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//机器人移动到前
• MoveJ offs（P10,50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //机器人移动到前
• MoveL offs（P10,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;
• Xq;
wenku.baidu.com
• MoveL offs（P10, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //吸盘缓慢下降至
• WHILE reg1<4 and reg=2 DO
•MoveJ offs（P10, 50*reg1 ,50,50）,v500,z50 ,tool0; •MoveL offs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0; •Xq; •MoveL offs（P10, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; •MoveJ offs（P20, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; •MoveL offs（P20, 50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0 •Fq; • reg1=reg1+1 •ENDWHILE •rHome; •ENDPROC
•
图 2-2
• 5、规划机器人跑点，如图2-3所示。
•
图 2-3
• 6、机器人程序编写
•PROC MAIN() • rInitAll(); (复位子程序) • AB ();（物料底盘A到物料底盘B程序） • BA ();（物料底盘B到物料底盘A程序） •ENDPROC
•下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。
•MoveL offs（P10, 50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0
•Fq;
//
• reg1=reg1+1
•ENDWHILE
•rHome;
•ENDPROC
•7、机器人程序运行调试，实训任务功能实现。
ABB机器人实训教程
—— 潘孝勇
主要内容
任务二：搬运装调实训练习
• 一、实训任务描述
• 图块搬运模型如下图2-1所示，有二个正方形形状的物料底盘，底盘的每个物料间的 距离是50mm。要求安装好机器人的夹具，然后编写程序，调试机器人，对二个物料底盘内 的物料进行搬运。
物料底 板A
物料底 板B
•
图 2-1
• 3）物料底盘B到物料底盘A程序：具体程序如下
•PROC BA() •reg1=1; •reg2=1 •MoveJ offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; •MoveL p20,v50,fine,tool0; •Xq; •MoveL offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; •MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; •MoveL p10,v50,fine,tool0 •Fq;
•Xq;
•MoveL offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0;
//
•MoveJ offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0;
//
•MoveL p20,v50,fine,tool0
•Fq;
//调用吸盘工作程序
•WHILE reg1<4 and reg2=1 DO
• 4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-2所示为机器人程序定 一点
• 示意图，表2-1表机器人程序点的定义可供参考。 •
•
序号
点序号 表2-1 机器人程序注点释的定义
1
rHome
机器人初始位置
2
P10
物料底盘A里吸1，2位置
3
P20
物料底盘B里吸1，2位置
备注 示教器 示教器 示教器
•PROC rHome（） •MoveJ phome, v500,fine ,tool0; •ENDPROC
•2）物料底盘A到物料底盘B程序：具体程序如下
•PROC AB()
•MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0;
//
•MoveL p10,v50,fine,tool0;
•MoveL offs（P20,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0;
•Xq;
•MoveL offs（P20, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; //
•MoveJ offs（P10, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; //
•1）复位子程序：具体程序如下
•PROC rInitAll()
•AccSet 100,100;
•VelSet 100,500;
•Reset DO10-1;
//复位电磁阀，
•Reset DO10-2;
// 复位电磁阀，小工件夹具松开
•reg1=1;
•reg2=1;
•rHome;
//机器人回归原点
• 复位子程序又调用了回原点子程序，具体程序如下：
• WHILE reg1<4 and reg2=1 DO
•MoveJ offs（P20,50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //
•MoveL offs（P20,50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0;
•Xq;
•MoveL offs（P20, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //
• MoveJ offs（P20, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //吸盘缓慢下降至置点
• MoveL offs（P20, 50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0
• Fq;
//调用吸盘停止程序，
•
reg1=reg1+1
• ENDWHILE
• reg2=reg2+1 • reg1=1;
• 二、知识技能准备
• 1、机器人基本运动指令的应用参照项目一里程序指令的相关内容。 • 2、设备、模型、夹具、工具准备。
• 三、实训任务实施
• 1、安装机器人的搬运工具。 • 2、连接机器人I/O接口电气线路。 • 3、制定工艺流程图。 • 复位→从物料底盘A吸取物料并提升→放到物料底盘B同样位置并提升→复位→从物料 • 底盘B吸取物料并提升→放到物料底盘A同样位置并提升→复位
•MoveJ offs（P10, 50*reg1,0,50）,v500,z50 ,tool0; //
•MoveL offs（P10, 50*reg1,0,0）,v50,fine,tool0
•Fq;
//
• reg1=reg1+1
• WHILE reg1<4 and reg=2 DO
•MoveJ offs（P20, 50*reg1 ,50,50）,v500,z50 ,tool0; //
