CAN总线详细教程

CAN总线软件编程流程1.初始化CAN总线接口：先选择一个适合的硬件接口，根据硬件接口的数据手册与相应的寄存器进行初始化设置，包括波特率、工作模式等通信参数的配置。

2.配置CAN总线参数：设置CAN总线的参数，如通信速率、帧格式、收发过滤器等。

这些参数的设置要根据实际应用需求进行。

3.监听CAN总线：使能CAN总线接收中断，通过中断响应的方式获取CAN总线上的数据帧。

这样可以实时监听总线上的数据。

4.发送CAN数据帧：将需要发送的数据组成CAN数据帧，设置好帧的标识符、数据长度、数据内容等信息，并通过CAN总线接口发送出去。

在发送过程中，可以根据需要设置发送缓冲区，以便处理发送失败的情况。

5.接收CAN数据帧：通过CAN总线接收中断获取到新的数据帧，解析出数据帧的标识符、数据长度、数据内容等信息，并进行处理。

可以根据数据帧的标识符对接收到的数据进行分类和分析。

6.处理CAN错误：监测CAN总线上的错误，如位错误、格式错误等，及时进行处理并进行相应的错误处理流程。

可以通过错误中断、错误计数器等方式实现错误检测和处理。

7.进行其他相关操作：在CAN总线通信过程中还可能涉及到其他的相关操作，如同步、节点管理、故障检测等。

根据实际应用需求进行相应的处理。

8.关闭CAN总线接口：在软件结束运行之前，应该关闭CAN总线接口，释放资源，并进行相关清理操作，确保资源的正常释放。

9.错误处理和异常流程：在CAN总线通信过程中，可能会遇到一些错误和异常情况，比如通信超时、数据出错等。

在软件编程时需要考虑这些异常情况，设置相应的错误处理和异常流程，避免系统崩溃或数据丢失。

总的来说，CAN总线软件编程流程包括初始化CAN总线接口、配置CAN总线参数、监听CAN总线、发送CAN数据帧、接收CAN数据帧、处理CAN错误、进行其他相关操作、关闭CAN总线接口以及错误处理和异常流程等步骤。

通过这些步骤，可以实现CAN总线的稳定通信和数据交换。

CAN总线的查找及连接方法CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种高度可靠的串行通信协议，在工业和汽车领域被广泛应用。

CAN总线是一组节点的集合，节点之间通过CAN总线进行通信。

下面将介绍CAN总线的查找及连接方法。

一、CAN总线的查找方法1.查询文档资料：在工业和汽车行业常见的设备和车辆中，都会有相关的文档资料，其中会详细介绍CAN总线的位置和连接方式。

可以通过查找设备或车辆的用户手册、维修手册或技术文档等来获取相关信息。

2.可视查找：通过观察设备或车辆的外观，可以找到与CAN总线相关的连接线或插座。

CAN总线通常使用9针或6针的DB9或DB6连接器作为接口。

这些接口通常位于设备或车辆的底部、背面或侧面，并与其他设备或部件连接。

二、CAN总线的连接方法1.物理连接：CAN总线的物理连接主要包括连接线和连接器。

连接线通常是双绞线或屏蔽电缆，其中包含两根线缆：CAN_H和CAN_L。

这两根线缆分别用于传输CAN总线的高电平和低电平信号。

连接器可选择DB9或DB6连接器，根据实际需求进行连接。

2.端子连接：CAN总线的连接需要通过终端电阻来完成。

终端电阻是在CAN总线的两端连接的电阻，用于调整CAN总线的终端阻抗，保证信号的质量。

一般情况下，CAN总线的端口会预留有终端电阻连接位置，用户只需将终端电阻连接至相应位置即可。

3.软件配置：在连接CAN总线后，还需要进行软件配置。

CAN总线通信需要设定波特率、帧格式和标识符等参数。

这些参数通常可以通过相关设备或车辆的控制软件进行设置。

软件配置完成后，即可开始使用CAN总线进行数据通信。

CAN技术文档CAN是什么CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。

在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低功耗、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。

如何操作CAN# sudo ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on //通过三次采样将CAN0波特率设置为125k;# sudo ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on listen-only on //监听模式启动CAN0#sudo ifconfig can0 up //开启（初始化）CAN0；#sudo ifconfig can0 down //关闭CAN0#sudo candump can0 //CAN0设备开始进行接收，进程为阻塞型；CAN0改为any，则开启所有通道接收；#sudo cansend can0 123#11.22.33.44.55.66.77.88 //CAN0口发送ID为123的8字节CAN 标准帧；#sudo cansend can0 00000123#11.22.33.44.55.66.77.88 // CAN0口发送ID为123的8字节CAN扩展帧使用系统提供的candump 工具包进行测试代码范例使用socketcan包进行发送、接收int SendData(const unsigned int id, const uint8_t* data, const u_int8_t len) {if(len > 8)return -1;can_frame frame;frame.can_id = id;frame.can_dlc = len;memcpy(frame.data,data,len);int tmp =(int) write(m_sendSocket, &frame, sizeof(frame));if(tmp != (int)sizeof(frame)) {return -1;}return 0;}std::queue <can_frame> can_queue_;int OnRecvDataThread() {can_frame frame;int nBytes = 0;while (m_bRunning) {nBytes = (int)read(m_recvSocket, &frame, (int)sizeof(frame));if(nBytes == (int)sizeof(can_frame)) {can_queue_.push(frame);}MsSleep(1);}return 0;}单独起个线程收数据放入队列，并再起个线程分发队列数据，这样就不会因为分发数据处理导致缓冲区满。

CAN总线简易入门教程最近在调试一个CAN总线的设备遇到一些问题，简单总结一下。

本文会对CAN总线进行简单介绍，CAN的硬件链路层，协议层，以及调试的一些心得。

目录•什么是CAN总线？•物理层o差分信号o连接方式o CAN节点•CAN协议•如何寻址？•帧类型o数据帧o远程帧o错误帧o过载帧•消息时序以及同步o位时序o波特率o消息过滤器•如何配置？•总结•参考什么是CAN总线？Controller Area Network，简称CAN或者CAN bus) 是一种功能丰富的串行总线标准，最早的CAN控制芯片在奔驰车上应用并量产，因为支持多主机，多从机的优点，所以一辆车所有控制器，传感器，电子设备直接的通信只需要两条线就够了，大大优化了整车的布线。

[^wiki can bus]随着技术的不断发展，CAN发布了相应的标准，国际化标准组织，公布了CAN的不同标准；标准涵盖内容ISO 11898-1 数据链路层ISO 11898-2 高速CAN的物理层ISO 11898-3 低速容错CAN的物理层ISO 11898-1 ，ISO 11898-2是对应的设计标准，去搜索就可以知道这个技术点是如何进行设计的。

物理层差分信号这里我们介绍一下物理层，什么是物理层呢？就是CAN的电信号的传输过程。

CAN是串行异步通讯，只有CAN_HIGH和CAN_LOW 两条差分信号线，数据通过差分信号的方式进行通讯，其优点就是可以增加信号的抗干扰能力，抑制共模信号的干扰；具体如下图所示；所以，信号在变成一个字节一个字节的数字信号之前，就是按照这种差分形式的模拟信号来传输的。

我们可以简单地理解一下，当CAN_HIGH减去CAN_LOW大于某个阈值的时候，可以把它当做逻辑高，反之，当小于某一个阈值时，就变成逻辑低。

下面我们再来看看CAN总线设备之间是如何连接的。

连接方式CAN总线支持多个节点挂载在总线上，比较类似I2C总线，可以在SCL和SDA上挂载多个从机，具体如下图所示；不过CAN总线其实没有主从的概念，每个设备都是一个节点（Node），节点直接可以相互通讯，相较于I2C总线，CAN总线设置了终端电阻，常见的一种闭环连接模式，相对的还有开环的连接模式。

CAN总线的查找及连接方法CAN总线是一种常用的控制器局域网络，用于在不同设备之间进行通信。

CAN总线可以用于汽车、工业自动化、通信设备等领域，可以实现实时性高、稳定性好的数据传输。

在实际使用中，需要先查找并连接CAN总线才能实现通信功能。

下面将介绍CAN总线的查找及连接方法。

一、CAN总线的查找方法1.查看设备手册：首先，在需要使用CAN总线的设备手册中查看是否支持CAN总线通信。

设备手册中会详细说明CAN总线的参数、接口类型、通信速率等信息，从而确定是否支持CAN总线。

2.查看设备外部连接接口：如果设备支持CAN总线通信，可以通过查看设备的外部连接接口来确认CAN总线的接口类型和连接方式。

通常情况下，CAN总线的接口是一个圆形的9针插座，也有一些设备采用其他类型的接口，需要根据具体设备来确认。

3.使用专用工具进行扫描：如果无法确定设备是否支持CAN总线通信或者找不到外部接口，可以使用专用的CAN总线扫描工具来扫描设备，看是否可以检测到CAN总线信号。

扫描工具通常可以识别CAN总线的信号并显示通信状态，从而确认设备是否支持CAN总线通信。

二、CAN总线的连接方法1.准备CAN总线设备：在确认设备支持CAN总线通信后，需要准备好CAN总线设备，包括CAN总线模块、CAN总线数据线等。

2.连接CAN总线模块：将CAN总线模块插入设备上的CAN总线接口，确保插入正确，避免损坏设备。

通常情况下，CAN总线模块插入后会有“咔嚓”声，表示已连接成功。

3.连接CAN总线数据线：将CAN总线数据线连接到CAN总线模块上的引脚上，通常情况下，CAN总线数据线有两根线，一根为CAN_H，另一根为CAN_L，需要分别连接到CAN总线模块上对应的引脚上。

4.设置CAN总线参数：连接好CAN总线设备后，需要设置CAN总线的参数，包括通信速率、数据位率、校验方式等。

设置参数需要按照设备手册上的说明进行，确保设备之间能够正常通信。

CAN总线的使用CAN（Controller Area Network）总线是一种多主机、多线程、分散控制系统中常用的实时通信协议，被广泛应用于车载电子、工业自动化、航空航天等领域。

本文将从CAN总线的基本原理、应用场景、使用方法等方面进行介绍。

一、CAN总线的基本原理CAN总线是由以位为基本单元的串行通信协议，其通信原理可以简单概括为：数据发送方通过CAN控制器将数据转换成一系列的数据帧，并通过CAN总线发送给接收方；接收方的CAN控制器接收到数据帧后，将其还原成原始数据。

CAN总线采用了CSMA/CR（Carrier Sense Multiple Access with Collision Resolution）的数据传输方式，即对总线中数据帧的冲突进行检测和解决。

二、CAN总线的应用场景1.车载电子系统中，CAN总线常用于汽车中的各种电子控制单元（ECU）之间的通信。

例如，引擎控制单元（ECU）、刹车控制单元（ECU）、空调控制单元（ECU）等通过CAN总线进行实时的数据交换和协调。

2.工业自动化领域中，CAN总线广泛应用于工业机器人的控制、传感器的数据采集与通信等方面。

CAN总线在工业环境中的抗干扰能力较强，可以满足高噪声环境下的可靠通信要求。

3.航空航天领域中，CAN总线可用于飞机电子设备之间的数据通信，如航空仪表、飞行控制系统、通信导航系统等。

三、CAN总线的使用方法1.硬件部分：（1）CAN总线连接：CAN总线通常使用双绞线进行连接，其中一根线为CAN High（CAN_H），另一根线为CAN Low（CAN_L）。

CAN_H和CAN_L通过终端电阻连接至VCC和GND，即电压分配电阻（VCC上的120欧姆电阻和GND上的120欧姆电阻）。

（2）CAN控制器选择：需要选择适合应用需求的CAN总线控制器。

（3）CAN总线的连接节点：将需要通信的CAN节点连接至CAN总线上，通常通过CAN收发器进行连接。

CAN总线的原理及使用教程CAN总线的基本原理是基于广播通信和多主机通信机制。

多个节点可以同时发送和接收消息，消息被广播到所有其他节点，每个节点根据消息中包含的标识符来判断该消息是否与自己相关。

如果消息与节点相关，节点将处理该消息；如果消息与节点不相关，节点将忽略该消息。

这种机制使得多个节点可以在同一个总线上同时进行通信，大大提高了总线的利用率。

CAN总线的传输速率通常为1Mbps或以上，并且支持长距离传输。

它采用差分信号线进行传输，其中CAN_H和CAN_L线分别携带正向和负向信号，通过比较CAN_H和CAN_L之间的电压差来判断数值。

差分信号线的使用可以有效地抑制电磁干扰和噪声，提高传输的可靠性。

在CAN总线中，每个节点都有一个唯一的标识符用于区分不同的节点。

当节点需要发送消息时，它会将消息封装成一个帧，包括标识符、数据和一些控制字段。

帧被发送到总线上，其他节点可以接收到该帧并进行相应的处理。

节点还可以发送错误帧来检测和纠正总线上的错误。

为了保证多个节点之间的通信顺序和优先级，CAN总线采用了基于优先级的仲裁机制。

当多个节点同时发送消息时，节点根据自己的标识符计算一个仲裁值，仲裁值越小的节点具有较高的优先级，可以发送消息。

其他节点将立即停止发送，并等待仲裁完成后再发送。

这种仲裁机制保证了消息的有序发送，避免了冲突。

除了基本的消息传输外，CAN总线还支持远程帧和错误帧等功能。

远程帧用于请求其他节点发送指定标识符的消息，而错误帧用于报告总线上的错误情况。

这些功能使得CAN总线更加灵活和可靠。

在使用CAN总线时，首先需要选取合适的硬件设备和控制器。

接下来，需要进行总线的布线和连接，保证差分信号线的正确连接和屏蔽的使用。

然后，需要编写相应的软件程序来控制节点的行为，包括发送和接收消息、处理错误等。

最后，进行系统的调试和测试，确保CAN总线的正常工作。

总之，CAN总线是一种高性能的串行通信协议，具有多节点同时通信、高速传输、抗干扰能力强等优势。