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FANUC系统调试流程

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系统调整步骤

- - 1 - - FANUC系统调试步骤

1．通电前的检查项目

1） 检查24V电源的连接

24V电源-系统、IO-Unit 模块、IO接口信号确认有无短路现象；

2） 检查IO-Link的连接和手轮的连接

IO-Link 各个模块的连接，如果配有分线盘式IO，一定要检查C001/C002/C003的连接电缆，方

向不要搞错。JD1A-JD1B插座的连接是否正常，仔细检查与模块连接的电源是否有短路，特别要注意

的是带有续流二极管的继电器的电源方向，注意公共端的连接是否正确。检查手轮接口的连接位置。

3） 检查强电柜动力电源线的连接

检查与PSM模块的接线，包括空气开关CX3和急停开关CX4的接线。接触器、电抗器、及各动

力线端子、螺钉是否有松动、接线是否与设计一样。

通电前，要确认总空气开关处于断开状态。

4） 检查主轴电机、伺服电机动力线及其反馈线连接的是否正确

对于伺服电机，要着重检查动力线的相序的线号是否正确、反馈线的插头与放大器的动力线是否

一致，即：L/M – JF1/JF2。如电机带抱闸，检查抱闸接口的连线。

对于主轴电机，要检查主轴电机的动力线的相序是否正确，连接是否可靠。主轴电机反馈的插头

连接是否正确。

2．通电检查

系统通电顺序，遵循先弱电，后强电的顺序，逐步通电的顺序。并在通电过程中要注意电柜的电器元

件，如有异常，需要迅速切断总电源。。

1） 根据设计强电图，逐一检查各个节点电源是否正常

压下急停按钮，断开主要节点开关，逐一闭合各节点开关，并检查各个节点的输入是否正常。主要

检查包括24V供电回路，主轴和伺服的380V或者220V电源供电回路。

如发生异常，及时断电后排除故障，查清原因，原因不清，不应再次盲目通电。

2） 按照顺序，逐一通电

按照，先系统、后接口IO，先伺服和主轴，后强电的通电顺序逐一通电，发现异常后，立即检查

断电，检查分析，排除故障，直至系统、IO、伺服和主轴的供电正常为止。

3．导入梯形图

建议使用计算机编辑梯形图，将编好的梯形图编译为卡格式之后，用存储卡装入系统。所装入的梯

形图需要实现对系统的基本控制逻辑。检查如下内容：

1） 急停信号的控制

2） 方式模式的切换

3） 伺服切削倍率，JOG倍率检查

4） 手动/手轮进给执行，手轮倍率检查

5） 大功率主轴电机，必须处理G71.4=1，设置主轴软启动功能。

4．基本参数调整

在初步的梯形图输入后，首先开机的同时按下MDI键盘上的“RESET”按键进行系统参数全清。

之后在按下急停按钮的情况下，进行参数的调整，基本步骤和主要参数如下： 系统调整步骤

- - 2 - - 1） 基本坐标轴的参数

PRM_1020=

PRM_1022=

PRM_1023=

对于车床系统，注意X轴直径编程参数的设定（1006#3=1）

2） 存储行程限位参数

PRM_1320 =

PRM_1321 =

3） 设定显示相关的参数

PRM_3190#6=1 简体中文显示

PRM_3105#0=1，3105#2= 1 显示主轴速度和加工速度

PRM_3108#6=1 显示主轴负载表

PRM_3108#7=1 显示手动进给速度

PRM_3111#0=1，3111#1=1 显示“SP-PRM”和“SV-PRM”按键

PRM_3111#6=1，3111#7=1 运行监视画面和报警切换设置

4） 初步设定进给速度参数（具体按要求设定）

PRM_1420 = 各伺服轴快速进给速度

PRM_1422 = 最大切削速度

PRM_1423 = 各伺服轴JOG运行速度

PRM_1424= 各伺服轴手动快速速度

PRM_1425 = 250 各伺服轴回参考点的减速速度

PRM_1430 = 各伺服轴最高切削速度

5） 初步设定加减速参数

PRM_1620 = 200 快速G00的加减速时间常数

PRM_1622 = 切削时的加减速时间常数

PRM_1624 = 20 JOG或者手轮运行时，如果有冲击，可增大

6） FSSB和伺服参数的设定

在伺服设定中，分两步进行，首先设定半闭环下的参数，确保机械的正常运行。而后，再

调整为全闭环的参数。

按“SV-PRM”键，进入伺服设定画面，进行伺服初始化操作。

一般情况下，半径编程设定参数1820即CMR=2，直径编程时为CMR=102

在FFSB设定画面进行轴和放大器的设定操作（全闭环时不做设定417报警）

断NC电源重启。

7） 伺服“一键设定”（仅0i-C/D有此功能）

在完成了伺服初始化之后，进行一键设定，优化伺服设定参数。

在伺服设定支持画面，光标选择“伺服参数”，按下“INIT”键

按下“INIT”键之后，系统显示“设定初始值了吗”，选择“执行”即可

8） 手轮功能设定

PRM_8131#0=1 手轮有效（18i系统及其以上无需设定）

PRM_7113=100

PRM_7114=1000 如果手轮有×1000档则进行设定

9） 位置环增益和检测参数设定：

PRM_1825=2000 半闭环时可设定为3000

PRM_2021=512 如果震动可适当降低，最低可设定为0 系统调整步骤

- - 3 - - PRM_1828=10000

PRM_1829=300

PRM3003#0，#2，#3=1 如不使用互锁信号必须设定

10） 主轴参数的设定

l 使用Fanuc伺服主轴（PRM_3701#1=0）

I、主轴初始化：

PRM_4019#7=1，PRM_4133=

断电柜电后，重启，确认4019#7=0，确认PSM电源放大器的MCC吸合，主轴放大器显

示为稳定的“-- --”，主轴工作正常。

II、设定各档最高转速PRM_3741~3743（M系列需要设定PRM_3736=4095）

III、设定主轴编码器类型：

主轴和电机1：1连接，使用电机编码器时，设定PRM_4002#0=1，#1=0

使用位置编码器时，设定PRM_4002#1=1，#0=0，旋转主轴，观察主轴速度是否可以显示。

IV、软启动PRM_4030设定，手动旋转主轴，保证无明显冲击

l 使用模拟主轴（需设定PRM_3701#1=1）

I、PRM_3736=4095（M系列需设定） 可以根据需要进行具体值设定

II、设定各档10V电压对应转速PRM_3741~3743

5．手动进给的调试

在JOG（手动连续进给）的方式下，移动伺服轴坐标，调整手动倍率开关，确认梯形图的正确与

否，主要观察如下内容：

1） 轴坐标选择按钮和坐标移动是否正确

2） 调整手动进给倍率开关，确认进给速度是否正常

手动进给，在伺服调整画面观察：

I、 实际位置增益是否和参数1825设定值一致。

如果不一致，检查位置脉冲数PRM_2024的设定

II、 电流%在50%以内

3） 电机移动过程中，机床是否有震动现象

如果震动，可以降低参数1825或者2021的值

4） 手动快速进给操作，检查梯形图和相关参数，

5） 检查手动返回参考点的操作

如果返回参考点位置不固定，检查PRM_1821的设定，或者检查挡块位置。

6） 调整手轮操作方式，检查梯形图和相关参数，

7） 使用Servo guide 软件调整半闭环伺服特性

a) 快速时间常数的调整；

观察伺服的速度、电流波形，同时调整时间常数

b) 检查半闭环机械刚性状况；

手轮移动各坐标轴，要求×1档倍率移动时，伺服误差波动在1um以内。检查机械间隙和

爬行现象，确认半闭环的机械刚性状况。

5．自动运行和辅助功能的调整

1） 自动运行信号的调整

在自动方式下，检查梯形图SBK、DRN、MLK、OPST、BDT等信号的运行。

在MDI/自动方式下能够编辑程序，检查程序保护开关是否有效。 系统调整步骤

- - 4 - - 2） G00快速运行

I、 G00快速运行时，确认是否有冲击

II、 G00快速运行停止时，观察伺服误差是否有反向现象

如果存在上述现象，可适当增大参数1620的值

3） G01切削进给

以实际加工的速度进行试验，比如F100（注意T系列开机默认为G99转进给）

I、在自动方式下，进给倍率是否有效，操作是否正常。

II、稳定运行时，观察伺服误差的波动，要求波动在1左右

III、切削停止时，是否存在伺服误差反向的现象

如果存在该现象，可以适当加大参数1622的值，如果没有，可以一直降低为0。

4）用servo guide软件调整伺服环增益

6．全闭环伺服系统的调试

1） 全闭环伺服设定和调整

根据所连接光栅尺的型号，正确设定FSSB参数及伺服相关参数，特别注意光栅尺的精度和系

统精度的关系，指令精度=反馈精度=1um

l 光栅连接后，请注意光栅尺反馈A/B相的连接方向问题，连接错误时出现正反馈，会出

现448报警，该报警可以设定PRM_2018#0=1消除。

l 如果出现445软断线报警，设定PRM_2003#1=1，以8的倍数增大2064的值

l 另外，如果选择了1Vpp信号的光栅尺，注意和分离型检测器的搭配：

1Vpp信号光栅尺搭配Fanuc分离型检测器型号为：A06B-6061-C201

TTL信号光栅尺搭配Fanuc分离型检测器信号为：A02B-0236-C205

对于1Vpp信号光栅尺使用A02B-0236-C205检测器时，必须使用倍频器进行信号转换。

l 0i-C系统，如果选用了距离码光栅尺，必须确认DGN1137#1=1，有距离码回零功能

l 使用距离码回零光栅尺接口时，特别容易受到干扰，造成回零失败（报警），所以，要特

别注意反馈信号电缆的屏蔽接地处理。

2） 针对机械刚性差的对策

针对机械刚性比较差的情况，可以通过系统的功能来进行补偿：

a) 机械反馈功能

b) 双位置反馈功能

c) 静摩擦补偿功能

3） 通过Servo guide 进行优化

a) 快速进给时间常数的优化

b) 伺服环增益的调整

c) 反间隙加速功能的参数调整

7．主轴运行的确认

1） 主轴速度运行的检查，主轴倍率检查。

2） 主轴手动控制的检查，检查并确认是否有冲击，进一步确认软启动参数设置。

8．系统综合调试

1） 螺距误差补偿

2） 自动程序的运行

3） 样件的试加工

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Fanuc机器人零点标定简易步骤

Fanuc机器人零点标定简易步骤

Fanuc机器人零点标定简易步骤

1. 进入系统目录——变量 图一

2.（找到338行或者401行）MASTER ENB 后面的数字改写成 1

3.点开F1。 找到系统零点标定/校准，如下图 图二

4.点一下F3 RES-PCA 用于暂时活动零点丢失的轴组

5.点一下FCTN 找到重新启动设备，冷启动。

6.待设备启动后，哪一个轴组有问题，就单独调至到关节运动，活动下该轴组，调整对准机械外零点刻度标尺位置。 图三

7接着示教器面板右上角调至你要标定的轴组，关节模式。按照如上的步骤进入系统零点标定/校准这一画面。 图四

8. 例如，G2轴组有问题，我们直接在第一排J1处第三个（SEL），输入1（修改需要按住动作可能输入1） 然后再按一下F5执行。 7 8

图五

9.再点一下该图第七项7.跟新零点标定结果。

10.完成上续步骤就是简单标定的了一个G2组。。

11.再次进入标定页面，点一下FCTN 找到重新启动设备，对设备进行一次冷启动。

9 图六 注意！

如果在标定中出现以下黄色提示标签，（见图七）

无法执行零点标定！

由于重力补偿已启用，必须立即

所有需要零点标定的机器人轴

进行零点标定。

此时退出2全轴零点位置标定，选择进入4

简易零点标定（单轴）

（见图八）

图七 图八

FANUC 发那科刀库调试方法及步骤【干货】

FANUC 发那科刀库调试方法及步骤【干货】

一、刀库功能运转调试

K7.0=1（刀库使用功能打开）

用到的信号（X9.5刀库原点信号，X9.4刀库计数信号，X0.1回刀开关信号，X0.2倒刀开关信号，X8.5ATC刹车，X8.6ATC扣刀，X8.7ATC原点，Y3.1刀库正转输出，Y3.2刀库反转输出，，Y3.3刀臂正转输出，Y1.0刀套上电磁阀，Y1.1刀套下电磁阀）。

只有X0.1信号有效时，刀库才可以转动。

如果刀库正转不到位，计数不成功则需要把刀库计数的常开常闭点切换

K2.3=1（刀库计数切换）

将刀库运转到1号到注意检查刀套的1号刀位置是否正位（X9.5是否有效）。

二、主轴定向调试以及第二参考点调试

M代码指令：M19（主轴定向）。

按操作面板的主轴定向或者在自动或录入方式输入M19,主轴定向输出，系统接收到主轴定向完成信号后运行结束。

按操作面板的主轴定向或者复位键取消定向输出。

主轴装上刀具将刀臂摇动到换刀点选取合适的位置将定位角度和第二参考点输入到系统参数中。

三、倒刀回刀调试

用到的M代码：M81:倒刀 M82:回刀

用到的信号（X0.0倒刀磁开关信号， X0.1回刀磁开关信号，X8.7手臂原点信号，Y1.0刀套上电磁阀，Y1.1刀套下电磁阀）。

倒刀输出：在自动方式（需X0.1回刀开关有效）或录入方式，当Z轴回到第二参考点时且无扣刀确认信号（X8.6=0），输入M81,倒刀输出，接受到倒刀开关信号X0.0后结束。

回刀输出：在自动方式（自动方式需X0.0有效）或录入方式，当机械手臂在原点位置（X8.7=1）时，输入M82,回刀输出，接受到回刀磁开关信号X0.1后结束。

四、主轴松拉刀控制

用到的M代码：M83, 松刀 M84: 紧刀

用到的信号（X8.2刀具放松到位， X8.1刀具夹紧到位，X8.6扣刀确认信号，X8.0松拉刀开关信号，Y0.7刀具放松）。

松拉刀条件 ：主轴在停止状态

伺服调试步骤及注意点

伺服调试步骤及注意点

1 伺服调试步骤和注意点 用途：介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤

1 文件使用的限制以及注意事项等 文件版本更新的纪录 修订日期 版本号 文件名称 修订内容 修订人 2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点 首次发布 徐少华

1目录 1、伺服调试概述..........................................................................................................................................2 1.1伺服优化的对象..............................................................................................................................2 1.2伺服优化的方法..............................................................................................................................2 2、手动一键设定one shot............................................................................................................................3 2.1、one shot功能介绍........................................................................................................................3 2.2、参数设定支持画面的调用...........................................................................................................3 2.3手动加入滤波器的方法..................................................................................................................5 2.4伺服增益的自动调整......................................................................................................................5 2.5典型加工形状的测试......................................................................................................................7 3、伺服软件自动调整导航器......................................................................................................................8 3.1自动调整导航器介绍......................................................................................................................8 3.2导航器调整具体步骤：..................................................................................................................9 4、servo guide手动调整.............................................................................................................................14 4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整..............................................................................14 4.1.1、电流环的调整：设定HRV控制模式................................................................................14 4.1.2、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%).......................................................16 4.1.3、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000...............................................27 4.2加减速时间常数的调整................................................................................................................28 4.2.1加减速时间常数的分类.........................................................................................................28 4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整...............................................30 4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认.....................................................................................34 5、典型加工形状调整、检测....................................................................................................................38 5.1圆的调整........................................................................................................................................38 5.1.1圆度的调整.............................................................................................................................38 5.1.2圆大小调整.............................................................................................................................39 5.1.3圆象限的调整.........................................................................................................................39 5.2方的调整........................................................................................................................................50 5.3、1/4圆弧的调整...........................................................................................................................52 BEIJING-FANUC技术部

FANUC第四轴参数调试

FANUC第四轴参数调试

FANUC第四轴参数调试

FANUC第四轴参数调试是指根据具体需求进行参数设置和优化，以确保机器人第四轴的运动性能和精度满足用户的要求。该过程需要综合考虑机械结构、电机特性、传动装置等因素，通过合理的参数调试，可以使第四轴的运动更加准确、稳定和高效。

首先，在FANUC机器人控制器的操作界面上，选择进入参数编程菜单，并找到与第四轴相关的参数。通常，这些参数包括最大速度、加速度、减速度、误差补偿、回零速度等等。根据机器人的具体型号和工作环境，可以根据需要对这些参数进行调整。

在调试第四轴参数时，一般需要先对最大速度进行设置。最大速度直接影响到机器人第四轴的运动速度，如果设置得过低，会导致机器人运动速度过慢；而设置得过高，则可能超出机器人的运动能力，引起不稳定或者机械故障。正确设置最大速度需要根据具体应用需求和机器人自身条件来判断。

接下来，需要调节加速度和减速度参数。加速度和减速度直接影响到机器人第四轴的加速和减速过程。设置得过低，会导致机器人加减速慢，影响工作效率；设置得过高，会增加机器人运动惯性，容易导致超调和振动。因此，需要根据具体要求和机器人条件来适当调整这两个参数，以达到加减速平稳、效率高的要求。

误差补偿是指根据机器人运动时产生的误差进行补偿，使机器人运动更准确。第四轴的误差补偿参数有多个，包括零位误差、回零误差、周期误差等。通过测试和调试，可以获得这些误差的数据，并将其输入到参数中进行补偿，以提高机器人的定位精度和重复定位精度。 最后，回零速度也是需要调试的一个参数。回零速度指的是机器人第四轴回到初始位置时的速度。设置得过高，可能会导致机械冲击和超调，设置得过低，则可能会增加回零时间。根据机器人的具体情况和需求，需合理调整回零速度，以达到准确回零和高效运动的目标。

综上所述，FANUC第四轴参数调试是一个综合考虑机械结构、电机特性和传动装置等因素的过程，需要根据具体要求进行参数设置和优化。通过合理调整最大速度、加速度、减速度、误差补偿和回零速度等参数，可以提高机器人第四轴的运动性能和精度，从而满足用户的需求。