6400R工业机器人机械培训资料
第一章机器人的总体介绍
ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备
的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的
工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是
《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。
《编程手册》：程序语句的说明
《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。
1.1机器人的组成：
机器人由本体和控制电柜组成
Axis
Motor axis 4
Motor mis
锣-arm
-Motor
ABB Robotics Products AB S-721 68 as：eT5 Sweden k*ade m Sweden
Type：I尺日?4C0R M&9 Robot ver&Ofl：IRS 54CJ0W2Q50 Man. order |||||||||||||xxxxxx H OHL load See instructons
No: IIIIIIIIIIIIIIIIIIHIIII&4-XXXXX □ ate of r virufactL『ng:19&9-XX*XX Net weight
2,5.120 z 3060 kg23S-150 : 2240 kg 2.5-150: 2060 kg2^-200 2390 kg
2^200 ： 3230 kg 3 0-100 2250 kg ABB Robotics Products AB S-721 開/asteras Sweden Made- in Sweder
T/D& 1 尺弓
尺如version IR3 640DR/2.5- 'SO
帰tage： 3 x 4K V Frequency： 50-6C Hz Power:7.2 k'7A
Man.沁r: |||||||||||||XXXXXX
Re No：RXXXXXXXXXX Serial. No ||||||||||||||||||||||64-XXXXX
Date cf manufacturing1&9&-XX-XX weight:240 kg
机器人本体上标签实例机器人电柜标签实例
示教器
控制面板
机器人控制电柜示意图
1.2机器人在安全方面的一些特性：
操作模式的选择一机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运行一在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/&
使能键一一手动模式下，机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。遥控杆一使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。
急停开关一在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。
外部的安全信号一一外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。
延时停止一延时停止是一种平稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将继续把当前的程序执行完，然后停止下来。
过载保护一当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。
电子凸轮控制机器人运行的范围一机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除
了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。
机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3维护保养的一些特性： --使用的是免维护的伺服电机
--各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。
--内部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。 --程序记忆电池报警功能。
第二章机器人搬运和安装
开箱后首先检查机器人有没有损坏，机器人运行的环境温度是 5-50度，保存的温度是-25〜55度，空气
必须干燥，下表列出的是 IRB6400R 机器人各种型号的重量。
2J-12O 2030 kg 2,5-150 2030 kg 2,5-200 2190 kg 2:8450 2200 kg 2,8-200
2360 kg 30100
2210 kg
F 图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。
电机上电指示灯
紧急停止按钮
操作模式选择
计数器
0 4； HO
日-B A-A
机器人底座安装尺寸
机器人底座安装示意图
第三章维护保养
其中检查项目包括的内容
1、检查机器人表面有没有油渍，如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因，并做相应的处
理。
2、检查各轴齿轮间隙，仔细听机器人运行的时候是否有异响，用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。
3、检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。
4、检查整个机器人表面是否有损坏的部位，如果有刮伤或其他损伤，应立即查出损伤的原因，并做相应
的调整。
具体的检修项目以及各轴更换润滑油的方法见下表。
工序
号NO.OP 设备部位检修内容
SOUS-ENSEMBLEDESCRIPTION
DINTRVENTION
机身
周期：一年
用吸尘器或者抹布清洁机器人表面。不能用溶剂清洗，也不能使用压缩空气吹表面
灰尘。
平衡装置
周期：三年
将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态
1. 查平衡装置导向套的磨损状态，如果磨损严重的予以更换( 3HAC3476-1)。
2. 清洁活塞杆后重新涂上润滑脂( optimol Iongtime pdO )。
机械限位检查
周期：一年
检查机械限位装置是否变形和损坏，如果油损坏要更
换。停止销：3HAC 3667-1
活动挡块：3HAC4657-1
一轴齿轮箱油位检查及换油3L (图一)
a. 拆卸通气孔10、加油孔11和排油孔12的堵头。
b. 将旧油排空后装上排油孔堵头。
c. 加入新的润滑油(Optimol Optigear5180 )直到11 口有油溢出。装好10孔和11孔
的堵头。
1轴齿轮箱润滑
周期：四年
fl 2)
10-通气口11- 加油口12- 排油口
