无人机实名登记系统厂商用户使用说明书
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文件履历页
1目的 为规范上海智无疆界无人机科技有限公司小型多旋翼无人机的操作运行，特制订此标准 2适用范围 本标准适用于上海智无疆界无人机科技有限公司小型多旋翼无人机的操作运行，包括相关技术、性能指标、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、贮存的各项规定。 3引用文件 下列文件中的条款通过的本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB/T 2408-2008 塑料燃烧性能的测定水平法和垂直法 GB/T2406.2-2009 塑料用氧指数法测定行为 ANSI/UL-94-1985 美标阻燃等级区分标准 GB/T4943-1995/IEC60950 绝缘等级在不同电压下的高压测试电压 ETS 300019-1-1：1993 贮藏环境条件分级 ETS 300019-1-2：1993 运输环境条件分级 YD/T 856-1996 电源技术要求和试验方法 YD/T 998-1999 锂电池电源和充电器 CEI IEC 60068-2-32：1975 基本环境测试规程 MIL STD 810F 环境工程细则与实验室测试 GB/T 8898-2001 电网电源供电的家用和类似一般用途的电子及有关设备的安全要求 GB/T 191-2008 包装储运图示标志 GB/T 2423.1-2001 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温 GB/T 2423.2-2001 电工电子产品环境实验第2部分：试验方法试验B：高温 GB/T 2423.3-1993 电工电子产品基本环境试验规程试验Ca: 恒定湿热试验方法GB/T 2423.4-1993 电工电子产品基本环境试验规程试验Db: 交变湿热试验方法GB/T 2423.5-1995 电工电子产品试验环境第2部分：试验方法试验Ea和导则：冲击
近年来无人机的应用逐渐广泛，不少爱好者想集中学习无人机的知识，本文从最基本 的飞行原理、无人机系统组成、组装与调试等方面着手，集中讲述了无人机的基本知识。 第一章飞行原理 本章介绍一些基本物理观念，在此只能点到为止，如果你在学校已上过了 或没兴趣学，请跳过这一章直接往下看。 第一节速度与加速度 速度即物体移动的快慢及方向，我们常用的单位是每秒多少公尺﹝公尺/秒﹞0 加速度即速度的改变率，我们常用的单位是﹝公尺/秒/秒﹞，如果加速度 是负数，则代表减速。 第二节牛顿三大运动定律 第一定律：除非受到外来的作用力，否则物体的速度(v)会保持不变。 没有受力即所有外力合力为零，当飞机在天上保持等速直线飞行时，这时 飞机所受的合力为零，与一般人想象不同的是，当飞机降落保持相同下沉率下降，这时升力与重力的合力仍是零，升力并未减少，否则飞机会越掉越快。 第二定律：某质量为m的物体的动量(p = mv)变化率是正比于外加力 F 并且发生在力的方向上。 此即着名的F=ma 公式，当物体受一个外力后，即在外力的方向产生一个 加速度，飞机起飞滑行时引擎推力大于阻力，于是产生向前的加速度，速度越来越快阻力也越来越大，迟早引擎推力会等于阻力，于是加速度为零，速度不再增加，当然飞机此时早已飞在天空了。 第三定律：作用力与反作用力是数值相等且方向相反。 你踢门一脚，你的脚也会痛，因为门也对你施了一个相同大小的力 第三节力的平衡
作用于飞机的力要刚好平衡，如果不平衡就是合力不为零，依牛顿第二定律就会产生加速度，为了分析方便我们把力分为X、Y、Z三个轴力的平衡及绕X、Y、Z三个轴弯矩的平衡。 轴力不平衡则会在合力的方向产生加速度，飞行中的飞机受的力可分为升力、重力、阻力、推力﹝如图1-1﹞，升力由机翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力产生，阻力由空气产生，我们可以把力分解为两个方向的力，称x 及y 方向﹝当然还有一个z方向，但对飞机不是很重要，除非是在转弯中﹞，飞机等速直线飞行时x方向阻力与推力大小相同方向相反，故x方向合力为零，飞机速度不变，y方向升力与重力大小相同方向相反，故y方向合力亦为零，飞机不升降，所以会保持等速直线飞 行。 弯矩不平衡则会产生旋转加速度，在飞机来说，X轴弯矩不平衡飞机会滚转，Y轴弯矩不平衡飞机会偏航、Z轴弯矩不平衡飞机会俯仰﹝如图1-2﹞。
无人机使用操作步骤公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要，若未拉至转 角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为降落模式。 转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机） 7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器，并将设备固 定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°，绿灯亮后 将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。 13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树木、山包的
1、首先介绍的是无人机的大脑——飞控 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态，并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统，是无人机的大脑，也是区别于航模的最主要标志，简称飞控。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事，不要妄想用人肉完成)。如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢、升力变小，自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡，后果就是左右、上下地胡乱翻滚，根本无法飞行。 工作过程大致如下：飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据，经计算处理，输出控制指令给执行机构，实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任务设备的工作状态参数实时传送给机载无线电数据终端，经无线电下行信道发送回地面测控站。飞控系统的硬件主要包括：主控制模块、信号调理及接口模块、数据采集模块以及舵机驱动模块等。 2、为传感器增稳的——云台 稳定平台，对于任务设备来说太重要了，是用来给相机增稳的部分，几千米的高度上误差个几分几秒就能差出去几十米。它主要通过传感器感知机身的动作，通过电机驱动让相机保持原来的位置，抵消机身晃动或者震动的影响。云台主要考察几个性能：增稳精度、兼容性（一款云台能适配几款相机和镜头）和转动范围（分为俯仰、横滚和旋转三个轴），如果遇到变焦相机，就更加考验云台的增稳精度了，因为经过长距离的变焦，一点点轻微的震动都会让画面抖动得很厉害。 现时的航拍云台主要由无刷电机驱动，在水平、横滚、俯仰三个轴向对相机进行增稳，可搭载的摄影器材从小摄像头到GoPro，再到微单/无反相机，甚至全画幅单反以及专业级电影机都可以。摄影器材越大，云台就越大，相应的机架也就越大。
无人机设计手册及主要技术 内容简介 独家《无人机设计手册》分上、下两册共十二章。 上册包括无人机系统总体设计，气动、强度、结构设计，动力装置，发射与回收系统，飞行控制与管理系统。 下册包括机载电气系统，指挥控制与任务规划，测控与信息传输，有人机改装无人机，综合保障设计，可靠性、维修性、安全性和环境适应性以及无人机飞行试验等。有关无人机任务设备、卫星中继通信的设计以及正在发展的无人机技术等内容，有待手册再版时编入，使无人机设计手册不断成熟和丰富。 适用人群 本手册是国内第一部较全面系统阐述无人机设计技术的工具书，不仅可作为无人机的设计参考，也可以作为院校无人机教学、无人机行业的工程技术人员和管理人员的参考书，并可供无人机部队试验人员使用。希望本手册的出版能对我国无人机研制工作的技术支持有所裨益。 作者简介 祝小平，现任西北工业大学无人机所总工程师，主要从事无人机总体设计、飞行控制与制导系统设计等研究工作。主持了工程型号、国防预研等国家重点项目多项，获国家和部级科学技术奖9项，其中国家科技进步一等奖1项，国防科技进步一等奖4项，获技术发明专利10项，荣立“国防科技工业武器装备型号研制”个人一等功，发表论著150多篇。先后入选国家级“新世纪百千万人
才工程”、国防科技工业“511人才工程”和教育部“新世纪优秀人才支持计划”，获得“ 国防科技工业百名优秀博士、硕士”、“国防科技工业有突出贡献的中青年专家”、“陕西省有突出贡献专家”和“科学中国人(2009)年度人物”等荣誉称号。 无人机相关GJB标准-融融网 gjb 8265-2014 无人机机载电子测量设备通用规范 gjb 4108-2000 军用小型无人机系统部队试验规程 gjb 5190-2004 无人机载有源雷达假目标通用规范 gjb 7201-2011 舰载无人机雷达对抗载荷自动测试设备通用规范 gjb 5433-2005 无人机系统通用要求 gjb 2347-1995 无人机通用规范 gjb 6724-2009 通信干扰无人机通用规范 gjb 6703-2009 无人机测控系统通用要求 gjb 2018-1994 无人机发射系统通用要求 无人机主要技术 一、动力技术 续航能力是目前制约无人机发展的重大障碍，业内人士也普遍认为消费级多旋翼续航时间基本维持在20min左右，很是鸡肋。逼得用户外出飞行不得不携带多块电池备用，造成使用操作的诸多不便，为此有诸多企业在2016年里做出了新的尝试。
参考资料 测绘局局长徐德明：加快无人机航测遥感系统配备 中央政府门户网站https://www.doczj.com/doc/c315275989.html, 2010年03月29日来源：测绘局网站 【字体：大中小】【E-mail 推荐 3月25日至26日，国家测绘局党组书记、局长徐德明到湖南考察调研测绘工作。调研期间，徐德明强调，当前测绘工作面临良好发展势头，要善于把握机遇、用好机遇，加快无人机航测遥感系统配备，大力推进地理信息公共服务平台建设，加强测绘文化建设，为经济社会又好又快发展提供更加有力的测绘保障。 当前，无人机航测遥感系统的社会需求十分旺盛。在全国全面推广和配备无人机航测遥感系统，是2010年全国测绘工作的重要内容。徐德明到湖南调研的第一站，便来到湖南山河科技股份有限公司，了解无人机自主研发技术，观看无人机飞行演示。 “飞机现在飞了多高？” “现在在500米以上。”
“一般能在天上飞多长时间？” “两个小时左右吧。” 在观看无人机飞行演示时，徐德明仔细向技术人员询问飞机的性能状况。 在随后召开的湖南省测绘工作汇报会上，徐德明指出，推广无人机航测遥感系统对湖南测绘、全国测绘事业发展非常重要，国家测绘局大力支持鼓励无人机的研发、应用和推广。 在听取了湖南省国土资源厅党组书记方先知关于全省测绘工作的情况汇报后，徐德明充分肯定了湖南测绘工作取得的成绩，分析了当前测绘事业面临的有利形势，要求更加积极主动工作，为经济社会发展提供更加有力的测绘保障。他说，党中央、国务院高度重视测绘发展，《国务院关于加强测绘工作的意见》对测绘工作提出了明确要求。当前各方面对测绘的需求日益旺盛和迫切，国家保增长、扩内需的战略部署需要测绘部门做好前期基础工作，提供大量的地理信息数据。测绘工作对转变经济发展方式也有着重要影响，如果没有测绘先行，管理决策的科学化、信息化就很难实现。新的历史条件下，测绘工作的重点任务就是要“构建数字中国、丰富地理信息，搭建共享平台、保障社会需求，完善体制机制、强化统一监管，创造和谐测绘、促进科学发展”。 文化建设是推动测绘工作抓住新机遇、巩固好势头的内在
photoscan无人机使用手册 PhotoScan在无人机航空摄影测量中的应用案例 随着航空摄影测量技术的飞速发展，利用低空无人飞机进行航空摄影获取遥感数据已成为现实。但由于无人机飞行姿态不稳定,所获取的影像存在旋片角大、畸变严重等现象。由于以上特点，利用传统的航空摄影测量数据处理软件处理无人机航摄数据时，工作量大，工作周期长。AgisoftPhotoScan软件是AGISOFT公司出品的3D扫描系统，在影像的快速拼接，DEM、DOM快速生成方面具有自己的优势。本文以青海省格尔木市夏日哈木镍钴矿区的无人机影像数据为资料，利用PhotoScan作为数据处理工具，就影像自动快速拼接、正射影像图（DOM）及三维地表模型（DSM）的生成方法进行了探讨与研究。 1 原始数据的特点及来源 利用无人机航空摄影获取影像数据，速度快，效率高，但无人机航测不同于传统的大飞机航测，因为它体积小，重量轻，姿态稳定性方面不如大飞机，在飞行过程中伴随自驾仪对其姿态的不断调整，有时会产生较大的旋片角。而且由于所搭载的相机毕竟不如专业大飞机航测所用的相机，其影像畸变也较为严重。不过随着科学技术的不断发展及处理无人机航测影像软件的技术不断改进，以上问题已经得到解决和验证。 本测区影像数据就是通过无人机航空摄影测量技术所获取的，其分辨率按设计要求为0.2米，设计航高为1100米，实施航飞共计四个架次，布设40条航线，总航程445.83公里，测区范围总面积达120平方公里（图1），获取原始照片数据2185张（图2）。
图1 图2 2 数据处理软件AgisoftPhotoScan的分析介绍 AgisoftPhotoScan是俄罗斯Agisoft公司研发的3D扫描软件，这是一款基于影像自动生成高质量三维模型的软件，它根据多视图三维重建技术，可以对任意照片进行处理，小到考古摆件，大到大量航片数据处理，软件仅通过导入具有一定重叠率的数码影像，便可实现高质量的正射影像生成及三维模型重建，整个工作流程无论是影像定向还是三维模型重建过程都是完全自动化 我们将PhotoScan引入无人机航空摄影测量数据处理应用当中，结合夏日哈木矿区无人机航飞数据，实现了航测成果中DOM和DSM产品的生产（图3）。
第1章 无人机结构与系统 一一无人机结构与系统分为结构和系统两个方面,其中无人机结构主要是指无人机的硬件结构,无人机系统主要是指无人机动力系统二控制站二飞行控制系统二通信导航系统二任务载荷系统和发射回收系统等三 1.1 无人机概述 一一18世纪后期,热气球在欧洲升空,迈出了人类翱翔天空的第一步三20世纪初期,美国莱特兄弟的 飞行者 号飞机试飞成功,开创了现代航空的新篇章三20世纪40年代初期第二次世界大战时,德国成功发射大型液体火箭V-2,把航天理论变成现实三1961年,苏联航天员加加林乘坐 东方1号 宇宙飞船在最大高度为301k m的轨道上绕地球一周,揭开了人类载人航天器进入太空的新篇章三 无人机的起源可以追溯到第一次世界大战,1914年英国的两位将军提出了研制一种使用无线电操纵的小型无人驾驶飞机用来空投炸弹的建议,得到认可并开始研制三1915年10月,德国西门子公司成功研制了采用伺服控制装置和指令制导的滑翔炸弹三1916年9月12日,第一架无线电操纵的无人驾驶飞机在美国试飞三1917 1918年,英国与德国先后研制成功无人遥控飞机三这些被公认为是遥控无人机的先驱三 随后,无人机被逐步应用于靶机二侦察二情报收集二跟踪二通信和诱饵等军事任务中,新时代的军用无人机很大程度上改变了军事战争和军事调动的原始形式三与军用无人机的百年历史相比,民用无人机技术要求低二更注重经济性三军用无人机技术的民用化降低了民用无人机市场进入门槛和研发成本,使得民用无人机得以快速发展三 目前,民用无人机已广泛应用于航拍二航测二农林植保二巡线巡检二防灾减灾二地质勘测二灾害监测和气象探测等领域三 未来,无人机将在智能化二微型化二长航时二超高速二隐身性等方向上发展,无人机的市场空间和应用前景非常广阔三 中国民用航空局飞行标准司在2016年7月11日颁布的‘民用无人机驾驶员管理规定“(A C-61-F S-2016-20-R1),其对无人机及相关概念作了定义三
石河子职业技术学院多旋翼植 保无人机 培训手册 石河子职业技术学院无人机工程技术研究中心 2016年2月
目录 概述 (3) 法律法规 (3) 训练计划 (4) 员工必读 (5) 安全飞行 (6) 理论知识 (7) 实际操作 (9) 起降训练 (10) 主控系统 (11) 飞行过程中遇到的问题及解决方案 (13) 电机电调 (14) 备注 (16)
无人机驾驶飞机，简称无人机，利用无线电控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。 法律法规 《中华人民共和国民用航空法》-飞行管理 第七十三条 在一个划定的管制空域内，由一个空中交通管制单位负责该空域内的航空器的空中交通管制。 第七十四条 民用航空器在管制空域内进行飞行活动，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十五条 民用航空器应当按照空中交通管制单位指定的航路和飞行高度飞行；因故确需偏离指定的航路或者改变飞行高度飞行的，应当取得空中交通管制单位的许可。 第七十六条 在中华人民共和国境内飞行的航空器，必须遵守统一的飞行规则。进行目视飞行的民用航空器，应当遵守目视飞行规则，并与其他航空器、地面障碍物体保持安全距离。进行仪表飞行的民用航空器，应当遵守仪表飞行规则。飞行规则由国务院、中央军事委员会制定。 第七十七条 民用航空器机组人员的飞行时间、执勤时间不得超过国务院民用航空主管部门规定的时限。 民用航空器机组人员受到酒类饮料、麻醉剂或者其他药物的影响，损及工作能力的，不得执行飞行任务。 第七十八条 民用航空器除按照国家规定经特别批准外，不得飞入禁区；除遵守规定的限制条件外，不得飞入限制区。前款规定的禁区和限制区，依照国家规定划定 第七十九条 民用航空器不得飞越城市上空；但是，有下列情形之一的除外：（一）起飞、降落或者指定的航路所必需的；（二）飞行高度足以使该航空器在发生紧急情况时离开城市上空，而不致危及地面上的人员、财产安全的；（三）按照国家规定的程序获得批准的。 第八十一条 民用航空器未经批准不得飞出中华人民共和国领空。对未经批准正在飞离中华人民共和国领空的民用航空器，有关部门有权根据具体情况采取必要措施，予以制止。
Quickeye(快眼)系列无人机 摄影测量系统介绍 中国科学院遥感应用研究所 北京国遥万维信息技术有限公司
中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司 目录 一、Quickeye(快眼)系列无人机简介： (3) 二、Quickeye(快眼)系列无人机实体 (4) 三、Quickeye(快眼)系列无人机系统工作原理 (12) 3.1 飞行控制系统 (14) 3.2 地面站系统 (17) 3.3 航拍摄像系统 (19) 3.4 三轴云台自稳系统 (20) 3.5 影像处理软件 (21) 四、Quickeye(快眼)系列无人机行业应用： (22) 五、国遥万维无人机培训及服务能力 (23) 六、Quickeye(快眼)系列无人机摄影测量项目（2009年4月至10月） (27) 七、Quickeye(快眼)系列无人机摄影测量系统国家测绘局鉴定书 (28)
中国科学院遥感应用研究所——北京国遥万维信息技术有限公司 Quickeye(快眼)系列无人机摄影测量系统介绍北京国遥万维信息技术有限公司为中国科学院遥感应用研究所全资公司，成立于2001年，注册资本1000万元，是我国最早进行无人机系统平台研发及无人机遥感应用的高新技术企业。经过近十年的发展壮大，国遥万维无人机低空遥感技术取得了长足的进步，并形成了产业链延伸，在无人机航摄系统研发与制造、无人机操控人员培训、无人机遥感行业应用等领域达到了国内领先水平。目前，国遥万维已经建立起国内规模最大、技术水平最高、具有丰富实操经验的无人机操控专家队伍，拥有无人机30余架分布在我国各行各地，先后承担并成功实施了国家各部委、省市项目总面积超过10万平方公里，已成为我国无人机系统及无人机应用领域技术领先企业。针对本项目，国遥万维具有如下优势： 1.北京国遥万维信息技术有限公司以中科院遥感应用研究所为依托，是我国最早从事无人机研发应用的高科技企业，目前已建立起完善的无人机研发部门、生产部门、飞行作业部门、操控人员培训中心以及服务中心，目前保有无人机30架，16支飞行作业组遍布全国各地，其雄厚的科研实力与企业规模可以确保无人机项目的实时与售后服务。 2.国遥万维Quickeye（快眼）无人机航摄系统，截止2010年4月，已连续安全作业超过14万平台公里，作业范围遍及全国20余个省、自治区，通过高原、山地、丘陵等各种自然环境检验，具备安全、可靠、稳定的优良特质。 3.国遥万维汇集了全国顶尖的无人机操控技术人员20余人，其中具有10年以上飞行经验的8人，国家级飞行教练2名，经过大范围（10万平方公里以上）、多任务环境（20余个省份），多任务要求（0.05—0.5M分辨率）作业检验，具备丰富的无人机摄影测量经验，能够熟练飞行、维护多种型号的无人机。 4.国遥万维为保证无人机航摄项目的成功开展，成立了“无人机低空遥感操控师培训中心”，并在全国设立两个培训基地，聘用国家级专业飞行教练对相关人员实施飞控培训。且基于公司30余支航拍作业队伍，可保证学员有充足的机会进行项目实操训练，更加有效的培养无人机飞控人员，确保项目成功实施。 特别值得指出的是，2009年12月，国遥万维Quickeye（快眼）微型无人机低空摄影测量系统作为我国唯一一家测绘系统以外的无人机遥感应用集成产品，通过国家测绘局科技成果鉴定,成为国家测绘局全国推广无人机航测遥感应用的合作方和供应商。以此为契机，Quickeye（快眼）将进一步加快工程化、产业化建设，助推我国无人机航测遥感应用快速发
1.概论： 无人机，即无人驾驶的飞机。是指在飞机上没有驾驶员，只是由程序控制自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的飞机。它装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统可以实现远距离飞行并得以控制。无人机与有人驾驶的飞机相比而言，重量轻、体积小、造价低、隐蔽性好，特别宜于执行危险性大的任务，因此被广泛应用。 二、无人机的特点及技术要求 无人机没有飞行员，其飞行任务的完成是由无人飞行器、地面控制站和发射器组成的无人机系统在地面指挥小组的控制一下实现的。据此，无人机具有以下特点: （1）结构简单。没有常规驾驶舱，无人机结构尺寸比有人驾驶飞机小得多。有一种无尾无人机在结构上比常规飞机缩小40%以上。重量减轻，体积变小，有利于提高飞行性能和降低研制难度。 （2）安全性强。无人机在操纵人员培训和执行任务时对人员具有高度的安全性，保护有生力量和稀缺的人力资源。可以用来执行危险性大的任务。 （3）性能提高。无人机在设计时不用考虑飞行员的因素。许多受到人生理和心理所限的技术都可在无人机上使用，从而突破了有人在机的危险，保证了飞行的安全性。 （4）一机多用，稍作改进后发展为轻型近距离对地攻击机。
（5）采用成熟的发动机和主要机载设备，以减少研制风险与经费投入，加快研制进度。联合研制以减小投资风险、解决经费不足有利于扩大出口及扬长技术与设备优势。 （6）研制综合训练系统。技术要求有: （1）信息技术包括信息的收集和融合，信息的评估和表达，防御性的信息战、自动目标确定和识别等； （2）设备组成包括低成本结构、小型化及模块化电子设备、低可见性天线、小型精确武器、可储存的高性能发动机及电动作动器等； （3）性能实现包括先进的低可见性和维护性技术、任务管理和规划、组合模拟和训练环境等。 三、无人机系统按照功能划分，主要包括四部分: （1）飞行器系统 包括空中和地面两大部分。空中部分包括：无人机、机载电子设备和辅助设备等，主要完成飞行任务。地面部分包括：飞行器定位系统、飞行器控制系统、导航系统以及发射回收系统，主要完成对飞行器的遥控、遥测和导航任务，空中与地面系统通过数据链路建立起紧密联系。 （2）数据链系统 包括：遥控、遥测、跟踪测量设备、信息传输设备、数据中继设备等用以指挥操纵飞机飞行，并将飞机的状态参数及侦察信息数据传到控制站。 （3）任务设备系统 包括：为完成各种任务而需要在飞机上装载的任务设备。
无人机的结构、飞行原理、系统组成、组装与调试 目录 第一章初步认识无人机的基本构成 第二章无人机的飞行原理 第三章飞行操作：模拟—电动—油动 第四章无人机的发动机 第五章无人机的系统组成 第六章无人机的组装 第七章无人机的调试
第一章初步认识无人机的基本构成 无人机最早出现于第二次世界大战时，直至近几年有厂商逐步把军用无人机技术转移至电子消费品的生产之上，制成定价较平、操作较易的无人机，始令无人机在消费者市场大热起来。今次Lock Sir便为大家讲解无人机的运作结构及飞行原理。 一般来说，无人机有飞行器机架、飞行控制系统、推进系统、遥控器、遥控信号接收器和云台相机等6大构成部分。 1. 飞行器机架 飞行器机架（Flying Platform）的大小，取决于桨翼的尺寸及电机（马达/马达）的体积：桨翼愈长，马达愈大，机架大小便会随之而增加。机架一般采用轻物料制造为主，以减轻无人机的负载量（Payload）。 2. 飞行控制系统 飞行控制系统（Flight Control System）简称飞控，一般会内置控制器、陀螺仪、加速度计和气压计等传感器。无人机便是依靠这些传感器来稳定机体，再配合GPS 及气压计数据，便可把无人机锁定在指定的位置及高度。 3. 推进系统 无人机的推动系统（Propulsion System）主要由桨翼和马达所组成。当桨翼旋转时，便可以产生反作用力来带动机体飞行。系统内设有电调控制器（Electronic Speed Control），用于调节马达的转速。 4. 遥控器 这是指Remote Controller或Ground Station，让航拍玩家透过远程控制技术来操控无人机的飞行动作。 5. 遥控信号接收器 主要作用是让飞行器接收由遥控器发出的遥控指令信号。4轴无人机起码要有4条频道来传送信号，以便分别控制前后左右4组旋轴和马达。
无人机分类 一、按续航时间和航程 无人侦察机按续航时间和航程的长短，可分为四大类型：长航时无人侦察机、中程无人侦察机、短程无人侦察机和近程无人侦察机。 长航时无人侦察机是一种飞行时间长，能昼夜持续进行空中侦察，监视的无人驾驶飞机。长航时无人侦察机又可分为高空型和中空型两种类型；高空型长航时无人侦察机通常飞行高度在18000米以上，续航时间大于24小时；中空型长航时无人侦察机一般飞行高度为几千米，续航时间大多不小于12小时。由于这类无人机的飞行时间特别长，因而常称其为“大气层人造卫星”。目前，高空型长航时无人侦察机已成为无人战略侦察机的主要机型，是世界各国无人机发展的重点。长航时无人侦察机的代表机型主要有：美国的“狩猎者”（与以色列联合研制）、蒂尔Ⅰ“蚊式750”、蒂尔Ⅱ“掠夺者”、蒂尔Ⅲ“暗星”，以色列的“突击队员”、“探索者”、“苍鹭”等。长航时无人侦察机与侦察卫星相比，具有以下特点：一是成本比卫星低得多，只是卫星成本的几十分之一，甚至几百分之一；二是在执行任务时，无人机可按照指挥员的意图在选定的目标区域上空进行持续侦察监视，截获和收集目标区完整的情报，而卫星只能按照规定的轨道运行，不能按指挥员随机要求尽可能近的位置，获得像步话机式移动电话的那种低功率信息情报，而卫星却不能；四是由于无人侦察机的飞行高度低（相对于卫星），所以其观察地面目标的分辨率高，也不易受目标区域上空云层等的影响。长航时无人侦察机与有人驾驶战略侦察机相比，其最主要的优势是：不必考虑人的安全问题，在危险区域执行侦察任务时，既不必冒生命危险，也不需派遣护航机保护；无人机能昼夜持续进行空中侦察探测，这些都是有人驾驶战略侦察机所不及的。因此，在未来的战争中，长航时无人侦察机，特别是高空长航时无人侦察机将成为侦察卫星的重要补充与增强手段，从而列入“侦察卫星——载入飞船——预警机——战略导弹——长航时无人机”防卫作战大系统的一个环节，成为未来战场获取战略情报的重要手段之一。 中程无人侦察机是一种活动半径在700－1 000千米范围内的无人侦察机。它可以实施可见光照相侦察、红外线和电视摄像侦察，能实时传输图像。这种无人侦察机主要用于海军、海军陆战队和空军的军以上部队在攻击目标前，进行大面积快速侦察；在攻击后，进行战果评估，便于高一级指挥员在战前了解作区域内敌军的兵力部署、武器、装备、战斗能力等情况，制定攻击计划，在战后了解战斗毁伤情况，从而作出再次攻击计划。中程无人侦察机通常采用自主飞行式，辅以无线电遥控飞行。发射方式多为空中投放或地面发射两种。这类无人机可多次使用。回收时既可依靠降落伞在地面回收，也可由大型飞机在空中回收。中程无人侦察的代表机型主要有：美国的D－21、324型“金龟子”和350型无人机等。 短程无人侦察机是一种活动半径在150－350千米范围的无人侦察机。这类无人侦察机多数为小型无人机。最大尺寸在3－5米范围，全机重量小于200千克。在作战时，适用于陆军的军、师级和海军陆战队的旅级部队进行战场侦察监视、目标搜索与定位以及战果评估等。这类无人侦察机上可装置电视摄像机、前视红外装置、红外扫描仪或激光测距／指示器等侦察设备，采用无线电遥控或自主飞行或两者组合的控制方式；回收可采用降落伞回收，滑跑着陆和拦截网回收等方式。由于短程无人侦察机尺寸小，费用低，使用灵便，世界各国都比较青睐，
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步 骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要， 若未拉至转角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞 机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为 降落模式。转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机）7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁 定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器， 并将设备固定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°， 绿灯亮后将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。
13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树 木、山包的高度适当调整返航高度（默认是30m,不确定的情况下修改为110m）这部分很重要，防止飞到建筑物或者山包后面时候，无人机与遥控器信号被阻挡，丢失信号后，无人机会按设置好的返航高度直线飞回起飞点。（这步骤很重要，是飞机失联的一个很重要的原因，飞机与遥控器的信号属于直线传播，被阻挡容易丢失信号） 15.将两摇杆向内向下拨动，飞机启动。将左摇杆缓慢向上推即起 飞。 16.飞行期间注意不要飞太低，注意高压线及树木等不易观察到的 物体，注意无线信号的质量及电池电量。（电量一旦低于50%，在不确定能否安全飞回的情况下，必须立即返航） 17.将飞行器飞回，缓慢下拉油门杆，待离地面1m左右，飞机会放 下起落架，继续下推油门杆，至飞机降落至地面。继续下拉油门杆至底部直至飞机停止运行。（遥控器美国手为，左手为油门杆，即上升下降，左右转向；右手边为前进后退，左右平移。） 18.关闭飞机电源后，拆卸云台相机，盖上保护盖。再开启飞机电 源，快速拨动变形开关4次，将飞机模式改为运输模式。再关闭飞机及遥控器电源，取出电池。并拆下螺旋桨叶片。将全部部件放回箱子。
无人机各模块详解与技术分析 如今无人机成为了展会最大的热点之一，大疆（DJI）、Parrot、3D Robotics、AirDog 等知名无人机公司都有展示他们的最新产品。甚至是英特尔、高通的展位上展出了通信功能强大、能够自动避开障碍物的飞行器。无人机在2015年已经迅速地成为现象级的热门产品，甚至我们之前都没有来得及细细研究它。与固定翼无人机相比，多轴飞行器的飞行更加稳定，能在空中悬停。主机的硬件结构及标准的遥控器的结构图如下图。 四轴飞行器系统解析图
遥控器系统解析图 以上只是标准产品的解剖图，有些更加高级的如针对航模发烧友和航拍用户们的无人机系统，还会要求有云台、摄像头、视频传输系统以及视频接收等更多模块。飞控的大脑：微控制器 在四轴飞行器的飞控主板上，需要用到的芯片并不多。目前的玩具级飞行器还只是简单地在空中飞行或停留，只要能够接收到遥控器发送过来的指令，控制四个马达带动桨翼，基本上就可以实现飞行或悬停的功能。意法半导体高级市场工程师介绍，无人机/多轴飞行器主要部件包括飞行控制以及遥控器两部分。其中飞行控制包括电调/马达控制、飞机姿态控制以及云台控制等。目前主流的电调控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制。 新唐的MCU负责人表示：多轴飞行器由遥控，飞控，动力系统，航拍等不同模块构成，根据不同等级产品的需求，会采用到不同CPU内核。例如小四轴的飞行主控，因功能单纯，体积小，必须同时整合遥控接收，飞行控制及动力驱动功能；中高阶多轴飞行器则采用内建DSP 及浮点运算单元的，负责飞行主控功能，驱动无刷电机的电调（ESC）板则采用MINI5(＄1.0889)系列设计。低阶遥控器使用SOP20 封装的4T 8051 N79E814；中高阶遥控器则采用Cortex-M0 M051系列。另外，内建ARM9及H.264视频边译码器的N329系列SOC则应用于2.4G 及5.8G的航拍系统。 在飞控主板上，目前控制和处理用得最多的还是MCU而不是CPU。由于对于飞行控制方面主要都是浮点运算，简单的ARM Cortex-M4内核32位MCU都可以很
无人机概述及系统组成 无人机（ UAV）的定义 无人机驾驶航空器（UA： Unmanned Aircraft ），是一架由遥控站管理（包括远程操纵或自主飞行）、不搭 载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命性和非致命性有效负载。 以下简称无人机。 无人机系统的定义及组成 无人机系统（ UAS：Unmanned Aircraft System），也称无人驾驶航空器系统（RPAS：Remotely Piloted Aircraft System），是指一架无人机、相关的遥控站、所需的指令与控制数据链路以及批准的 型号设计规定的任何其他部件组成的系统，无人机系统包括地面系统、飞机系统、任 务载荷和无人机使用保障人员。 无人机系统驾驶员的定义 无人机系统驾驶员，由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵飞行控制的人。 无人机系统的机长，是指在系统运行时间内负责整个无人机系统运行和安全的驾驶员。 无人机和航模的区别 一、定义不同 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。航 空模型是一种重于空气的，有尺寸限制的，带有或不带有动力装置的，不能载人的航 空器，就叫航空模型。 二、飞行方式不同 唯一的区别在于是否有导航飞控系统，能否实现自主飞行。通俗来说，无人机可以实现自主飞行，而航模不可以，必须由人来通过遥控器控制。也就是无人机的本身是带了“大脑”飞行，可能“大脑”受限于人 工智能，没有人脑灵光。但是航模的“大脑”始终是在地面，在操纵人员的手上。 三、用途不同 无人机更偏向于军事用途或民用特种用途，而航空模型更接近于玩具。昆明劲鹰无人机专业从事航测无人机设备的设计、生产、销售、及航测航拍服务，费用低、技术强、工期短、精度高，是中国技术顶尖
民用无人机资料2015.1.12
目录 1. 无人机基本知识 (4) 1.1. 无人机基本组成 (4) 1.2. 无人机种类及特点 (4) 1.3. 无人机日常维护 (7) 1.3.1. 无人机及设备检查 (7) 1.3.1.1. 外观检查 (7) 1.3.1.2. 粗调 (7) 1.3.1.3. 细调 (7) 1.3.1.4. 了解环境 (8) 1.3.2. 地面站检查 (8) 1.4. 无人机相关法律法规 (8) 2. 无人机飞行操作资格 (9) 2.1. 无人机驾驶资质 (9) 2.1.1. 无须证照监管情况 (9) 2.1.2. 行业协会监管情况 (10) 2.1.3. 局方管理 (10) 2.2. 无人机驾驶技能 (11) 2.2.1. 航空知识要求 (11) 2.2.2. 飞行技能与经历要求 (11) 3. 无人机应用范围 (12)
3.1. 电力巡检 (12) 3.2. 农业检测 (12) 3.3. 环保领域 (13) 3.4. 国土测绘 (14) 3.5. 水利检测 (15) 3.6. 应急救灾 (15) 3.6.1. 洪涝灾害监测 (16) 3.6.2. 森林防火监测 (16) 3.6.3. 气象灾害监测 (17) 3.6.4. 地质灾害监测 (17) 3.6.5. 地震灾害监测 (18)
1.无人机基本知识 由遥控设备或自备程序控制装置操纵的不载人飞机。简称无人机。多数是专门设计的，也有用有人驾驶飞机或导弹改装的。与有人驾驶飞机相比，其结构简单、重量轻、尺寸小、成本低和使用费用低、机动性高、隐蔽性好，并能完成有人驾驶飞机不宜执行的某些任务。微电子技术、信息技术、控制和导航技术及新材料的发展，推动了无人机的发展。 1.1.无人机基本组成 无人机的使用需要一整套专用装置和设备，无人机与这些设备构成一个完整的系统，称为无人机系统。该系统包括无人机、机外遥控站和起飞、回收装置等。 无人机包括机体、动力装置、机上飞行控制系统、有效载荷及用于起飞和回收的装置等。无人机的机体与有人驾驶飞机大致相同，但不需要生命保障等系统，结构比较简单、轻便，广泛采用非金属材料。动力装置的类型因无人机的性能和用途而异，有小型涡轮喷气发动机、活塞式航空发动机、冲压喷气发动机和火箭发动机等，其特点是成本低和要求寿命短。机上飞行控制系统包括自动驾驶仪、程序控制装置、遥控和遥测设备、电视摄像机、自动导航设备、计算机、自动起飞和着陆系统等。有效载荷包括侦察与测试设备、电子对抗设备和武器等。无人机可根据不同用途选装上述设备和加装其他专用设备。 1.2.无人机种类及特点 无人驾驶飞行器是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人驾驶飞行器结构简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务，如危险区域的侦察、空中救援指挥和遥感监测。按照系统组成和飞行特点，无人驾驶飞行器可分为固定翼型无人机、无人驾驶直升机和无人驾驶飞艇等种类。 固定翼型无人机（见图1）通过动力系统和机翼的滑行实现起降和飞行，遥控飞行和程控飞行均容易实现，抗风能力也比较强，是类型最多、应用最广泛的无人驾驶飞行器。其发展趋势是微型化和长航时，目前微型化的无人机只有手掌大小，长航时无人机的体积一般比较大，续航时间在10小时以上，能同时搭载多种遥感传感器。起飞方式有滑行、弹射、车载、火箭助推和飞机
186六旋翼无人机飞行系统 操作说明书 1 / 17
目录 I.系统简介： 186型六旋翼无人飞行器系统是一款多功能便携式无人飞行器。186机身接狗均由碳纤维材料构成。机架、上盖、支臂、起落架、电机架等皆为轻强结构设计。其中六个支臂采用直连式结构，飞行姿态更加稳定。带载起飞重量小于18公斤，最大外形尺寸小于20厘米。采用插臂式结构，展开时间迅速，通电等候卫星定位几分钟即可升空飞行。实为一款使用性极强的六旋翼飞行器。系统还可实现数字微波图像传输及4G图像转发功能，能够将无人机拍摄的图像实时回传到千里之外的指挥中心。 II.飞行参数
III.无人飞行器系统组成 A.系统组成 186有着非常完备的系统配置。包含：※飞行系统 ※地面控制系统
※图传系统 B.飞行系统 ※动力系统简介 动力系统是由旋翼、电机、电速调器、电池组等组成、 采用了六支18英寸旋翼，旋翼由碳纤维材料构造，并采用湿法糊制固化成型，轻质而高强度。 旋翼设计经由无数次测试和优化改进，气动性能符合空气动力学原理。 配合外转子无刷低速高效电机和特制的400电子调速器，可在各种复杂的环境下安全飞行。 动力电池组采用了6S1P1封装方式，内置高能量锂聚合物电池。该电池组除给动力系统提供强劲电源外，同时，还利用直流转换技术给自动驾驶仪、陀螺稳定云台、机载设备、测控链路设备、图传设备等提供电源。 ※飞控系统 飞控系统安装有三轴电子陀螺、三轴加速计、高精度数字气压计、精密电子罗盘、天线及模块等各种传感器。飞控软件系统能根据飞行器本身的姿态变化和位置变化发出控制指令，从而自动调整飞行器平衡并锁定高度和位置。也可以接受地面遥控器或者地面指令信息，执行各种任务动作（接受包括对飞行器姿态指令和对机载设备的控制指令）。 ※测控链路
上海智无疆界无人机科技有限公司 多旋翼无人机验收标准 文件编号：JS-GF-03 版本 / 次：A/0 保密等级：保密 编制单位：技术支持部 生效日期：2017-03-08 分发编号： 文件评审会签栏 部门签名 / 日期部门签名/日期 业务经营部王舒文 /2017-03-07技术支持部蔡鹏鸽/2017-03-07人事行政部吕娓/2017-03-07营销管理部王亮/2017-03-07 王亮王亮王东编制审核批准 2017-03-062017-03-062017-03-08
文件履历页 No.制定 / 修订日期版本/次制定/修订说明编制单位编制人审核人批准人申请单编号 012017.03.08A/0首次制定 技术支持部王亮王亮王东 02 03 04 05
1目的 为规范上海智无疆界无人机科技有限公司小型多旋翼无人机的操作运行，特制订此标准 2适用范围 本标准适用于上海智无疆界无人机科技有限公司小型多旋翼无人机的操作运行，包括相关技术、性能指标、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、贮存的各项规定。 3 引用文件 下列文件中的条款通过的本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单 (不包括勘误的内容 )或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据 本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB/T 2408-2008塑料燃烧性能的测定水平法和垂直法 GB/T2406.2-2009塑料用氧指数法测定行为 ANSI/UL-94-1985美标阻燃等级区分标准 GB/T4943-1995/IEC60950绝缘等级在不同电压下的高压测试电压 ETS 300019-1-1：1993贮藏环境条件分级 ETS 300019-1-2：1993运输环境条件分级 YD/T856-1996电源技术要求和试验方法 YD/T998-1999锂电池电源和充电器 CEI IEC 60068-2-32： 1975基本环境测试规程 MIL STD 810F环境工程细则与实验室测试 GB/T 8898-2001电网电源供电的家用和类似一般用途的电子及有关设备的安全 要求 GB/T 191-2008包装储运图示标志 GB/T 2423.1-2001电工电子产品环境试验第 2 部分：试验方法试验 A：低温 GB/T 2423.2-2001电工电子产品环境实验第 2部分：试验方法试验 B：高温 GB/T 2423.3-1993电工电子产品基本环境试验规程试验 Ca:恒定湿热试验方法GB/T 2423.4-1993电工电子产品基本环境试验规程试验 Db:交变湿热试验方法GB/T 2423.5-1995电工电子产品试验环境第 2部分：试验方法试验 Ea 和导则：冲击