软体机器人研究综述_何斌

软体机器人的运动学建模与控制方法研究近年来，软体机器人作为一种新兴的机器人技术，受到了广泛关注。

与传统的刚体机器人相比，软体机器人具有更好的适应性和灵活性，可以在狭小空间中进行变形和运动。

软体机器人的运动学建模与控制方法是实现其精确控制和运动仿真的关键。

软体机器人的运动学建模是描述机器人在空间中运动方式的过程。

传统的刚体机器人运动学建模主要基于刚体的连杆结构和关节参数，而软体机器人由柔性材料构成，其运动学建模相对复杂。

因此，研究者提出了基于连续介质力学和有限元方法的软体机器人运动学建模方法。

在软体机器人的运动学建模中，连续介质力学方法是其中一个重要的研究方向。

该方法基于连续介质力学理论，将软体机器人视为连续的弹性体，并通过方程组描述其变形和运动。

这种方法能够较好地描述软体机器人的形变和运动，但由于数学模型的复杂性，求解过程较为困难。

有限元方法是另一种常用的软体机器人运动学建模方法。

该方法将软体机器人空间划分为有限个离散单元，根据材料参数和节点间的相互作用力得到其运动学特性。

有限元方法相对于连续介质力学方法，具有更好的计算精度和求解效率，但仍需要对机器人的材料性质和边界条件进行准确建模。

除了运动学建模，软体机器人的控制方法也是研究的关键。

软体机器人由于其柔性结构和变形性质，对控制方法提出了更高的要求。

目前，常用的控制方法包括传统的PID控制、模糊控制和神经网络控制等。

传统的PID控制方法是最简单且常用的一种控制方法。

该方法通过对机器人的反馈信号进行比例、积分和微分的计算，实现对机器人位置和姿态的控制。

然而，由于软体机器人的柔性和变形性，传统PID控制方法并不适用于软体机器人的精确控制。

模糊控制是一种应对复杂和不确定系统的有效方法。

该方法基于模糊逻辑推理，将模糊规则和输入输出模糊化来实现对机器人的控制。

模糊控制方法能够有效地应对软体机器人的运动特性，提高其稳定性和鲁棒性。

神经网络控制是一种基于人工神经网络的控制方法。

软体机器人研究现状综述作者：曹玉君， 尚建忠， 梁科山， 范大鹏， 马东玺， 唐力， CAO Yujun， SHANG Jianzhong， LIANG Keshan， FAN Dapeng， MA Dongxi， TANG Li作者单位：国防科学技术大学机电工程与自动化学院 长沙410073刊名：机械工程学报英文刊名：JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING年，卷(期)：2012,48(3)1.TRIVEDI D;RAHN C;KIER W Soft robotics:Biological inspiration,state of the art,and future research 2008(03)2.CRESPI A;LJSPEERT A Amphibot Ⅱ:An amphibious snake robot that crawls and swims using a central pattern generator 20063.李斌;马书根;王越超一种具有三维运动能力的蛇形机器人的研究[期刊论文]-机器人 2004(06)4.赵铁石;林永光;缪磊一种基于空间连杆机构的蛇形机器人[期刊论文]-机器人 2006(06)5.Biorobotics Lab,Carnegie Mellon University Modular snake robots 20106.叶长龙;马书根;李斌三维蛇形机器人巡视者Ⅱ的开发[期刊论文]-机械工程学报 2009(05)7.Rice University The elephant's trunk robotic arm 20108.HANNAN M;WALKER I D Kinematics and the implementation of an elephant's trunk manipulator and other continuumstyle robots[外文期刊] 2003(02)9.KAO C Chembots posts 200910.Technovelgy LLC Chembot squishy squish bot robots desired by DARPA 201011.Octopus Research Group Octopus project 201012.TRIMMER B A;ISSBERNER J I Kinematics of soft-bodied,legged locomotion in Manduca sexta larvae[外文期刊] 2007(02)13.KATE M;BETTENCOURT G;MARQUIS J SoftBot:A soft-material flexible robot based on caterpillar biomechamics 201014.SIMONITE T Chemical 'caterpillar' points to electronicsfree robots 201015.HOGAN R Fleshy robotic blobs give me nightmares 200916.SAENZ A Nothing can stop the blob bot 200917.News Group Newspapers Ltd Oozy new military robot 200918.MAEDA S A study on self-oscillating gel actuator for chemical robot 200819.SHIOTSU A;YAMANAKA M;MATSUYAMA Y Crawling and jumping soft robot KOHARO 200620.SUGIYAMA Y;HIRAI S Crawling and jumping by a deformable robot 2006(5-6)21.MATSUMOTO Y Crawling and jumping soft robots 201022.MARKS P Robot octopus will go where no sub has gone before 2010SCHI C;MAZZOLAI B;MATTOLI V Design of a biomimetic robotic octopus arm[外文期刊] 2009(01)24.MIT Chembots project 201025.刘伟庭;方向生;陈裕泉仿生"蚯蚓"机器人的SMA执行器实现[期刊论文]-传感技术学报 2005(03)26.付宜利;李显凌;梁兆光基于形状记忆合金的自主导管导向机器人设计[期刊论文]-机械工程学报 2008(09)27.CHAPMAN G Versatility of hydraulic systems[外文期刊] 1975(01)28.The New York Times Company Wriggling its way forward 201029.SAENZ A Nothing can stop the blob bot 201030.MAZZOLAI B;LASCHI C;CIANCHETTI M Biorobotic investigation on the muscle structure of an octopus tentacle 200731.MATZNER H;GUTFREUND Y;HOCHNER B Neuromuscular system of the flexible arm of the octopus physiological characterization[外文期刊] 2000(03)32.ROKNI D;HOCHNER B Ionic currents underlying fast action potentials in the obliquely striated muscle cells of the octopus arm[外文期刊] 2002(06)33.CIANCHETTI M;MATTOLI A;MAZZOLAI B A new design methodology of electrostrictive actuators for bio-inspiredrobotics[外文期刊] 2009(01)34.Massachusetts Institute of Technology Hex roller 201035.BAR-COHEN Y Electroactive polymer(EAP) actuators as artificial muscles reality,potential,and challenges 200436.VOCHIN A ChIMERA robot looks,behaves just like an Amoeba:A brand new type of whole-skin locomotion robot 201037.DEYLE T Amoeba-like whole-skin locomotion robots ooze right on by 201038.RoMeLa Lab, Virginia Tech WSL: Whole skin locomotion 201039.GRIETHULJSEN L I;TRIMMER B A Kinematics of horizontal and vertical caterpillar crawling[外文期刊] 2009(10)40.BELANGER J H;TRIMMER B A Combined kinematic and electromyographic analyses of proleg function during crawling by the caterpillar Manduca Sexta[外文期刊] 2000(11)41.BELANGER J H;BENDER K J;TRIMMER B A Context dependency of a limb withdrawal reflex in the caterpillar Manduca Sexta[外文期刊] 2000(11)42.WOODS WA;FUSILLO S J;TRIMMER B A Dynamic properties of a locomotory muscle of the tobacco hornworm Manduca sexta during strain cycling and simulated natural crawling[外文期刊] 2008(06)43.YEKUTIELI Y;MITELMAN R;HOCHNER B Analyzing octopus movements using three-dimensional reconstruction[外文期刊] 2007(03)44.YEKUTIELI Y;SAGIV-ZOHAR R;AHARONOV R Dynamic model of the octopus arm I.Biomechanies of the octopus reaching movement 2005(02)45.YEKUTIELI Y;SAGIV-ZOHAR R;HOCHNER B Dynamic model of the octopus arm II.Control of reaching Movements 2005(02)46.YIANG Y;MCMEEKING R;EVANS A A finite element simulation scheme for biological muscular hydrostats[外文期刊] 2006(01)47.YAO Yufeng;ZHAO Jianwen;HUANG Bo Motion planning algorithms of redundant manipulators based on self-motion manifolds[期刊论文]-Chinese Journal of Mechanical Engineering 2010(01)48.HE Guangping;LU Zhen Self-reconfiguration of underactuated redundant manipulators with optimizing the flexibility ellipsoid[期刊论文]-Chinese Journal of Mechanical Engineering 2005(01)49.CHO K J;KOH J S;KIM S Review of manufacturing processes for soft biomimetic robots[外文期刊] 2009(03)50.LEESTER-SCHADEL M;HOXHOLD B;LESCHE S Micro actuators on the basis of thin SMA foils 2008(04)COUR S P;JONES J;SUO Z Design and performance of thin metal film interconnects for skin-like electronic circuits[外文期刊] 2004(04)COUR S P;JONES J;WAGNER S Stretchable interconnects for elastic electronic surfaces[外文期刊] 2005(08)53.KIM D H;ROGERS J A Stretchable electronics:Materials strategies and devices[外文期刊] 2008(24)54.KHANG D Y;JIANG H;HUANG Y Silicon does the wave 2006(13)55.SOMEYA T;KATO Y;SEKITANI T Conformable,flexible,large-area networks of pressure and thermal sensors with organic transistor active matrixes[外文期刊] 2005(35)56.ZULLO L;SUMBRE G;AGNISOLA G Nonsomatotopic organization of the higher motor centers in octopus[外文期刊]2009(19)本文链接：/Periodical_jxgcxb201203004.aspx。

具有多运动模式的可变形软体机器人研究共3篇具有多运动模式的可变形软体机器人研究1具有多运动模式的可变形软体机器人研究随着机器人技术的不断进步，机器人的形态愈加多样化。

在众多机器人形态中，软体机器人逐渐得到了人们的关注，具有多变形态的软体机器人更是备受瞩目。

为了实现软体机器人的多样化动作，学者们不断探索软体机器人各种新的运动方式，并利用这些方式设计出具有多运动模式的可变形软体机器人。

本文概述了这方面的一些研究现状和趋势。

一、软体机器人的多样化运动方式软体机器人的主要特点是柔软、变形和轻量化。

这些特性决定了软体机器人不同于硬体机器人的运动方式。

传統机器人运动方式有步态、滚动、飞行、游泳等，而软体机器人运动方式则可以是自然分布式柔体的形变、折叠、蠕动、爬行、跳跃等多种方式去表现。

自然分布式柔体的形变是指软体机器人的整个身体可以像拉伸弹簧一样地形变。

在这个形变方式中，软体机器人可以像蠕虫一样向前爬行，在这个过程中给定的两测的拉力可以当做机器人进行某些方向的控制。

折叠是指软体机器人的整个身体可以在某些局部区域上折叠起来。

在这个形变方式中，软体机器人可以表现出类似游泳的运动，利用自己的丝状成分像鱼鳃一样地呼吸来配合运动。

蠕动是指软体机器人的整个身体可以像蛇一样地蠕动，也可以像球一样致密组成进行滚动。

这个方式可以应用在需要小范围遍历或细节处理的情况下。

爬行是指软体机器人的整个身体可以像蜘蛛一样地爬行，这是一种可以适应不平地面且有机动性的运动方式。

跳跃是指软体机器人的整个身体可以像青蛙一样地跳跃，取决于软体的弹性变形程度。

二、具有多运动模式的可变形软体机器人可变形软体机器人产生的运动模式与主传感器将形变、力和位移作为控制信号的体积塑形软体模型相关。

另一方面，令人惊异的是，软体机器人在变形过程中能给予的旋转、推动和拉伸等力量也如常的硬体机器人一眼能被感受到。

在可变形软体机器人构建方面，通常建立于两种方法：可变形构造和可变形组件。

软体机器人的发展现状及前景展望摘要：自二十世纪以来，人类社会已经经历了三次巨大的技术跨越，随着微电子技术和控制技术的不断发展，机器人技术被广泛用于工业以及人们的日常生活之中。

机器人技术最早的大规模应用开始于二十世纪八十年代，传统的机器人技术一般由硬质材料如金属、塑料等制造，一般只能完成刚性运动。

且由于控制技术相对不完善，控制能力偏弱，早期的机器人在动作完成和操作的精确程度上远远达不到人工操作的水平。

同时由于技术和加工工艺的限制，传统的刚性机器人运动灵活性有限，环境适应能力很低，且智能性较差，只能完成编制好的规定动作。

为解决这些缺点，能够适应较为复杂环境、可完成更多动作的软体机器人应运而生。

本文通过对国内外软体机器人的研究思路、研究进展和研究成果进行了广泛的搜集和梳理，针对不同的方向，以时间轴的形式总结了软体机器人的研发现状，并且对软体机器人的未来发展进行了展望。

1.软体机器人的研究现状目前软体机器人的设计以仿生设计为主，软体动物广泛分布于世界各地，其组织结构有较多骨骼动物难以实现的优势，比如自由变形、适应狭窄环境等等。

近年来，世界各地的研究者们通过对不同结构软体动物进行仿生设计，提出了许多种类的软体机器人，可以通过不同构型使末端到达三维空间中的任意一点，可以大幅提高对环境的适应能力和灵活性。

虽然针对软体机器人的研究仍属于较为新颖的方向，但是由于近年来技术发展对于柔性化、灵活性的要求，柔性机器人的研究和设计成为了迅速发展的领域。

与传统机器人研究不同，软体机器人的研究不仅仅拘泥于传统的机械和控制科学，还融合了生物学、化学、材料学等等学科，以使机器人实现更简单的高效运动。

现有软体机器人按功能特性可以分为运动型机器人和操作型机器人两类。

目前针对软体机器人国内外已经有了较多的研究成果。

美国塔夫茨大学的Ｈｕａｉ－ＴｉＬｉｎ等人通过对毛虫进行研究和分析，对其步态和运动控制进行建模和分析，并成功进行仿生设计，研制出了同样具有滚动和蠕动能力的软体机器；麻省理工学院、哈佛大学和韩国汉城国立大学的研究人员以记忆合金为基底，联合研发出了一款可以模拟蚯蚓蠕动的机器人，该机器人通过在聚合管周围环绕网格状形状记忆合金以实现对蠕动动作的仿真，并且可以抵抗较大的外部冲击。

面向软体机器人应用的气液相变复合材料介绍软体机器人是一种模仿生物体结构和运动特点的机器人，具有柔软、变形和灵活的特性。

为了实现软体机器人的运动和功能，需要使用具有特定性能的材料。

气液相变复合材料是一种能够在不同温度和压力下改变物理性质的材料，能够满足软体机器人的要求。

本文将详细探讨面向软体机器人应用的气液相变复合材料的相关内容，包括材料的特性、制备方法、应用领域等。

特性气液相变复合材料具有以下特性：1.温度敏感性：气液相变复合材料的物理性质随温度变化而变化，能够实现温度感应和控制。

这种特性对于软体机器人的运动和形态调整非常重要。

2.可逆性：气液相变复合材料的相变过程是可逆的，即在温度变化的过程中可以反复进行相变。

这种可逆性使得软体机器人可以多次变形和恢复，增加了其灵活性和适应性。

3.压力敏感性：气液相变复合材料的物理性质也受到压力的影响，能够实现压力感应和控制。

这种特性可以用于软体机器人的触觉反馈和力量调节。

4.可调性：气液相变复合材料的相变温度和压力可以通过调整材料的成分和结构进行调节。

这种可调性使得材料可以适应不同的应用需求。

制备方法气液相变复合材料的制备方法多种多样，常见的方法包括：1.化学合成：通过化学反应合成具有特定相变性质的材料。

例如，采用溶液法将不同成分的溶液混合，经过反应生成气液相变复合材料。

2.物理混合：将不同的材料物理混合，形成具有相变性质的复合材料。

例如，将具有相变性质的粉末与聚合物基体混合，形成气液相变复合材料。

3.界面改性：通过在材料界面上引入特定的功能性物质，改变材料的相变性质。

例如，在聚合物基体中引入纳米颗粒，使材料的相变温度和压力发生变化。

应用领域面向软体机器人应用的气液相变复合材料在以下领域具有广泛的应用前景：1.变形机械：气液相变复合材料可以用于制造具有形状记忆功能的机械装置，实现形状变化和运动控制。

例如，可以将气液相变复合材料应用于人工肌肉、变形机械臂等软体机器人部件。

Vol. 45 No. 4Apr. 2021第45卷第4期2021年4月液压与'动Chiness Hydraulics & Pneumatics doi ： 10.11832/j. issn. 1000-4858.2021.04.021软体机器人流体驱动方式综述赵宇豪1"2，赵 慧1"2，谭代彬1"2(1.武汉科技大学 机械自动化学院，湖北武汉430081；2.武汉科技大学机器人与智能系统研究院，湖北武汉430081)摘要：软体机器人是由柔性材料制成的新型机器人，具有刚度小、柔顺性高等特,占、，其运动性能、应用环境范围主要取决于驱动方式。

目前的驱动方式主要有流体驱动、线驱动、形状记忆合金驱动、电活性聚合 物驱动、混合驱动等，其中流体驱动由于其形式的多样性、响应的快速性、高承载性而受到青睐。

根据流体驱动介质的不同，将软体机器人流体驱动方式分为气压驱动、液压驱动、微流体驱动等，同时进一步根据气压驱 动的结构类型将其分为纤维编织型、螺旋型、网格型、折纸型和特殊型等；介绍了目前流体驱动的软体机器人 制造技术,分析了软体机器人流体驱动方式面临的一些问题,并提出了其未来发展方向。

关键词：软体机器人;驱动器；流体驱动；折纸中图分类号:TH137;TH138 :TP24 文献标志码：B 文章编号：1000-4858 (2021 )04-0135-11Review of Fluid Driving Methods in Soft RobotZHAO Yu-hao 1，2, ZHAO Hui 1，2, TAN Dai-bin 1，2(1. School of Mechanical Automation ，Wuhan University of Sciencc and Technology ，Wuhan ，Hubei 4300812. Institute of Robotics and Intelligent Systems ，Wuhan Universith of Sciencc and Technology ，Wuhan ，Hubei 430081)Abstracl : Soft robot is a 10x 1 catecora of robotics made of soft mateVals ，which has the 11x 01310 of smallstiOhrs and high texibilim- The movement performanca and application range of soft robots are mainly affected bythe dvving modes. The dvving modes are summavzed as fluidic dvving ， tendon dvving ， shape memory alloydvving ，electre-yctivv polymer dvving and hybvd mode. The fluiO dvving has been widely used because of itsdiverse forms, fast response speed and high carrying capacity . According to the dOfereni structure forms of fluiO dvving ，the fluid driving in soft robotics can ba divided into pneumatic dvving ，hydraulic driving and mioa-uiOdececng.Aiihesameicme ， pneumaicaAiuaicon aeedcecded cnioocbeebeacded iype ， spceaeiype ， mesh iype ， oecgamciypeand speAcaeiypebyihecesieuAiueaetoems.Byeeecewcngand anaeyecngand anaeyeeihetabecaicngmeihod ， ihemacn peobeem and iheto e owcngieendson iheteucd dececngotsotieoboisaeepeoposed.Key woddt : sotieoboics ， aAiuaioe ， teucd decee ， oecgamc引言软体机器人近年来一直是机器人领域的研究热 点［1-3］，同时软体机器人也是一个多学科交叉的研究,涉及仿生学、机器人学、软材料学以及控制等学科，随 着仿生技术、新型柔性材料、柔性传感器、3D 打印等技 术的快速发展，促进软体机器人不断走向成熟$与传统刚性机器人相比，虽然很多工业机器人已 经可以代替人完成大部分的生产工作，但是在人-机- 环境交互方面还存在一些问题。

柔性连续体机器人建模与控制综述
谢俊男;钱彧哲
【期刊名称】《河北工业大学学报》
【年(卷),期】2024(53)3
【摘要】柔性连续体机器人是一类受生物仿生结构启发而诞生的新型机器人,该型机器人由弹性材料组成,能够产生连续变形并进行大幅度形变,具有结构柔顺性强、灵活性高等优点。

连续体机器人能够弥补传统刚体机器人应对复杂环境能力不足的缺点,因而被广泛应用于工业、灾难搜救、设备检修、航空航天与医疗等领域,成为新一代机器人发展的热点。

本文主要整理了近年来关于连续体机器人的研究成果,从连续体机器人研究背景、建模方法、控制方案3个方面进行综述,展开介绍了连续体体机器人结构与设计驱动方式和连续体机器人在实际中的应用;针对连续体机器人的建模方法,从运动学与动力学建模层面进行介绍,分析了连续体机器人的主要控制方案,阐述了连续体机器人在控制设计中需要注意的问题;最后从系统集成化与开放化、智能化人机交互、多模态信息融合等方面对柔性连续体机器人的发展方向进行了展望。

【总页数】12页(P8-18)
【作者】谢俊男;钱彧哲
【作者单位】河北工业大学人工智能与数据科学学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.柔性铰柔性杆机器人动力学建模、仿真和控制
2.仿象鼻气动连续体机器人的运动学建模与运动控制
3.漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人动力学建模、饱和鲁棒模糊滑模控制及双重柔性振动主动抑制
4.面向机器人抓取的柔性体建模与柔顺控制研究及应用综述
5.基于介电弹性体的软体机器人设计、建模与运动控制研究综述
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

基于SMA材料驱动的软体机器人研究软体机器人是由软体材料制成的新型机器人，具有结构柔韧度高、方便灵活的特点。

本文介绍了SMA驱动的软件机器人的总体研究现状、驱动原理及模型，构建了一个具有质软、结构简单并且智能化的软体机器人。

最后，对柔性软体机器人发展存在的问题进行总结。

标签：软体机器人；形状记忆合金；形变1 引言由于刚性机器人采用刚性硬质材料制作而成，因此具有结构方面上的限制，很多动作机械化完成。

国内外很多研究者将研究重心放在了具有柔性的软体机器人上[1]。

软体机器人因其采用大量的柔性材料，因而结构上具有很强的灵活性，可以通过改变自身的形状从而改变运动，形状记忆合金具有形状记忆和超弹性的特点，在低温时呈现出塑性韧性较好的马氏体，当遇到高温时便会变成强度硬度较高的奥氏体，因其具有此良好特性被大量应用于软体机器人的制作。

国外一些人员已经研究出了一些柔性机器人。

例如，John设计出了一款软体机械手，可以适应物体的各种变化[2]。

Robert研究出了一款仿生软体机器人，采用气压驱动可以模仿人类行走动作[3]。

针对形状记忆合金丝伸缩范围有限，可将其制作成弹簧，弹簧因其形状特征可以有效的增加材料用量从而增大了弹簧伸缩量。

该合金因其特殊性质，所以是制作软体机器人驱动装置的理想材料，通过温度变化可以改变弹簧形变驱动软体机器人产生变形，许多软体机器人是用SMA弹簧驱动的。

本文通过介绍SMA驱动的软体机器人总体研究状况，以及了工作原理，构建了一种柔性简洁的软体机器人，它不仅具有柔性结构的灵活性，而且保证了部分关节的刚度。

同时具有结构设计和控制方案的简洁性。

最后尝试对软体机器人未来发展趋势进行展望。

2 SMA驱动原理及模型2.1 驱动原理SMA驱动原理为：当SMA正在冷却或者存在应力载荷时，其结构将会由高温奥氏体转化为低温马氏体，原始形状发生改变从而产生变形和位移。

受热时，便又会消除低温下产生的变形，恢复原始形状，进而驱动弹簧并产生位移，如图1所示。

软体机器人报告1. 概述软体机器人是一种基于软体材料制作的机器人。

与传统的刚性材料机器人相比，软体机器人具有更高的柔韧性和适应性。

软体机器人的材料可以是柔软的橡胶、塑料或者是充满液体的气囊等。

软体机器人的特殊材料赋予了其处理复杂环境和与人类进行亲密互动的能力。

本文将介绍软体机器人的原理、应用和未来发展方向。

2. 原理软体机器人的原理基于软体材料的柔韧性和可变形性。

软体材料具有高度的变形能力，可以实现复杂的形状变化和运动。

软体机器人利用气囊、弹性材料或可塑性材料作为主要结构，通过调节内部气体或液体的压力来实现运动控制。

软体机器人的运动方式可以是爬行、游泳、扭曲或变形。

软体机器人的控制方法可以是传统的刚体机器人控制，例如使用电机和传感器来实现。

此外，还可以采用自适应控制方法，利用软体特性来实现更灵活的控制。

软体机器人的控制算法可以使用神经网络、遗传算法或其他机器学习方法来优化。

3. 应用软体机器人具有广泛的应用前景，特别是在一些特殊环境和任务中。

以下是软体机器人的一些应用领域：3.1 医疗领域软体机器人在医疗领域可以用于内窥镜手术、微创手术和康复治疗等。

由于软体机器人具有柔软性和适应性，可以更轻松地进入人体内部，减少手术对患者的损伤。

同时，软体机器人可以根据不同患者的情况进行形状变化，提供更精确的治疗。

3.2 救援与灾害响应软体机器人可以在救援和灾害响应中发挥重要作用。

由于软体机器人具有较高的柔韧性和适应性，可以适应不同的地形和环境。

软体机器人可以用于搜救被困人员、探测搜寻物品或测量地面情况。

3.3 工业自动化软体机器人在工业自动化中可以承担重复性和危险性高的任务。

软体机器人由于柔韧性和可变形性可以适应不同形状和物体的抓取和操作。

此外，软体机器人还可以与人类工作人员协同工作，提高工作效率。

3.4 智能家居软体机器人可以用于智能家居中的各种任务。

例如，软体机器人可以用于清洁、服务和安全等方面。

由于软体机器人具有与人类进行亲密互动的能力，因此可以成为家庭成员的助手和伴侣。