1 第一章 自动控制的一般概念
一、填空题
1.（ 稳定性 ）、（快速性 ）和（ 快速性 ）是对自动控制系统性能的基本要求。
2.线性控制系统的特点是可以使用（ 叠加 ）原理，而非线性控制系统则不能。
3.根据系统给定值信号特点，控制系统可分为（ 定值 ）控制系统、（ 随动 ）控制系统和（ 程序 ）控制系统。
4.自动控制的基本方式有（ 开环 ）控制、（ 闭环 ）控制和（ 复合 ）控制。
5.一个简单自动控制系统主要由（被控对象）、（执行器）、（ 控制器）和（ 测量变送器）四个基本环节组成。
6.自动控制系统过度过程有（单调）过程、（衰减振荡）过程、（ 等幅振荡）过程和（ 发散振荡 ）过程。
二、单项选择题
1.下列系统中属于开环控制的为（ C ）。
A.自动跟踪雷达 B.无人驾驶车 C.普通车床 D.家用空调器
2.下列系统属于闭环控制系统的为（ D ）。
A.自动流水线 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.家用电冰箱
3.下列系统属于定值控制系统的为（ C ）。
A.自动化流水线 B.自动跟踪雷达 C.家用电冰箱 D.家用微波炉
4.下列系统属于随动控制系统的为（ B ）。
A.自动化流水线 B.火炮自动跟踪系统 C.家用空调器 D.家用电冰箱
5.下列系统属于程序控制系统的为（ B ）。
A.家用空调器 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.火炮自动跟踪系统
6.（ C ）为按照系统给定值信号特点定义的控制系统。
A.连续控制系统 B.离散控制系统 C.随动控制系统 D.线性控制系统
7.下列不是对自动控制系统性能的基本要求的是（ B ）。
A.稳定性 B.复现性 C.快速性 D.准确性
第1章（P15）
（1）简述过程控制的特点。
Q:1）系统由被控过程与系列化生产的自动化仪表组成；2）被控过程复杂多样，通用控制系统难以设计；3）控制方案丰富多彩,控制要求越来越高；4）控制过程大多属于慢变过程与参量控制;5)定值控制是过程控制的主要形式。
（2）什么是过程控制系统？试用框图表示其一般组成。
Q：1）过程控制是生产过程自动化的简称。它泛指石油、化工、电力、冶金、轻工、建材、核能等工业生产中连续的或按一定周期程序进行的生产过程自动控制，是自动化技术的重要组成部分.过程控制通常是对生产过程中的温度、压力、流量、液位、成分和物性等工艺参数进行控制，使其保持为定值或按一定规律变化，以确保产品质量和生产安全，并使生产过程按最优化目标自动进行。2）组成框图：
控制器r(t)执行器对象测量变送装置y(t)_f(t)e(t)u(t)q(t)z(t)
（3）)单元组合式仪表的统一信号是如何规定的？
Q：各个单元模块之间用统一的标准信号进行联络。1）模拟仪表的信号:气动0。02~0。1MPa、电动Ⅲ型：4～20mADC或1~5V DC.2)数字式仪表的信号：无统一标准.
（4）试将图1-2加热炉控制系统流程图用框图表示.
Q：是串级控制系统。方块图： TCPC给定值阀管道加热炉热油出口温度PT燃油压力_TT_干扰2干扰1
（5）过程控制系统的单项性能指标有哪些？各自是如何定义的？
Q：1）最大偏差、超调量、衰减比、余差、调节时间、峰值时间、振荡周期和频率。2）略
（8）通常过程控制系统可分为哪几种类型?试举例说明。
Q：1）按结构不同,分为反馈控制系统、前馈控制系统、前馈—反馈复合控制系统;按设定值不同，分为定值控制系统、随动控制系统、顺序控制系统.2)略
（10)只要是防爆仪表就可以用于有爆炸危险的场所吗？为什么？
Q:1)不是这样。2）比如对安全火花型防爆仪表,还有安全等级方面的考虑等。
（11）构成安全火花型防爆系统的仪表都是安全火花型的吗？为什么？
DKJ型电动执行器的工作原理及调试方法
摘要： 主要介绍了DKJ电动执行器的工作原理及基本结构特点，现场调校以及在实际应用当中所遇到的一些技术问题以及解决的办法，在此都做了详细阐述。 前言 DKJ型电动执行器在电厂的应用广泛，而因执行器引发的故障占日常维修工作中所占的比例非常高，就需要一些能掌握执行器维修的方式方法，我在几年的实践工作中通过自己的努力学习和探讨，终于掌握了一些维修技术，现在就把DKJ型电动执行器的工作原理及调试方法做一下简单介绍。 一、电动执行器的基本结构及其工作原理 电动执行器是DDZ-Ⅲ型电动单元组合仪表中的执行单元。它是以两相伺服电动机为动力的，接受调节器或操作器发送来的4-20mA直流电信号，将其线性地转换成0°～90°的机械转角，用以操纵风门、挡板、阀门等调节机构，实现自动调节。 1、电动执行器的基本结构 它是由伺服放大器和执行器两大部分组成。伺服放大器又由电源、前置磁放大器、触发器主回路和校正回路组成。执行器又包括伺服电动机、减速器和位置发送器等。 2、电动执行器的工作原理 当电动操作器没动作时，伺服放大器的输放端无输入信号（即Ii=0）时，伺服放器没有输出，两相伺服电机不会转动，输出轴稳定在预先选好的零位上。这时位置发送器的输出电流也为零位。当电动操作器开大时，使伺服放大器的输入端有直流电信号Ii产生，再经过伺服放大器中的前置磁放大器对信号Ii与反馈信号If进行比较，放大的综合作用后产生生正偏差电信号I（其中I=Ii-If﹥0），使触发器产生脉冲，导通相应的主回路，接通～220V电源，驱动伺服电机正转，经机械减速后，使输出轴转角θ（0°～90°）线性地转换成负反馈电流信号If（4～20mA)反馈到伺服放大器的输入端用以平衡输入信号，直至If≌Ii重新使偏差信号ΔI=0时，伺服电机才停止转动，输出轴停留在某一新的位置。反之，当操作器开小时，伺服放大器的输入端输入信号也减小，再经过前置磁 放大器的综合处理后，产生负偏差信号ΔI=0，这时会使另一个主回路导通，两相伺服电机反转，办理出轴转角θ减小，挡板或阀门承受之关小。同时If也承受之减小，直至ΔI=0使时，伺服电机才停止转动，输出轴停留在另一新的位置，这时挡板或阀门处于另一个新的开度。电动执行器结构原理简图如下：
机器人编程技术手册
第一章：引言
机器人编程技术手册是为了帮助初学者和专业人士更好地理解和掌握机器人编程技术而编写的。本手册将详细介绍机器人编程的基本概念，包括编程语言、算法、传感器和执行器的使用等方面的知识，以及实际应用案例和编程示例，帮助读者逐步掌握机器人编程的技巧和方法。
第二章：机器人编程概述
2.1 机器人编程简介
机器人编程是指将指令输入给机器人，通过编程语言和算法控制机器人的行为和任务执行。本节将介绍机器人编程的基本概念，包括编程语言的选择、编程环境的设置以及基本的编程思路等内容。
2.2 编程语言选择
不同的机器人可能支持不同的编程语言，常见的编程语言包括C++、Python、Java等。本节将介绍各种编程语言的特点以及在机器人编程中的应用场景，帮助读者选择适合自己的编程语言。
2.3 编程环境设置
机器人编程需要在特定的软件或硬件环境下进行，本节将介绍如何配置机器人编程环境，包括安装相关软件、选择适当的开发平台等内容。 第三章：编程基础知识
3.1 程序控制结构
程序控制结构是机器人编程的基础，包括顺序结构、分支结构和循环结构。本节将详细介绍这些结构的原理和使用方法，并通过示例代码帮助读者理解和掌握。
3.2 变量与数据类型
变量和数据类型是机器人编程中的重要概念，本节将介绍不同的数据类型和变量的定义、赋值和使用方法，帮助读者正确地处理数据。
3.3 函数和模块
函数和模块是机器人编程中的模块化设计的重要手段，本节将介绍函数和模块的定义和使用方法，帮助读者实现代码的可重用性和可维护性。
第四章：传感器与执行器
4.1 传感器的使用
传感器是机器人感知外界环境的重要设备，本节将介绍常见的机器人传感器，包括光电传感器、触摸传感器、声音传感器等，以及如何使用这些传感器获取环境信息。
4.2 执行器的控制 执行器是机器人执行任务的关键设备，本节将介绍机器人常用的执行器，包括电机、舵机等，以及如何通过编程控制这些执行器完成特定的任务。
