FANUC机械手简易培训资料
一．认识FANUC机器人
1.机器人系统构成
机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；
控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；
示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；
操作者面板含有操作按钮及数据插口。
2．认识示教盘(TP)
(1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。
图1
Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。
ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。
SHIFT：与其它键一起执行特定功能。
MENUS：使用该键显示屏幕菜单。
Cursor ：使用这些键移动光标。
STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET：使用这个键清除告警。
BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM：使用这个键选择它所代表的项。
ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN：使用该键显示位置数据。
ALARMS：使用该键显示告警屏幕。
SATUS：使用该键显示状态屏幕。
Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD：使用该键从后向前地运行程序。
FWD：使用该键从前至后地运行程序。
HOLD：使用该键停止机器人。
Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。
FCTN：使用该键显示附加菜单。
Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。
(2)TP上的开关
①TP开关：此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使
用。
②DEADMAN开关：当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。
③急停按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动。
⑶.TP的状态指示
①67870部品使用的弧焊机器人有两种TP，第三站夹具焊接机器人TP为侧显LED状态指示灯，如下所示。
FAULT：显示一个报警出现。
HOLD：显示暂停键被按下。
STEP：显示机器人在单步操作模式下。
BUSY：显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。
RUNNING：显示程序正在被执行。
WELD ENBL：显示弧焊被允许。
JOINT：显示示教坐标系是关节坐标系。
XYZ：显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。
TOOL：显示示教坐标系是工具坐标系。
②67870部品其他三站工作机械手TP界面，状态显示被整合进显示屏中，具体显示见下TP显示屏内容，各个显示含义雷同。
⑷TP的显示屏
两种TP的显示屏分别如下图所示。
3.操作者面板
4.远端控制器
远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：
① 用户控制面板
②可编程控制器（PLC）
③主控计算机（Host Computer）
5.外部I/O
外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能：
| 选择程序
| 开始和停止程序
| 从报警状态中恢复系统
| 其他
6.急停设备
* 2个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP面板）
* 外部急停（输入信号）
外部急停按钮信号通常有主操作盘急停，触摸屏副操作盘急停，光电急停信号，安全栅急停信号等。
二.安全操作规程
1.示教和手动机器人
1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘，以避免误触碰按键造成危害。
2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以加强对机器人的控制以避免碰撞。
3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）操作者应注意所处区域要远离机器人下一步动作活动区域。
2.生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况
下按这些按钮。
4）严禁踩踏机器人本体及控制设施，注意安全标识。
5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等
待让它继续移动的输入信号。
6）机器人运行过程中应尽量避免遮挡光电管造成机器人急停，以免机器人剧烈摆动造成碰撞；如有需要停止，能使用暂停优先使用暂停。
7）机器人运行过程严禁进入机器人工作区域，如有需要，通过安全门或是使机器人停止后进入，并要求有监护者，以防止误投入运转造成机器人动作发生人身伤害。
8）机器人运转过程中不要切换手动开关，等待程序完成，指示灯亮后再进入工作区域，以避免机器人无法再启动。
三．常见简易故障排除
1.紧急停止无法投入运转
查看光电管是否被遮挡，是否对正；查看各个急停按钮是否被压下，安全门插销是否被拔出。
*注：紧急停止后夹具气源被电磁阀切断，会导致气缸位置移动造成工件变形，投入运转通气后夹紧不到位，投入运转前请确认。
2.机器人焊接异常粘丝处理
触摸屏提示机器人异常后，首先查看是否存在碰撞，排除后进行再启动操作并查看是否启动焊接；当再次出现异常，机器人沿着焊道移动但不焊接，则可以判断焊丝送丝存在堵塞；依次处理步骤：
(1)查看机器人工作区域是否存在碰撞可能，按下触摸屏旁暂停按钮；
(2)待遮光幕升起后在光电管外查看导电嘴前焊丝，若明显存在堵塞，则解除暂停后，
将所对应的机器人模式切换开关切至T2；
(3)拿起TP后，打开示教盘开关并压下DEADMAN开关，按下RESET键解除报警信息，
当状态灯均显示为绿色指示后，表示可以进行示教操作；
(4)切换为T2后，系统自动将运行速度降至低速，按下Shift与BWD键将程序倒退（倒
退操作时系统默认为单步执行）至起弧点之前一步以使焊枪离工件一段距离方便操
作；按下Shift与Wire+送丝，查看导电嘴是否有焊丝送出，如没有，清洁导电嘴或
更换，直至有焊丝送出；
(5)保持焊丝端部至导电嘴距离为10mm左右，松开DEADMAN开关，关闭示教盘开关，
按“+%”键将速度调制100%（程序自动运转时要求必须为100%速度，没有单步状
态），悬挂好示教盘；
(6)切换模式为AUTO，解除触摸屏报警，无异常后再启动机器人运转，如仍不能进行
焊接，联系保全人员解决故障。
*注：如操作过程中造成了紧急停止，则夹具气源被切断，可能会造成气缸移动使工件位置变动，在解除紧急停止前需查看是否有上述状况，以免投入运转后造成夹具异常报警！
作成：庹文鑫
2010年3月23日
实验1机器人机械系统 一、实验目的 1、了解机器人机械系统的组成； 2、了解机器人机械系统各部分的原理和作用； 3、掌握机器人单轴运动的方法； 二、实验设备 1、RBT-5T/S02S教学机器人一台 2、RBT-5T/S02S教学机器人控制系统软件一套 3、装有运动控制卡的计算机一台 三、实验原理 RBT-5T/S02S五自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件——传动部件——执行部件。机器人的传动简图如图2——1所示。 图2-1机器人的传动简图 Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链有伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、公布戴、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。 本机器人中，远东部件包括步进电机河伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式：关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。 下面对在RBT-5T/S02S五自由度教学机器人中采用的各种传动部件的工作原理及特点作一简单介绍。1、同步齿形带传动 同步齿形带是以钢丝为强力层，外面覆聚氨酯或橡胶，带的工作面制成齿形（图2-2）。带轮轮面也制成相应的齿形，靠带齿与轮齿啮合实现传动。由于带与轮无相对滑动，能保持两轮的圆周速度同步，故称为同
步齿形带传动。 同步齿形带传动如下特点： 1.平均传动比准确； 2.带的初拉力较小，轴和轴承上所受的载荷较小； 3.由于带薄而轻，强力层强度高，故带速可达40m/s,传动比可达10，结构紧凑，传递功率可达200kW，因而应用日益广泛； 4.效率较高，约为0.98。 5.带及带轮价格较高，对制造安装要求高。 同步齿形带常用于要求传动比准确的中小功率传动中，其传动能力取决于带的强度。带的模数 m 及宽度b 越大，则能传递的圆周力也越大。 图2-2同步齿形带传动结构 2.谐波传动 谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。 （一）传动原理 图2-3谐波传动原理 图2-3示出一种最简单的谐波传动工作原理图。 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮； （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮； （3）波发生器H，它相当于行星架。 作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
6400R工业机器人机械培训资料 第一章机器人的总体介绍 ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备 的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的 工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 Axis Motor axis 4 Motor mis 锣-arm -Motor ABB Robotics Products AB S-721 68 as：eT5 Sweden k*ade m Sweden Type：I尺日?4C0R M&9 Robot ver&Ofl：IRS 54CJ0W2Q50 Man. order |||||||||||||xxxxxx H OHL load See instructons No: IIIIIIIIIIIIIIIIIIHIIII&4-XXXXX □ ate of r virufactL『ng:19&9-XX*XX Net weight 2,5.120 z 3060 kg23S-150 : 2240 kg 2.5-150: 2060 kg2^-200 2390 kg 2^200 ： 3230 kg 3 0-100 2250 kg ABB Robotics Products AB S-721 開/asteras Sweden Made- in Sweder T/D& 1 尺弓 尺如version IR3 640DR/2.5- 'SO 帰tage： 3 x 4K V Frequency： 50-6C Hz Power:7.2 k'7A Man.沁r: |||||||||||||XXXXXX Re No：RXXXXXXXXXX Serial. No ||||||||||||||||||||||64-XXXXX Date cf manufacturing1&9&-XX-XX weight:240 kg
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月
目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)
一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
THJDJX-1型机械手实训装置 一、概述 THJDJX-1型机械手实训装置的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成；可编程控制器可采用目前市面上比较流行的各类PLC，如西门子、三菱或欧姆龙等。该模型是涵盖了PLC技术，位置控制技术、气动技术有机结合成一体的教学仪器。 二、实验目的 1.掌握PLC控制的基本原理、步进电机及驱动、直流电机、传感器等器件的原理及使用。 2.掌握位置控制技术、气动技术。 3.掌握机械传动原理及应用。 4.理解PLC的脉冲输出控制。 5.了解工业现场控制技术。 三、技术性能 1．输入电源：单相三线220V±10% 50Hz 2．工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度＜85%(25℃) 海拔＜4000m 3．绝缘电阻：大于3MΩ 4．外形尺寸：80×50×120cm3 四、实验设备 1.机械手模型一台 2.计算机（用户自备）一台 3.导线若干 4.气泵(用户自备) 一台 5.晶体管输出型可编程控制器(带编程电缆)（用户自备）一套 注：输入/输出端各不少于9个点 五、实验原理 1．步进电机 采用二相八拍混合式步进电机，主要特点： 体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位 转矩等优点。本模型中采用串联型接法，其电 气图如下图所示：
2．步进电机驱动器 步进电机驱动器主要有电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。驱动器参数如下列图表所示： （1 （2 （3 （4）接线信号描述
（5）PLC控制器与步进电机驱动器连接的工作原理如图所示： 驱动器电源由面板上电源模块提供，注意正负极性，驱动器信号端采用+24V供电，需加1.5K限流电阻（见图中1.5K电阻）。驱动器输入端为低电平有效，在使用不同厂家的PLC产品配套此模型使用时，要选择相应的输出方式，或者加入合适的电平转换板进行电平转换。 3．传感器： (1)接近开关：接近开关有三根连接线（棕、兰、黑）棕色接电源的正极、蓝色接电源的 负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。与PLC之间的接线图如下，当传感器动作时，输出端对地接通。PLC内部光耦与传感器电源构成回路，PLC 信号输入有效。
实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。
《HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台》 系统说明书 一、系统及其功能 (2) 二、工业机器人系统 (5) 2.1 HR20-1700-C10型工业机器人 (5) 2.2外部工装 (6) 2.3工业机器人的通信 (9) 2.4示教器的使用步骤 (9) 2.5安全护栏 (13) 三、AGV机器人 (14) 3.1 AGV结构 (14) 3.2磁导条安装 (16) 3.3 AGV操作步骤 (16) 3.4电磁的保养与维护 (18) 四、视觉系统 (19) 4.1系统结构 (19) 4.2 光源 (20) 4.3 智能相机的安装 (21) 4.4数字图像采集 (22) 五、生产线系统 (31) 5.1生产线结构 (31) 5.2 控制系统结构 (32) 5.3 控制系统程序 (36) 六、立体仓库系统 (39) 6.1 立库结构 (39) 6.2 控制系统 (41) 6.3 操作流程 (42) 附录1 系统实物图 (45) 附录2 HR20-1700-C10机器人机械使用维护手册 (45) 附录3 HR20-1700-C10机器人电气维护手册 (45) 附录4 HR20-1700-C10机器人编程手册 (45) 附录5 x-sight使用手册 (45) 附录6-1智能生产线网络系统拓扑图（施耐德版） (45) 附录6-2智能生产线网络系统拓扑图（西门子版） (45) 附录7-1 智能生产线电气图纸（施耐德版） (45) 附录7-2 智能生产线电气图纸（西门子版） (45) 附录8-1全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(施耐德版) (45) 附录8-2全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版) (45) 附录9 系统运行DEMO程序 (46) 附录10工业机器人技术应用赛项平台程序 (46) 附录11 HMI与PLC对接变量表 (46)
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
目录 任务书: 一、项目要求 (3) 二、系统设计说明书要求 (3) 实训报告： 一、系统框图及功能描述 (4) （一）系统框图 (4) （二）Fanuc机器人 (4) （三）PLC（可编程序控制器） (5) （四）威纶通触摸屏 (8) 二、电路原理图 (9) （1）PLC外部接线图 (9) （2）CRM2A/B与外围设备的连接 (9) 三、气动原理图 (10) 四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (11) （一）PLC及机器人I/O分配表： (11) （二）软元件分配表 (11) (三) 威纶触摸屏编程界面 (13) (四) 机器人模拟仿真 (14) (五) PLC梯形图 (14) 五、机器人程序 (17) 六、调试流程 (19) 七、实践的心得与建议 (20) 八、参考资料 (20)
M-6i B机器人+PLC+机器人IO D组 一、项目要求 1、要求机器人完成上述物品搬运任务； 2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真； 3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和 CRM2B)与机器人进行通讯； 4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)； 5、通过触摸屏编程实现人机界面。 二、系统设计说明书要求 1、画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、画出电路原理图； 3、画出气动原理图； 4、机器人任务编程； 5、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）； 6、写出调试流程并按流程工作； 7、完成全部实践文件，现场测试与答辩； 8、实践的心得与建议； 9、参考资料。
Ilsemann机械手培训资料 一、开机械手时注意事项 1、开机顺序： 检查机械手气压及各运动部分有无障碍物——开注塑机电源，检查机械手各安全门（按绿色键后白灯灭）——加热注塑机——按机械手画面“1”键（进入自动运行状态）——按开始（start）键——光标指向“IMM<一>Robot”位同时画面底部信息栏显示“Robot in Basic Position”即机械手在基本位置——手动操作注塑机至正常状态——自动运转注塑机——连接机械手（在合模动作刚刚完成的刹那，先旋转With Robot旋钮后，立即按开始“start”键——即进入机械手/注塑机自动配合运转状态。 2、关机程序 正常生产状态——注塑机进入半自动状态——断开机械手——检查并关掉机械手管位真空和总气压——关掉机械手电源——关注塑机电源。 3、突然停电处理程序 关掉总电源开关——用手把取出臂退回原点——等待来电——进入正常开机程序。 4、手动操作后,机械手进入基本位置，才能关机械手。 5、在处理机械手报警时，应先将机械手复归至原点后才可操作下一步骤。 二、常用功能中英文对照 A、时间画面（5.3画面） 1.message line 报警时间（1S） 2.cycle of IMM 周期时间（10S） 3.electrical charging 充静电时间（0.8S） 4.vacuum off 真空关闭时间（1S） 5.time 04 （暂不用） 6.conveyor 输送拉动作时间（4S） https://www.doczj.com/doc/c713206559.html,bel p & p blast air 放膜纸吹气时间（0.8S） 8..robot label inserting （暂不用） 9..ejector forward 顶出延迟时间（0.8S）11..robot blast air 模内吹气时间（0.3S） B、手动和其它 Label centering 膜纸定位static charging 充静电 vacuum label 吸膜纸Ionization 除静电 forward 前进pick up 拿
F A N U C机器人编程与 操作
实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂 胶),Painting(喷 漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教 3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。
图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF
操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER 坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。 图3-3 运动指令 7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。 1）运动类型 | Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 | Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 | Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 2）位置数据类型 | P:一般位置 | PR[ ]:位置寄存器 3）速度单位 速度单位随运动类型改变。
《电气控制与PLC》课程设计说明书 专业电气工程及其自动化 班级电气2班 姓名邓 学号201204170 指导教师 自动控制与机械工程学院 2015年6月
第一部分：电气线路安装调试技能训练技能训练题目一：Y-△减压启动控制电路 电气原理图： 图1.1.1 电气安装接线图： 图1.1.2 我们完成的安装线路实物图片一：
图1.1.3 技能训练题目二：电动机正反转控制电路 电气原理图： 图1.2.1
电气安装接线图： 图1.2.2 我们完成的安装线路实物图片二：
图1.2.3 技能训练小结： 1.电气原理图的绘制要求： （1）电气原理图一般分为主电路和辅助电路。主电路是从电源到电动机或电路末端的电路，是强电流通过的部分，画在原理图的上面或左侧。辅助电路是通 过小电流的电路，一般是按钮，电器元件的线圈，接触器的辅助触点，继电 器的触点等组成的控制电路，照明电路，信号电路及保护电路等，画在原理 图的右侧。 （2）每一电气元件采用国家规定的统一的图形符号来表示，在图形符号附近用文字符号标注属于哪类电器。 （3）同一电器的各个部分在图中的位置，根据便于阅读和研究的原则来安排，可以不画在一起，但属于同一电器的部件均编以相同的文字符号。若有多个同 一种类的电器元件，可在文字符号后面加上数字符号。 （4）对于接触器，继电器的触点按吸引线圈不通电状态画出，控制手柄按趋于零位时的状态画出，按钮，行程开关触点按不受外力作用时的状态画出。 （5）在原理图中，无论是主电路还是辅助电路，各电气元件一般按动作顺序和信号流从上到下，从左到右依次排列，可水平布置或者垂直布置，并尽可能减 少线条和避免线条交叉。 （6）直流和单相电源电路用水平线画出，一般画在图样上方和下方。多相电源电路，用水平线集中画在图样上方，相序自上而下排列。中性线和保护接地线 放在相线之下。主电路和电源电路垂直画出。控制电路与信号电路垂直画在
机械手（Robot) 培训资料 广东凯宝机器人科技有限公司 技术部胡光民 二零一二年三月
目录 一、机械手市场分析 二、现阶段机械手的特点 三、机械手产品相关知识解答 四、机械手的发展趋势
一、机械手市场分析 品牌产地品质价格优、劣势市场YAMAHA日本★★★★★★★★★★质优价高全方位市场IAI日本★★★★★★★★★★质优价高小型机械手为主ROBOSTAR韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人DONGBU韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人ALPHA韩国★★★★★★★★质优价高机械手,机器人TOYO中国-台湾★★★★★★质量还好,价格便宜机械手润达中国-台湾★★★★★差机械手腾盛深圳★★★★★★一般机械手、设备富士深圳★★★★差机械手东莞★★★★★★一般机械手
二、现阶段机械手的特点 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并 越来越广泛地得到了应用。 ?工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。 ?工业机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。 ?机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 ?机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识： 其一、它能部分的代替人工操作； 其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和 装卸； 其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显 著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高 压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有 较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
工业机器人实验指导书 实验一、工业机器人的安装与调试 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。 2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 三、实验设备： 1、六自由度工业机器人套件 2、LOBOT机器人舵机控制板 3、计算机一台 四、实验原理： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。 此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此。爪钳式杆连行平的中别类式爪钳械机是爪手
的臂手械机 五、实验步骤： 1.首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱 2.取1 个圆盘和1 个金属舵盘 3.用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。 4.再取出1 个圆盘和1 个多功能支架，用M4*15 螺丝和螺母，将其固定 5.取2 个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4 个M4*80 螺丝。 6.将螺丝穿入圆环。2 个圆环中间是轴承，下面用铜柱锁紧。（越紧越好）。 7.取出方孔圆盘+1 个MG996R 舵机，用4 个M4*8 螺丝和M4 螺母将舵机固定在圆盘上。注意方向不要搞错，舵机输出轴在圆盘中心位置。这个舵机要调到90 度（中间）的位置，即往左往右都可以控制旋转90 度。 8.取出之前装好的带有金属舵盘的圆盘。将其固定在舵机输出轴上，注意图中的位置，将小圆盘上2 个孔之间连线和方孔大圆上2 个孔之间的连线处于平行状态。 9.将之前装好的这两个部分，连到一起 10.方孔大圆盘下面用M4 螺母锁紧。 11.将另一个小圆盘，放上去，孔位和下面对准，取出4 个M4*20螺丝及螺丝，螺M4 将上下两个圆盘锁紧，越紧越好！（上螺丝的时候，
CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。 （若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）
4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……
机械手安全操作规定 1. 目的: 为了避免技术员在调整和使用机械手过程中,因操作不当而发生安全事故. 2. 范围: 公司的所有机械手的操作过程. 3. 职责: 3.1 成型主管:定期安排专业人员保养机械手. 3.2 技术员:按操作规程调整和使用机械手. 4. 定义: 无 5. 程序: 5.1 岗前培训. 5.1.1成型技术员必须接受岗前培训,合格后方可操作机械手. 5.1.2 未经培训人员严禁操作机械手. 5.2 换模调整时注意事项. 5.2.1 气压压力调整为4kg/cm2~5kg/cm2之间. 5.2.2 速度要调整适当,以手臂在运转中不震动为准. 5.2.3 时间调整要适当,以即能保证取出正常又能保证周期时间最短. 5.2.4 调整取出位置时要拔掉高压气管,以免碰坏模具和机器,碰伤人.所有固定螺丝要打紧. 5.3 运转中注意事项.
5.3.1每班技术员要4H点检一次机械手运转状况.检查是否漏气、螺丝松动、有无震动，取出位置有无移位，气压是否在4kg/cm2 ~5kg/cm2 之间. 5.3.2 机械手运转中,人不可站在机械手落下或作动的范围内,也不可把手或其它的物体伸入机械手作动的安全范围内. 5.3.3 在生产中要注意机械手运转是否异常,如有异常响声或滑动不顺,应立即停止进行检查!另外平时应对机械手固定螺丝进行点检看是否松动和滑丝! 5.4 停机注意事项. 5.4.1 在不使用机械手时,必须把机械手臂置于安全位置,以防机器震动时手臂落下而损坏. 5.4.2 操作盘不可随意乱放,要挂在指定的地方. 5.4.3 不使用时一定要切断机械手电源. 5.4.4 要清扫干净机械手. 6. 相关文件: 无 7. 相关资料:. 7.1 《机械手说明书》
IF (DO[120]=OFF,JMP LBL[88] 〃机械手有没有在等待点附近 // DO[101]=OFF DO[102]=OFF DO[103]=OFF DO[104]=OFF DO[105]=OFF DO[107]=OFF DO[109]=OFF DO[110]=OFF DO[111]=OFF DO[112]=OFF DO[108]=OFF IF(DI[111]=OFF AND DI[112]=OFF JMP LBL[88] //如果两台磨床门没有打开，跳转到标签 WAIT DI[1O7]=ON //等待有料盘信号打开// DO[1O4]=ON //电机正转，送料// WAIT DI[108]=ON 〃等待料盘到位信号打开// DO[103]=ON //推料盘气缸推出，将料盘顶住 // DO[104]=OFF //电机正转停止// R[1]=0 〃计数器清零// R[2]=0 〃计数器清零// R[3]=0 〃计数器清零// （从此处开始，机械手去料盘拿料） LBL[1] //标签 1// UFRAME_NUM=4 //使用 4号用户坐标// UTOOL_NUM=4 〃使用 4号 工具坐标// J P[1]100% FINE J P[2]100%CNT100 PR[5,1]=R[1]*60 PR[5,2]=R[2]*60 PR[5,3]=0 PR[5,4]=0 PR[5,5]=0 PR[5,6]=0 PR[4,1]=R[1]*60 PR[4,2]=R[2]*60 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42. 88
机械手实训报告 Revised as of 23 November 2020
PLC实训报告指导老师：黄勤陆黄永晶 学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏 关键词：PLC 、机械手 目录
一、实训目的 具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。 二、实训内容 机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统 1、PLC 图1 S7-200外形图 CPU 226 CN 24V DC 电源 24V DC 输入 24V DC 输出 6ES7 216-2AD23-0XB8 100～230V AC电源 24V DC 输入 继电器输出 6ES7 216-2BD23-0XB8 图2 S7-200参数表
工作原理： PLC 是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC 运行时，CPU 根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指 令，开始 下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。 图 3 CPU 226 CN 技术 数据 物理特性 尺寸 (W X H X D) 重量 功耗 196 x 80 x 62 mm 550 g 11 W 196 x 80 x 62 mm 660 g 17 W 程序存储器 在线程序编辑时 非在线程序编辑时 数据存储器 装备(超级电容) (可选电池) 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C 时最少70 小时) 200天/典型值 16384 bytes 24576 bytes 10240 bytes 100小时/典型值(40°C 时最少70 小时) 200天/典型值 本机数字量输入 本机数字量输出 本机模拟量输入 本机模拟量输出 数字I/O 映象区 模拟I/O 映象区 允许最大的扩展 I/O 模块 允许最大的智能模 块 脉冲捕捉输入 高速计数器 总数 单相计数器 两相计数器 脉冲输出 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128 输出) 64(32输入/32输 出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于 DC 输出) 24 输入 16 输出 无 无 256 (128输入/128 输出) 64(32输入/32输 出) 7个模块 7个模块 24 6个 6，每个30KHz 4，每个20KHz 2个20KHz(仅限于 DC 输出)