1三菱工业机器人指令系统

FANUC工业机器人常用指令简介FANUC工业机器人是一种广泛应用于工业生产中的自动化设备，其具有高精度、高效率、高可靠性和高稳定性的特点。

为了控制和操作这些机器人，我们需要了解一些常用的指令。

本文档将介绍一些FANUC工业机器人常用指令，包括运动控制指令、传感器与外部设备的指令和系统控制指令。

运动控制指令PTPPTP（Point to Point）是一种常用的运动控制指令，用于控制机器人从一个点（起始点）到另一个点（目标点）的运动。

指令格式：PTP X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

LINLIN（Linear）指令用于控制机器人沿直线路径运动，从一个点（起始点）到另一个点（目标点），可以控制线性路径上的速度和加速度。

指令格式：LIN X, Y, Z, A, B, C, VEL, ACC•X, Y, Z：目标点的坐标值。

•A, B, C：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

CIRCCIRC（Circular）指令用于控制机器人沿圆弧路径运动。

圆弧由起始点、目标点和中心点定义。

指令格式：CIRC X1, Y1, Z1, A1, B1, C1, X2, Y2, Z2, A2, B 2, C2, VEL, ACC•X1, Y1, Z1：起始点的坐标值。

•A1, B1, C1：起始点的姿态（角度值）。

•X2, Y2, Z2：目标点的坐标值。

•A2, B2, C2：目标点的姿态（角度值）。

•VEL：速度值。

•ACC：加速度值。

传感器与外部设备的指令READREAD指令用于读取外部设备的输入信号值。

指令格式：READ IN[1], IN[2], IN[3], ...•IN[1], IN[2], IN[3]：外部设备的输入信号编号。

WRITEWRITE指令用于写入外部设备的输出信号值。

工业机器人的工作原理工业机器人是指具有自主控制能力、能够完成一定工业操作任务的多关节机械臂装置。

它广泛应用于制造业领域，能够提高生产效率、降低成本、改善劳动条件等。

那么，工业机器人的工作原理是什么呢？1. 传感器系统工业机器人的传感器系统起到接收和感知环境信息的作用。

常见的传感器包括视觉传感器、光电传感器、力传感器等。

视觉传感器可以获取机器人周围的图像信息，以便进行图像处理和目标检测；光电传感器可以检测物体的位置和距离；力传感器可以感知机器人与物体之间的作用力，以实现精确的力控制。

2. 控制系统工业机器人的控制系统是机器人的大脑，负责控制机器人的动作和行为。

它由计算机、控制器和伺服驱动器等组成。

计算机负责计算机器人的轨迹规划、动作控制和决策；控制器将计算机指令转化为机器人能够识别和执行的信号；伺服驱动器根据控制器的指令控制电机的转动，实现机器人的运动。

3. 运动系统工业机器人的运动系统负责控制机器人的运动。

它由多个关节和电机组成，可以通过电机驱动关节的运动，实现机器人的姿态调整和轨迹运动。

不同类型的机器人有不同的运动结构，常见的有SCARA机器人、直交坐标机器人和Delta机器人等。

4. 执行器工业机器人的执行器是用于实际执行任务的工具。

常见的执行器有机械手、夹具和吸盘等。

机械手是最常见的执行器，它可以根据任务需求进行抓取、装配、搬运等操作；夹具可以夹持和固定物体，以实现精确的加工和装配；吸盘可以通过负压吸附物体，用于搬运和组装等任务。

5. 编程系统工业机器人的编程系统用于指导机器人的工作。

常见的编程方式有离线编程和在线编程。

离线编程通过计算机对机器人进行编程，然后将程序上传到机器人控制器中执行；在线编程则需要操作员通过控制器手柄对机器人进行实时操作和编程。

综上所述，工业机器人的工作原理主要涉及传感器系统、控制系统、运动系统、执行器和编程系统等方面。

这些组成部分协同工作，使机器人能够感知环境、进行运动和执行任务。

第六章三菱系统铣、加工中心机床面板操作三菱系统铣床及加工中心操作面板三菱系统面板6.1 面板简介三菱系统铣床、加工中心操作面板介绍三菱系统铣床、加工中心系统面板介绍6.2 机床准备6.2.1 激活机床检查急停按钮是否松开至状态，若未松开，点击急停按钮，将其松开。

点击启动电源。

6.2.2 机床回参考点1、进入回参考点模式系统启动之后，机床将自动处于“回参考点”模式。

若在其他模式下，须切换到“回参考点”模式。

2、回参考点操作步骤X轴回参考点点击按钮，选择X轴，点击将X轴回参考点，回到参考点之后，X轴的回零灯变为；Y轴回参考点点击按钮，选择X轴，点击将X轴回参考点，回到参考点之后，X轴的回零灯变为；Z轴回参考点点击按钮，选择Z轴，点击将Z轴回参考点，回到参考点之后，Z轴的回零灯变为；回参考点前的界面如图6-2-2-1所示：回参考点后的界面如图6-2-2-2所示：图6-2-2-1回参考点前图图6-2-2-2 机床回参考点后图6.3选择刀具依次点击菜单栏中的“机床/选择刀具”或者在工具栏中点击图标“”，系统将弹出“铣刀选择”对话框。

按条件列出工具清单筛选的条件是直径和类型(1) 在“所需刀具直径”输入框内输入直径，如果不把直径作为筛选条件，请输入数字“0”。

(2) 在“所需刀具类型”选择列表中选择刀具类型。

可供选择的刀具类型有平底刀、平底带R刀、球头刀、钻头等。

(3) 按下“确定”，符合条件的刀具在“可选刀具”列表中显示。

指定序号：（如图6-3-1-1）。

这个序号就是刀库中的刀位号。

卧式加工中心允许同时选择20把刀具，立式加工中心同时允许24把刀具；图6-3-1-1选择需要的刀具：先用鼠标点击“已经选择刀具”列表中的刀位号，再用鼠标点击“可选刀具”列表中所需的刀具，选中的刀具对应显示在“已经选择刀具”列表中选中的刀位号所在行；输入刀柄参数：操作者可以按需要输入刀柄参数。

参数有直径和长度。

总长度是刀柄长度与刀具长度之和。

工业机器人应用一机器人示教单元使用1.示教单元的认识2.使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL"位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。

再用手将“enable"开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。

然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启,此时“F3"按键上方对应的指示灯点亮。

2.2按下面板上的“JOG"键,进入关节调整界面，此时按动J1——J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。

按动“OVRD↑"和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。

各轴对应动作方向好下图所示.当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。

2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整"、“TOOL调整"、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND"进入手爪控制界面。

在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT—900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。

按键“+C”和“－C”对应“OUT—900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT—902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT—905”按键“+Z"和“－Z”对应“OUT—906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN—900"；按下“+C"键，对应“OUT —900"输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。

工业机器人控制系统的基本原理1.传感器技术：工业机器人通常配备各种传感器，如摄像头、激光雷达、触觉传感器等，用于获取环境信息和工件位置。

传感器数据通过模拟信号或数字信号传输到控制系统。

2.运动规划：控制系统接收传感器数据后，需要根据任务要求规划机器人的运动轨迹。

运动规划包括路径规划和姿态规划。

路径规划决定机器人应该沿着哪些点移动，姿态规划决定机器人在运动过程中如何旋转和转动。

运动规划通常基于任务的几何形状和机器人的机械结构。

3.运动控制：一旦完成运动规划，控制系统将发送指令给机器人的执行器，如电机和液压缸，以使机器人按照规划轨迹移动。

运动控制需要考虑机器人的动力学特性和环境的限制，以确保安全和高效的运动。

4. 编程：工业机器人的控制系统可以通过编程进行配置和控制。

编程可以使用专门的机器人编程语言，如RoboDK或Karel，也可以使用通用编程语言，如C ++或Python。

程序员可以通过编写程序来定义机器人的动作序列和条件逻辑，实现复杂的任务控制。

5.监控和反馈：控制系统通常配备监控功能，可以实时监测机器人的状态和执行情况。

监控和反馈功能可以通过传感器数据和执行器的反馈信号实现。

通过监控和反馈，控制系统可以识别和纠正运动过程中的问题，保证机器人的稳定性和精度。

6.通信和协作：现代工业机器人通常是一个网络化系统，可以与其他机器人、计算机和外部设备进行通信和协作。

通过通信，机器人可以获取任务参数和指令，并与其他系统进行数据交换。

协作功能允许多个机器人同时工作，共同完成复杂任务。

7.安全性：控制系统需要确保机器人的安全性。

工业机器人通常配备安全装置，如急停按钮、光栅和安全围栏等，用于监测和控制环境安全。

此外，控制系统还需要实现安全算法和策略，以保证机器人在操作过程中不会对人员和设备造成伤害。

以上是工业机器人控制系统的基本原理。

由于工业机器人的种类和应用场景的不同，控制系统的具体实现可能存在差异。

但无论如何，控制系统的目标都是实现高效、精确和安全的机器人操作。

工业机器人控制系统的基本原理工业机器人在现代制造业中扮演着重要的角色，而机器人的控制系统则是实现机器人运动和操作的核心。

本文将介绍工业机器人控制系统的基本原理，包括硬件结构和软件编程。

一、硬件结构工业机器人控制系统的硬件结构主要包括控制器、驱动器、传感器和执行器等组成部分。

1. 控制器：控制器是机器人控制系统的大脑，负责接收和处理来自输入设备的指令，并控制机器人执行相应的动作。

控制器通常由微处理器、存储器和通信接口等组成，它可以实现对机器人的精确控制和高速运算。

2. 驱动器：驱动器负责将控制器发送的信号转换为电压或电流，控制电机的转速和方向。

常见的驱动器类型包括伺服驱动器和步进驱动器，它们能够提供稳定和精确的电机控制。

3. 传感器：传感器用于获取环境中的信息，并将其转换为电信号传输给控制器。

常见的传感器包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等，它们能够帮助机器人感知和适应外部环境。

4. 执行器：执行器是机器人控制系统的输出设备，用于实现机器人的动作。

常用的执行器包括电机、气缸和液压缸等，它们能够驱动机器人实现精确的运动。

二、软件编程工业机器人的软件编程是实现机器人运动和操作的关键。

软件编程主要包括机器人控制指令的编写和控制算法的设计。

1. 机器人控制指令编写：机器人控制指令是用来告诉机器人应该如何运动和操作的命令。

常见的机器人控制指令包括运动控制指令、逻辑控制指令和输入输出控制指令等。

通过编写这些指令，可以实现机器人的自动化和智能化操作。

2. 控制算法设计：控制算法是用来根据机器人当前状态和目标状态来计算控制指令的一系列数学模型和算法。

常见的控制算法包括PID 控制算法、运动插补算法和轨迹规划算法等。

通过设计合适的控制算法，可以实现机器人的高速精确定位和轨迹跟踪等功能。

三、控制系统的工作原理工业机器人控制系统的工作原理是将输入设备（如人机界面、传感器等）采集到的信息经过控制器处理，并输出给执行器，从而实现机器人的运动和操作。

CNC,三菱系统代码大全。

G01直线切削G02顺时针方向圆弧切削G03逆时针方向圆弧切削G04暂停指令（有的系统为延时）G09正确停止检测G10补正设定G12顺时针方向圆周切削G13逆时针方向圆周切削G15极座标系统取消G16极座标系统设定G17XY平面设定G18XZ平面设定G19YZ平面设定G20英制单位设定G21公制单位设定G22软体极限设定G23软体极限设定取消G27机械原点复归检测G28自动经中间点复归机械原点G29自动从参考点复归G30自动复归到第二原点G40刀具半径补正取消G41刀具半径偏左补正G42刀具半径偏右补正G43刀具长度沿正向补正G44刀具长度沿负向补正G49刀具长度补正取消G45刀具位置补正增加G46刀具位置补正减少G47刀具位置补正两倍增加G48刀具位置补正两倍减少G50比例功能取消OFFG51比例功能设定ONG52回复到基本座标系统G53回复到机械座标系统G54第一工件座标系统G55第二工件座标系统G56第三工件座标系统G57第四工件座标系统G58第五工件座标系统G59第六工件座标系统G60 外部补正G70圆周等分段循环G71圆周分段循环G72直线分段循环G73高速喙钻循环G74左旋牙切削循环G76精搪孔循环G77反面搪孔循环G80固定循环取消G81钻孔循环G82沉头孔加工循环G83啄钻循环G84右旋牙切削循环G85搪孔循环G86搪孔循环G87搪孔循环G88搪孔循环G89搪孔循环G90绝对指令座标值设定G91增量指令座标值设定G92绝对程式零点设定G94每分钟进给量设定mm/minG95每转进给给设定mm/revG98固定循环，刀具复归到起始点G99固定循环，刀具复归到R点 M03主轴正转M04主轴逆时针旋转（通常不会用到反转）M05主轴停止M06刀具交换M07雾化冷却液开启M08冷却液开启M09冷却液关启M10工作台（B轴）锁住M11工作台（B轴）松开M13主轴顺时针转动及加切削液M14主轴逆时针转动及加切削液M15正方向运动M16负方向运动M19主轴定位M30程式结束记忆体回归 M98子程序调用m99子程序取消。

三菱系统 G/M指令~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ G指令 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ G00 快速定位G01 直线补间切削G02 圆弧补间切削 cw (顺时针G03 圆弧补间切削 ccw (逆时针G02.3 指数函数补间正转G03.3 指数函数补间逆转G04 暂停G05 高速高精度制御 1G05.1 高速高精度制御 2G07.1/107 圆筒补间G09 正确停止检查G10 程式参数输入 /补正输入G11 程式参数输入取消G12 整圆切削 cwG12.1/112 极坐标补间G13 整圆切削 ccw 有效G13.1/113 极坐标补间取消G15 极坐标指令取消 G16 极坐标指令有效 G17 平面选择 x-y G18 平面选择 y-z G19 平面选择 x-z G20 英制指令G21 公制指令G27 参考原点检查 G28 参考原点复归 G29 开始点复归 G30 第 2~4参考点复归G30.1 复归刀具位置 1 G30.2 复归刀具位置 2 G30.3 复归刀具位置 3 G30.4 复归刀具位置 4 G30.5 复归刀具位置 5 G30.6 复归刀具位置 6 G31 跳跃机能G31.1 跳跃机能 1 G31.2 跳跃机能 2 G31.3 跳跃机能 3 G33 螺纹切削G34 特别固定循环(圆周孔循环 G35 特别固定循环(角度直线孔循环 G36 特别固定循环(圆弧G37 自动刀具长测定G37.1 特别固定循环(棋盘孔循环 G38 刀具径补正向量指定G39 刀具径补正转角圆弧补正G40 刀具径补正取消G41 刀具径补正左G42 刀具径补正右G40.1 法线制御取消G41.1 法线制御左有效G42.1 法线制御右有效G43 刀具长设定(+G44 刀具长设定(—G43.1 第 1主轴制御有效G44.1 第 2主轴制御有效G45 刀具位置设定(扩张G46 刀具位置设定(缩小G47 刀具位置设定(二倍G48 刀具位置设定(减半G47.1 2主轴同时制御有效G49 刀具长设定取消G50 比例缩放取消G51 比例缩放有效G50.1 G指令镜象取消G51.1 G指令镜象有效G52 局部坐标系设定G53 机械坐标系选择G54 工件坐标系选择 1G55 工件坐标系选择 2G56 工件坐标系选择 3G57 工件坐标系选择 4G58 工件坐标系选择 5G59 工件坐标系选择 6G54.1 工件坐标系选择扩张 48组 G60 单方向定位G61 正确停止检查模式G61.1 高精度制御G62 自动转角进给率调整G63 攻牙模式G63.1 同期攻牙模式(正攻牙 G63.2 同期攻牙模式(逆攻牙 G64 切削模式G65 使用者巨集单一呼叫G66 使用者巨集状态呼叫 a G66.1 使用者巨集状态呼叫 b G67 使用者巨集状态呼叫取消 G68 坐标回转有效G69 坐标回转取消G70 使用者固定循环G71 使用者固定循环G72 使用者固定循环G73 固定循环(步进循环G74 固定循环(反向攻牙G75 使用者固定循环G76 固定循环(精搪孔G77 使用者固定循环G78 使用者固定循环G79 使用者固定循环G80 固定循环取消G81 固定循环(钻孔 /铅孔 G82 固定循环(钻孔 /计数式搪孔 G83 固定循环(深钻孔G84 固定循环(攻牙G85 固定循环(搪孔G86 固定循环（搪孔） G87 固定循环（反搪孔） G88 固定循环（搪孔） G89 固定循环（搪孔） G90 绝对值指令 G91 增量值指令 G92 机械坐标系设定 G93 逆时间进给 G94 非同期进给(每分进给 G95 同期进给(每回转进给 G96 周速一定制御有效 G97 周速一定至于取消 G98 固定循环起始点复归 G99 固定循环 r 点复归G114.1 主轴同期制御 G100~225 ~~~~~~~~~~~~~~~~~M 指令指令~~~~~~~~~~~~~~~~~ M00 程式停止（暂停） M01 程式选择性停止/选择性套用M02 程序结束M03 主轴正转 M04 主轴反转 M05 主轴停止 M06 自动刀具交换 M07 吹气启动M08 切削液启动 M09 切削液关闭 (也能关吹气 M10 吹气关闭 M11 主轴夹刀 M12 主轴松刀 M13 主轴正转+切削液启动 M14 主轴反转+切削液启动 M15 主轴停止+切削液关闭 M19 主轴定位 M21 x 轴镜象启动 M22 y 轴镜象启动 M23 镜象取消 M24 第四轴镜象启动 M25 第四轴夹紧 M26 第四轴松开 M27 分度盘功能 M29 刚性攻牙M30 程式结束/自动断电 M48 深钻孔启动 M52 刀库右移 M53 刀库左移 M70 自动刀具建立 M71 刀套向下 M72 换刀臂 60° M73 主轴松刀 M74 换刀臂 180° M75 主轴夹刀 M76 换刀臂 0° M77 刀臂向上 M81 工作台交换确认 M82 工作台上 M83 工作台下 M84 工作台伸出 M85 工作台缩回 M86 工作台门开 M87 工作台门关 M98 调用子程序 M99 子程序结束。