 的方法。 基于多 智能体方法解决复杂系统控制『题 已经成为一种 趋势 。 口 ｊ 在操作机 器人控制领域 ，同样 出现 了大量基于多智能体的控制结 构和算 法。总体上 ， 多智 能体方法用于操作机器人控制 主要涉及基于多 智能体的控制算法 以及 与之对应 的控制系统结构两个方面的研