下载文档原格式
AGV搬运机器人1.了解AGV搬运车随着科技水平的迅猛发展，许多高科技产品也在不断地发生质的变化，特别是工厂应用中，搬运车的进步就更加体现了人类的智慧，更是加速了工业化的发展。
所谓搬运车，就是搬运货物作用的物流设备，又叫托盘车，常见于工厂或仓库中物料的搬运。
搬运车分为手动搬运车，半自动搬运车以及全自动搬运车。
手动搬运车在使用时将其承载的货叉插入托盘孔内，由人力驱动液压系统来实现托盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业，是托盘运输中最简便，最有效，最常见的装卸，搬运工具。
如今最常用的搬运车，AGV，经过数次的改造与优化，已经大大的促进了工厂里的工作效率，节省了人力，同时也应用到更多其他领域，包括医院，实验室等操作场所。
AGV意为无人引导小车，指装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和车体选择装置，安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
根据美国物流协会定义，AGV是指备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
米-克-力-美-科-技2.与传统搬运车的比较传统搬运车界面操作复杂，按钮多，非专业人员很难在短时间内学会并控制好搬运车的移动与运货作业。
而现代的智能AGV搬运小车，采用了安卓控制系统，操作人员无需培训，只要会玩手机就能操作AGV小车的移动与搬运作业。
界面简洁明了，美观大方，更是工业制造中的好帮手。
传统搬运车，按钮多。
智能AGV小车，安卓界面，简洁明了。
传统的搬运小车大多采用红外线障碍物检测，无法做到全范围检测，存在大量盲区。
红外线检测会受光线，温度，颜色的干扰，因此造成检测结果的不精确性。
一旦检测到有障碍物，会停止工作，直到障碍物排除，这在一定程度上降低了车间工作的效率。
而智能AGV 采用自动避障物测距系统，可根据障碍物距离进行多级减速缓冲停车，智能AGV实时量化测量障碍物距离，而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信号。
第一单元智能机器人
第六节循迹机器人2
第周第课时
学习目标
了解巡线传感器
掌握巡线传感器的编程控制方法
学会设计巡线机器人
学习重点
设计巡线机器人
学习过程
【复习上节课内容】
1.巡线传感器的四种状态
巡线传感器的红外发射器在机器人小车行驶过程中不断向地面发射红外光；若红外光被反射（如遇到白色或其他浅色平面）,则接收器收到红外信号，输出数值1(此时可观察到巡线传感器背面对应的蓝色LED指示灯亮起）;若红外光被吸收或无法被反射，则接收器收不到红外信号，输出数值0。
每个传感器都有两个状态，0和1,所以两个传感器组合在一起，就使得机器人小车的巡线传感器有四种状态
【新课学习】
1.设计巡线机器人
分小组完成学习任务：在浅色平面上，让mbot机器人沿着黑色轨迹前进。
1.建构
(1)制作机器人活动场地，用黑色胶带粘在白色桌子或地面上，制作一个循
迹机器人的指定路线。
(2)完善mbot机器人：将巡线传感器向下接到mbot机器人上，串口选择mCore主控板的接口。
2.任务分析
编程控制巡线传感器实现mbot沿轨迹行
走，如图1-5-5所示的效果，需要考虑
mbot循迹黑线时可能发生的4种情况。
(1)在黑线上时，保持前进；
(2)偏离黑线时，及时向左或向右纠偏回到正轨；
(3)不在黑线时，后退寻找黑线。
3.设计mbot巡线行走的算法流程图
设计算法是程序设计的核心。
为了表示一个算法，可以用不同的方法。
常用的有自然语言，流程图，伪代码，PAD图等。
4.参考程序
课后反思。
