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AGV搬运机器人1.了解AGV搬运车随着科技水平的迅猛发展，许多高科技产品也在不断地发生质的变化，特别是工厂应用中，搬运车的进步就更加体现了人类的智慧，更是加速了工业化的发展。
所谓搬运车，就是搬运货物作用的物流设备，又叫托盘车，常见于工厂或仓库中物料的搬运。
搬运车分为手动搬运车，半自动搬运车以及全自动搬运车。
手动搬运车在使用时将其承载的货叉插入托盘孔内，由人力驱动液压系统来实现托盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业，是托盘运输中最简便，最有效，最常见的装卸，搬运工具。
如今最常用的搬运车，AGV，经过数次的改造与优化，已经大大的促进了工厂里的工作效率，节省了人力，同时也应用到更多其他领域，包括医院，实验室等操作场所。
AGV意为无人引导小车，指装有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和车体选择装置，安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
根据美国物流协会定义，AGV是指备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置，安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。
米-克-力-美-科-技2.与传统搬运车的比较传统搬运车界面操作复杂，按钮多，非专业人员很难在短时间内学会并控制好搬运车的移动与运货作业。
而现代的智能AGV搬运小车，采用了安卓控制系统，操作人员无需培训，只要会玩手机就能操作AGV小车的移动与搬运作业。
界面简洁明了，美观大方，更是工业制造中的好帮手。
传统搬运车，按钮多。
智能AGV小车，安卓界面，简洁明了。
传统的搬运小车大多采用红外线障碍物检测，无法做到全范围检测，存在大量盲区。
红外线检测会受光线，温度，颜色的干扰，因此造成检测结果的不精确性。
一旦检测到有障碍物，会停止工作，直到障碍物排除，这在一定程度上降低了车间工作的效率。
而智能AGV 采用自动避障物测距系统，可根据障碍物距离进行多级减速缓冲停车，智能AGV实时量化测量障碍物距离，而非传统AGV的探测障碍物后产生的开关信号。
五自由度玻璃搬运机器人设计说明书目录1．任务描述 (3)2．自由度分解和坐标系的选择 (4)3 .玻璃搬运机器人的结构设计 (5)4 .玻璃搬运机器人的技术参数和气动原理图 (9)7 .控制系统 (10)8 . 设计与感受. ....................................... 错误！未定义书签。
9 . 参考文献 (19)一．任务描述该设计的目的是为了设计一台五自由度玻璃搬运机器人，主要对五自由度玻璃搬运机器人的机械结构部分进行设计和分析。
设计机器人大体上可分为两个阶段：1、系统分析阶段错误！未找到引用源。
根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务；错误！未找到引用源。
分析机器人所在系统的工作环境；错误！未找到引用源。
根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。
如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。
2、技术设计阶段错误！未找到引用源。
根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围，选择机器人的坐标形式；错误！未找到引用源。
拟订机器人的运动路线和空间作业图；错误！未找到引用源。
确定驱动系统的类型；错误！未找到引用源。
选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；下面结合设计的基本要求和基本原则确定本系统的方案见图2-1。
图2-1玻璃搬运机器人的总体方案图二、自由度描述和坐标系的选择2.1 自由度和坐标系的选择机器人的运动自由度是指各运动部件在三维空间相当于固定坐标系所具有的独立运动数，对于一个构件来说，它有几个运动坐标就称其有几个自由度。
各运动部件自由度的总和为机器人的自由度数。
机器人的手部要像人手一样完成各种动作是比较困难的，因为人的手指、掌、腕、臂由19个关节组成，共有27个自由度。
而生产实践中不需要机器人的手有这么多的自由度一般为3-6个（不包括手部）。
本次设计的搬运机器人为5自由度，即：手爪张合；腕部回转；臂部伸缩；臂部回转；臂部升降。
