发那科工业机器人与三菱PLC CCLINK

C C L I N K主站和从站通信使用说明修订版IBMT standardization office【IBMT5AB-IBMT08-IBMT2C-ZZT18】CC-Link主站和从站通信使用说明南京熊猫电子装备有限公司目录2CC-Link主站和从站的参数配置........................................ 3CC-Link主从站数据发送和接收过程....................................CC-Link外部硬件连接目前，CC-Link主站使用的是三菱QJ61BT11N模块，其安装在带有CPU的主基板插槽内，可以根据需要选择槽号，如下图1-1所示。

CC-Link从站使用的是赫优讯的PCI通讯板卡，其安装在工控机PCI插槽内。

图1-1CC-Link主站模块安装位置1)CC-Link主站和从站的外部硬件接线如图1-2所示为主从站之间的接线，若有多台机器人作为从站，从站之间的接线同样可以参照此图，只需在最后一个从站连接终端电阻。

图1-2主从站的外部硬件接线2)CC-Link主站和从站外部硬件站号和波特率设置。

主站可以连接1-64个从站，每个机器人站作为远程设备站，占用4个站数，实际可以根据需要设置从站所占用的站数目（范围为：1-4）。

如下图1-3所示为站号和波特率设置过程，主站的站号设为0，从站的站号依次为1、5、9..........。

同时，主站和所有从站的波特率大小必须相同，可选择的传送速率为156kbps、625kbps、2.5Mbps、5Mbps、10Mbps。

图1-3站号和波特率设置CC-Link主站和从站的参数配置首先需要在PLC编程软件上进行参数设置，包括以下3点：1)在PLC编程软件中对PLC参数进行设置。

如下图2-1所示，在安装CC-Link模块插槽所对应的槽号上选择智能类型，该模块的点数为32点。

图2-1PLC参数设置2)对CC-Link主站进行参数设置。

第4章设备层网络－CC-LINK4.1 CC-LINK的基础知识信息数据的现场网络系统，可以提供高效、一体化的工厂和过程自动化控制。

做为开放式现场总线，CC-Link是唯一起源于亚洲地区的现场总线，具有性能卓越、应用广泛、使用简单、节省成本等突出特点。

通过ISO认证成为国际标准，并且获得批准成为中国国家推荐标准GB/T19760-2008，同时也已经取得SEMI标准。

CC-Link是Control & Communication Link的简称，是一种可以同时高速处理控制和信通信速率下传输距离达到100m，并能够连接64个站。

到2008年3月为止他已经拥有超过1000家会员，其中海外会员已经多达57%，这一事实表明全球客户均已经开始认可CC-Link现场网络——这一源于日本，并逐步走向世界的网络标准。

随着越来越多的供应商加入CC-Link协会，目前累计发售的CC-Link兼容产品已经超过了900种。

鉴于这些产品的的卓越性能逐渐被越来越多的用户所认可4．1．1CC-Link特性1.减少配线，提高效率和其它总线一样，总线的使用减少了配线和安装设备的时间费用，减少配线时间，更有利于维护，大大提高生产效率。

2.广泛的多厂商设备使用环境可以从广泛的CC-Link产品群中选择适合您自动化控制的最佳设备。

●CC-Link会员生产厂商：已经超过506家●CC-Link兼容产品：已经超过490多种在电磁阀，传感器，转换器，温度控制器，传输设备，条形码阅读器，ID系统，网关，机器人，伺服驱动器，PLC等多种产品类型都有对应总线的产品。

3.高速的输入输出响应CC-Link实现了最高为10Mbps的高速通讯速度，输入输出响应可靠，并且响应时间快，可靠和具有确定性。

4.距离延长自由自在CC-Link的最大总延长距离可达1.2km(156kbps).另外，通过使用中继器（T型分支）或光纤中继器，可进一步延长传输距离，适用于网络扩张时需远距离设置的设备。

三菱PLC现场总线CC-link⽹络应⽤CC-LINK 是Control & Communication Link (控制与通信链路系统)的简称。

是通过使⽤CC-link 专⽤电缆将三菱及其合作制造⼚家分散的I/O模块，特殊功能模块等链接起来，并通过PLC的CPU来控制这些相应模块的⾼效，⾼速的分布式的现场总线系统。

特点、功能11、速率使⽤双绞线，通讯距离为 100 ⽶时通讯速率为 10Mbps，1200 ⽶时通讯速率为 156Kbps。

可以通过增加中继器加长距离，通讯距离可达到 7.6Km，使⽤光中继器时，可达 13.2Km（注：普通RS232，RS485 通讯的通讯速率为112.5Kbps）。

2、通讯数量三菱为2048 个，远程输出（RY）为2046 个。

每个系统最多可处理Q 系列 PLC C -LINK 通讯⽅法的实现，512 个远程寄每个CC-Link系统最多可处理4096个远程I/O点，其中远程输⼊（RX）存器 RW（包括远程写寄存器 RWw 和远程读寄存器 RWr）。

每个系统中最多链接的站点为 64 个，每个远程站或本地站链接的个数为：32 点远程输⼊（RX）和 32 个远程输出（RY），4 个远程写寄存器（RWw）和 4 个远程读寄存器（RWr）。

站类型21、主站控制和处理整个⽹络系统，安装在基板上，站号必须为 0 号。

CC-Link 模块：Q系列：QJ61BT11（V1.0），QJ61BT11N（V2.0）QNA 系列：AJ61QBT11，A1SJ61QBT11A 系列：AJ61BT11，A1SJ61BT112、远程站远程站分远程 I/O 站（R-I/O）和远程设备站。

R-I/O 处理远程开关量信号，远程设备站可处理 I/O 量和模拟量。

在⼀个系统中最多有 64 个 R-I/O。

R-I/O 模块有：AJ65SBT-16D（直流 24V/16 点输⼊）。

远程设备站如：特殊功能模块，变频器，GOT 或感应器等。

CCLINK INTERNET(三菱A 系列CPU)一、设置要求：1） 站类型设置：主站（MASTER ）、本地站（LOCAL ）、远程I/O 站2） 站号设置：01－643） 波特率设置：0***156K 、1***625K 、2***2.5M 、3***5M 、4***10M4） 网线：若为三菱专用线DA （蓝）、DB （白）、DG （黑）、SLD （屏蔽双绞线）5） 终端电阻：即在所联网络的两端需加终端电阻二、联网示意图：1）简图：2）说明：〔1〕 主站：MASTER －站号为0〔2〕 本地站：LOCAL －油漆系统，传送的数据为M300-M395共96个位（bit ），合6个字节（byte ）。

<a>设定站号：NO.STATION――01<b>设定条件设置开关sw4为ON（OFF：1，ON：4），即油漆系统共占有1、2、3、4四个站；而一个站仅能传送远程输入（RY）32位（bit），合2个字节（byte）。

<c>1号本地站的写入远程输出（Ry）的缓冲存储器开始地址为H160，指令为：||M9036|―〔TO H12 H160 K4M300 K6〕〔3〕本地站：LOCAL－水系统，传送数据为M200-M231共32位（bit），合2个字节（byte）<a>设定站号：NO.STATION――05<a>FX系列PLC的cclink规定其模块的占用站数为2个，即5号和6号站指令为：〔TO k0 k0 K4M200 K2〕3〕本地站：LOCAL－伴热系统，传送数据为M200-M231共32位（bit），合2个字节（byte）<a>设定站号：NO.STATION――07<a>FX系列PLC的cclink规定其模块的占用站数为2个，即7号和8号站指令为：〔TO k0 k0 K4M200 K2〕。

三菱PLC和发那科机器人进行CCLINK总线通信三菱CCLINK主站模块采用QJ61BT11N，该模块用在Q系列PLC上，如果是5U或3UPLC，可用FX5-CNV-BUS加FX3U-16CCL-M或FX5-CCL-M模块。

本教程以Q系列为例CCLINK接线方法如下模块拨码含义如下接线和拨码设置好后，接着在编程软件上设置CCLINK通信参数打开编程软件，在工程导航栏打开参数——网络参数，选中CCLINK打开。

打开如下画面起始IO为模块本体占用IO总连接台设为从站个数，本项目采用23个从站，所以填23 远程输入/输出IO为和远程模块通信占用的PLC开始IO地址远程寄存器为和远程智能站字通信占用的PLC开始寄存器特殊寄存器为主站监控通信异常等数据的信号设置好这些参数后，点击下面的站信息，进行从站设置前面6个台号是位移传感器的站信息，第7到第12个台号为发那科机器人站，剩下的站是CCLINK远程IO站。

站类型，机器选择智能站，除了可以IO通信，还可以D寄存处数值通信。

扩展循环设置选择1倍，具体含义看说明书占用站数，智能站选择4站，一站32个点，机器人选择点数128，所以占用4个站。

保留/无效站，无效站标志该站没用或不接线，选择后模块就不会出现该站报警。

在使用的站我选择无设置。

设置好后下载入PLC。

机器人侧设置也比较简单。

打开发那科机器人CCLINK设置画面后，如下需要注意的是，站编号对应PLC设置中的站号，不是台数。

站数对应PLC中的占用站数波特率和PLC一致数值寄存器数量：和占用的站数有关，智能站一倍设置，有16进16出的数字寄存器。

数值寄存器开始索引：表示从机器人的第几个数值寄存器开始读或写，比如开始索引填17，就表示从机器人的第17个寄存器地址开始。

Q系列和发那科机器人的CCLINK通信设置就这样，PLC和远程IO或其他仪表的通信也类似。

CC-Link主站和从站通信使用说明南京熊猫电子装备有限公司目录2CC-Link主站和从站的参数配置........................................ 3CC-Link主从站数据发送和接收过程....................................CC-Link外部硬件连接目前，CC-Link主站使用的是三菱QJ61BT11N模块，其安装在带有CPU的主基板插槽内，可以根据需要选择槽号，如下图1-1所示。

CC-Link从站使用的是赫优讯的PCI通讯板卡，其安装在工控机PCI插槽内。

图1-1CC-Link主站模块安装位置1)CC-Link主站和从站的外部硬件接线如图1-2所示为主从站之间的接线，若有多台机器人作为从站，从站之间的接线同样可以参照此图，只需在最后一个从站连接终端电阻。

图1-2主从站的外部硬件接线2)CC-Link主站和从站外部硬件站号和波特率设置。

主站可以连接1-64个从站，每个机器人站作为远程设备站，占用4个站数，实际可以根据需要设置从站所占用的站数目（范围为：1-4）。

如下图1-3所示为站号和波特率设置过程，主站的站号设为0，从站的站号依次为1、5、9..........。

同时，主站和所有从站的波特率大小必须相同，可选择的传送速率为156kbps、625kbps、2.5Mbps、5Mbps、10Mbps。

图1-3站号和波特率设置CC-Link主站和从站的参数配置首先需要在PLC编程软件上进行参数设置，包括以下3点：1)在PLC编程软件中对PLC参数进行设置。

如下图2-1所示，在安装CC-Link模块插槽所对应的槽号上选择智能类型，该模块的点数为32点。

图2-1PLC参数设置2)对CC-Link主站进行参数设置。

如下图2-2所示，起始I/O号选择偶数位较合适，如00、20、40、60等，类型为主站，数据连接类型为主站CPU参数自动起动，模式设置为远程网络（ver.1模式），总连接台数根据实际从站数目来选择，远程输入（RX）首地址X1000，远程输出（RY）首地址Y1000，远程寄存器（RWr读数据）首地址为D1000，远程寄存器（RWw写数据）首地址为D2000，特殊继电器首地址为SB0，特殊寄存器首地址为SW0，其他设置为默认；其中RX、RY、RWr、RWw地址设置放大，目的是避免通信用途的软元件与其他软件出现干涉，影响调试。

三菱PLCCC-LINK通讯三菱A 系列PLC PLC CC CC CC--LINK 通讯⽅法的实现通讯⽅法的实现三菱PLC ⽹络通讯主要有：CC-LINK 通讯，H ⽹通讯及以太⽹通讯三种，下⾯分别简单介绍这三种通讯实现的⽅法。

这⾥只是介绍⼀些基本的通讯⽅法和注意事项，其它如站设定的详细⽅法请参看其相应模块的⼿册。

⼀、基本知识CC-LINK 中站的类型：远程I/O 站：作为⼦站，只处理I/O 开关量的站点，如：AJ65BTB1-16D （16点输⼊模块）；远程装置（设备）站：能处理开关量和数字量的模块，如：AJ65BT-64AD （A/D 转换模块）；本地站：具有CPU 能和主站或其它本地站通讯的模块，如：A3NCPU；主站：控制远程I/O 站，装置站和本地站的站点。

⼆、A 系列PLC CC-LINK 通讯的实现A 系列PLC CC-LINK 的通讯相⽐Q 系列PLC 来说要⿇烦⼀点，在Q 系列PLC 中实现CC-LINK 通讯只要在软件中组态就可以了，⽽A 系列PLC 则需要在程序中编程实现。

实际上，在编程时，只有搞清以下两⽅⾯就可以了：⼀是CC-LINK 的I/O 信号，⼆是CC-LINK 模块⽤于和CPU 交换数据的缓冲区（BFM），尤其是后者更为重要。

下⾯分别来说明：1、CC-LINK 模块的I/O 信号CC-LINK 模块的I/O 信号分是为了主CPU 联系⽤的，⽤来指明CC-LINK 模块的状态、通讯状态等⼀些开关量，可以被主CPU 直接使⽤，从⽽针对不同的情况让主CPU 做出不同的处理。

I/O 的名称和具体含义在这时⾥不在详述，可以参看A系列CC-LINK模块⼿册。

需要说明的是，这些信号的X和Y信号都是针对于主CPU来说的，X信号是从CC-LINK模块传送到主CPU的信号（对于CC-LINK模块来说是输出信号），Y信号是从主CPU到CC-LINK模块的信号（针对CC-LINK模块来说是输⼊信号），这点要注意区分，不要混淆。

三菱Q系列PLC与FX系列PLC 进行CC-Link通讯实现方法三菱PLC在工控制领域中的应用非常广泛。

随着科技的发展，生产设备的自动化程度越来越高。

往往一个产品的生产都是由多种加工设备的相互配合、协同作业来完成的，各设备之间不可避免地要进行多种信号和数据的交换。

作为现场设备级的各PLC之间的通讯显得尤为重要。

本文主要介绍三菱Q系列PLC与FX系列PLC通过CC-Link通讯应用。

标签：PLC；CC-Link；通讯；站号；站数一、CC-Link的概述CC-Link是在工控系统中，可以将控制和信息数据同时以10Mbps高速传输的开放式现场总线。

CCLink可以直接连接各种流量计、温控仪等现场设备，降低了配线成本，并且便于接线设计的更改。

作为现场总线网络的CC-Link不仅可以连接各种现场仪表，而且还可以连接各种本地控制站PLC作为智能设备站。

在各个本地控制站之间通讯量不大的情况下，采用CC-Link可以构成一个简易的PLC控制网，与真正的控制网相比，价格极为低廉。

通过中继器可以在4.3公里以内保持10M的高速通讯速度，CC-Link有足够卓越的性能应用于大范围的系统。

CC-Link具有性能卓越、应用广泛、使用简单、节省成本等突出优点，因此广泛用于半导体生产线、自动化传送线、食品加工线以及汽车生产线等各个现场控制领域。

二、CC-Link通讯的工作原理CC-Link系统至少需要1个主站，可以连接远程I/O站、远程设备站、本地站、备用主站、智能设备站等总计64个站。

CC-Link的通信协议遵循RS485。

采用循环传输和瞬时传输两种通信模式。

一般情况下，CC-Link主要采用广播-轮询（循环传输）的方式进行通讯。

具体的方式是：主站将刷新数据（RY/RWw）发送到所有从站，与此同时轮询从站1；从站1对主站的轮询做出响应（RX/RWr），同时将该响应告知其他从站；然后主站轮询从站2（此时并不发送刷新数据），从站2给出响应，并将该响应告知其他从站；依此类推，循环往复。

CC-Link主站和从站通信南京熊猫电子装备有限公司目录2CC-Link主站和从站的参数配置3CC-Link主从站数据发送和接收过程必须相同，可选择的传送速率为 156kbps 、625kbps 、2.5Mbps 、5Mbps 、10Mbps 。

图 1-3 站号和波特率设置CC-Link 主站和从站的参数配置CC-Link 外部硬件连接目前，CC-Link 主站使用的是三菱 QJ61BT11N 莫块，其安装在带有 CPU 的主 基板插槽内，可以根据需要选择槽号，如下图 1-1 所示。

CC-Link 从站使用的是 赫优讯的PCI 通讯板卡，其安装在工控机 PCI 插槽内。

图 1-1CC-Link 主站莫块安装位置 1) CC-Link 主站和从站的外部硬件接线如图 1-2 所示为主从站之间的接线，若有多台机器人作为从站，从 站之间的接线同样可以参照此图，只需在最后一个从站连接终端电阻。

图1-2 主从站的外部硬件接线2) CC-Link 主站和从站外部硬件站号和波特率设置。

主站可以连接 1-64 个从站，每个机器人站作为远程设备站，占用 4个站数，实际可以根据需要设置从站所占用的站数目(范围为：1-4 )。

如下图 1-3 所示为站号和波特率设置过程，主站的站号设为 0， 从站的 站号依次为 1 、5、9 。

同时，主站和所有从站的波特率大小首先需要在PLC编程软件上进行参数设置，包括以下3点:1）在PLC编程软件中对PLC参数进行设置。

如下图2-1 所示，在安装CC-Link 模块插槽所对应的槽号上选择智能类型，该模块的点数为32 点。

图2-1PLC参数设置2）对CC-Link 主站进行参数设置。

如下图2-2 所示，起始I/O 号选择偶数位较合适，如00、20、40、60等，类型为主站，数据连接类型为主站CPU参数自动起动,模式设置为远程网络（ver.1 模式），总连接台数根据实际从站数目来选择，远程输入（RX首地址X1000,远程输出（RY首地址丫1000, 远程寄存器（RW读数据）首地址为D1000,远程寄存器（RWW写数据）首地址为D200Q特殊继电器首地址为SBQ特殊寄存器首地址为SW0其他设置为默认；其中RX RY RW、RWW地址设置放大,目的是避免通信用途的软元件与其他软件出现干涉，影响调试。