三菱伺服程序运行模式案例

三菱运动控制器SFC程序的开发1.三菱SFC编程方法使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型：①JOG模式②回原点模式③手轮模式④自动模式2. SFC图的构建基本思路①4种工作模式是必不可少的。

②将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个”子程序”，然后一级一级的调用”子程序”。

编程方法是先构建”主程序”和”模式选择程序”，然后一级一级填空。

2.1 主程序SFC图（图1）主程序只是一个对”工作模式选择”子程序的调用程序。

通过”急停信号”的ON/OFF来实现”调用或退出”子程序。

图1. 主程序SFC流程编制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序的运行。

通过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。

主程序处于不断的”跳跃循环”。

2.2 工作模式选择SFC图（图2）图2 工作模式选择流程图工作模式选择子程序本子程序用于”选择各工作模式”-----且每个工作模式是一个子程序。

用选择信号选定或退出子程序。

“退出子程序”是MOTION特有的指令。

图2 中， G62-G65 是模式选择判断条件，如果某一条件满足就选择对应的”工作模式”。

G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退出对应的”工作模式”，转入重新选择判断。

这些条件判断程序可以在”顺控程序”中编制。

（由信息程序和参数刷新）。

当然也可以在本身的G步中做运算。

构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查问题，而与其他模式不相干。

模式选择程序是第2级子程序。

2.3 JOG模式的SFC图图3 JOG模式的 SFC图注意在JOG模式中，没有K步，只有”计算”步，因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。

如图3中的”FS13步”，所以可以用”顺控程序”处理。

还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。

在子程序中表示子程序结束，同时回到”源程序”中。

在本案例中就是回到”工作模式选择SFC图”的G62处，因此如果G62=ON，就又执行JOG 程序一次。

三菱实用定位控制程序案例
首先，看这篇文章需要具备定位的基础知识，知道步进电机怎么通过脉冲去控制的。

下面是电机的示意图，plc通过Y0发脉冲，Y7控制电机的方向。

X2是正极限，X4是负极限，X3是原点回归。

控制由触摸屏去控制，控制的功能键如下
M0是手自动切换开关，M1是启动按钮，再自动状态下，按下M1，电机会走到位置1，再走到位置2，再走到位置3，再到4，再到5，然后回到第一步，不断循环。

M2
是停止的按钮，按下去后动作停止，M3是正转点动控制，M4是反转点动控制，M5是原点回归启动，按下原点回归，电机能够自动回到原点X3。

下面我们开始写程序，先写手动控制的程序，两个对应的M点分别控制输出正转和反转，把正反极限写入。

2020三菱伺服增益调整方法及参数设置参数设置基于三菱MR-J系列伺服01.序文02.自动调整模式03响应性设定目录03.响应性设定content 04.手动调整模式三菱伺服增益调整方法及参数设置伺服放大器内置有实时自动调整功能，能实时地推断机械特性(负载惯量比并根据推断的结果自动设定最优的增益值利这个功能惯量比)，并根据推断的结果自动设定最优的增益值。

利用这个功能可以容易地调整伺服放大器的增益。

三菱伺服增益调整方法及参数设置(1) 自动调整模式1伺服放大器在出厂状态下设定为自动调整模式1。

在此模式下，伺服放大器实时推断机械的负载惯量比，自动设定最优的增益。

通过自动调整模式1自动调整的参数如下表所示。

三菱伺服增益调整方法及参数设置(2) 自动调整模式2自动调整模式2在自动调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用。

此模式下由于不能进行负载惯量比的推断，所以请设定正确的负载惯量比(参数No.PB06)的值。

通过自动调整模式2自动调整的参数如下表所示。

三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤①使伺服电机加减速运行，负载惯量比推断机构会根据伺服电机的电流和电机速度实时推断负载惯量比。

推断的结果被写入参数No.PB06(对伺服电机负载惯量比)。

这个结果可在伺服放大器设置软件的状态显示画面下确认。

②在已经知道负载惯量比的值和不能很好地进行推断时，设定为“自动调整模式2”(参数No.PA08：0002)，使负载惯量比的推断停止，请手动设定负载惯量比(参数No.PB06)。

三菱伺服增益调整方法及参数设置(3) 调整步骤③通过被设定的负载惯量比(参数No.PB06)的值和响应性(参数No.PA09)，根据内部的增益表，自动设定最适合的增益。

④电源接通后，每隔60分钟将自动调整的结果写入EEP-ROM中。

电源接通时，已经保存在EEP-ROM中的各增益值将作为自动调整的初始值。

三菱伺服增益调整方法及参数设置出厂时设定由于自动调整功能出厂时被设为有效，因此只要运行伺服电机就能自动地根据机械状况设定最优的增益值。

三菱PLC编程实例介绍本文将介绍三菱PLC编程的实例。

我们将使用GX Works3软件进行PLC程序的编写和调试。

在本文中，我将分享三个不同的实例，每个实例都有不同的功能和目的。

通过这些实例，您将能够了解三菱PLC编程的基本原理和实践技巧。

实例一：交通信号灯控制系统问题描述：设计一个交通信号灯控制系统，使其能够按照指定的时间间隔控制交通信号灯的状态。

设备和组件：•三菱PLC（例如：FX3U系列）•交通信号灯模拟器•交通信号灯灯泡•输入开关按钮程序设计：1.首先，创建一个新的GX Works3项目并添加PLC型号为FX3U的PLC模块。

2.在程序编辑器中，创建一个主程序，并在主程序中添加以下步骤：–设置输入和输出点的引脚号码，并将其命名。

–创建一个计时器，用于控制信号灯的时间间隔。

–使用逻辑和计时器指令，编写逻辑来控制交通信号灯的状态。

–添加适当的条件来处理不同的信号灯模式，例如红灯-黄灯-绿灯的循环。

3.在主程序中添加一个循环，使程序能够持续运行。

4.在系统参数设置中，将PLC模式设置为“RUN”模式，并将程序下载到PLC模块中。

5.连接交通信号灯模拟器和输入开关按钮到PLC的输入和输出点上。

6.按下输入开关按钮，观察交通信号灯的状态是否按照预期进行切换。

在这个实例中，您将学会如何创建一个基本的交通信号灯控制程序，并使用逻辑和计时器指令来控制PLC的输出。

实例二：自动灌溉系统问题描述：设计一个自动灌溉系统，使其能够根据土壤湿度和时间设置来自动控制水泵的启停。

设备和组件：•三菱PLC（例如：Q系列）•湿度传感器•水泵•电磁阀•输入开关按钮程序设计：1.创建一个新的GX Works3项目并添加PLC型号为Q 的PLC模块。

2.在程序编辑器中，创建一个主程序，并在主程序中添加以下步骤：–设置输入和输出点的引脚号码，并将其命名。

–创建一个定时器，用于控制自动灌溉系统的时间设置。

–使用逻辑和计时器指令，编写逻辑来判断土壤湿度是否超过设定值。

三菱FX3U PLC如何控制松下伺服目录1实现的功能及应用的场合 (2)2硬件配置 (2)3硬件接线 (4)4 实现功能步骤 (5)5项目通用性总结 (6)一、实现的功能及应用的场合通过PLC的不同指令，发送两轴伺服电机所需要的速度与位置的频率和数量来实现电机的定位运行、JOG运行，适用于数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。

二、硬件配置1.三菱FX3U PLC2.GX WORKS2 Version 1.576A编程软件3.松下伺服控制系统松下伺服控制系统包括：伺服驱动器、伺服电机、编码器线束如下图所示：松下伺服驱动器伺服电机编码器线束4.松下伺服系统安装调试软件三、硬件接线1.伺服驱动器的接线说明2.连接器X4的配线图3.伺服驱动系统的全体配线图【详见Panasonic伺服驱动器手册】4.与PLC的I/O接线四、实现功能步骤4.1.连接伺服驱动器按上图所示步骤，第一步选择”与驱动器通信”，确认第二步的红框内是否是自己连接所要设置的驱动器信息，如果不是，按第三步的”更新”按钮，最后选择第四步的”OK”就可以了。

4.2.设置伺服参数4.2.1通讯成功后，点击参数按钮。

4.2.2点击从驱动器读取，再点击ok按钮。

4.2.3点击下拉选项可以设置不同的控制模式，这里选用的是位置控制模式。

上图红框中显示的是需要设置的参数，电子齿轮比需要重点设置，有关于电机的转速。

再一个就是设置电机的运行方向，在”功能区别”里找到”旋转方向设定”选项，根据所需要的方向来设定伺服的方向。

4.3.PLC程序设定伺服使能，如果不给伺服使能信号，电机不能正常运转并且可以手动转动，易出现危险。

4.3.1定位指令：直接用plc来给伺服驱动器脉冲信号，需要使用DRVI（相对定位）和DRVA（绝对定位）指令，设定好电机的转速和位置后就可以执行电机定位运动。

【实例】三菱实用定位控制程序案例（附源程序）首先，看这篇文章需要具备定位的基础知识，知道步进电机怎么通过脉冲去控制的。

下面是电机的示意图，plc通过Y0发脉冲，Y7控制电机的方向。

X2是正极限，X4是负极限，X3是原点回归。

控制由触摸屏去控制，控制的功能键如下M0是手自动切换开关，M1是启动按钮，再自动状态下，按下M1，电机会走到位置1，再走到位置2，再走到位置3，再到4，再到5，然后回到第一步，不断循环。

M2是停止的按钮，按下去后动作停止，M3是正转点动控制，M4是反转点动控制，M5是原点回归启动，按下原点回归，电机能够自动回到原点X3。

下面我们开始写程序，先写手动控制的程序，两个对应的M点分别控制输出正转和反转，把正反极限写入。

然后是原点回归的程序，触发由M5触发，由M6保持自锁，然后秒是原点回归完成标志位，当原点回归完毕后M7会导通，后面的自动控制程序需要在这个条件下才能触发。

把D8340的位置信息传送到D30,然后由触摸屏显示实际的位置，通过D8345和D8346设定好爬行速度和原点回归速度。

接下来我们在触摸屏里面输入的是实际的距离，那么需要进行计算，这里我们需要学习定位的计算相关知识点。

我们这里通过之前做好的一个FB块，通过变址，把对应的5个位置的信息进行计算，计算出实际所需的脉冲数，原本是D20、D22、D24、D26、D28，计算出的脉冲结果保存在D10、D12、D14、D16、D18里面，后面我们通过自动的程序去进行调用。

FB块内部的程序如下，是结合ST语言去编写的下：得到D10、D12、D14、D16、D18这几个位置信息后，下面我们写定位的顺序控制程序，通过M1按钮对程序进行启动，通过D0来记录动作的步骤，用mov指令把K1送到D0里面，程序进入第一步：自动第一步，用绝对得指令，让电机走到D10的位置：动作完成M8029导通，把K2传送到D0里面，程序进入第二步，电机走到D12的位置动作完成M8029导通，把K3传送到D0里面，程序进入第三步，电机走到D14的位置动作完成M8029导通，把K4传送到D0里面，程序进入第四步，电机走到D16的位置动作完成M8029导通，把K5传送到D0里面，程序进入第四步，电机走到D18的位置动作完成M8029导通，把K1传送到D0里面，回到第一步，不断循环。

MITSUBISHI三菱J2S数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.三菱J2S连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.三菱J2S伺服驱动器的参数设定方法5.三菱J2S伺服驱动器的参数表6.三菱J2S伺服驱动器的参数和性能优化调整1.三菱J2S连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。

否则,会损坏编码器。

(此种情况,不在三菱的保修范围!2.通电前的检查1确认三菱J2S伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机HC-SFS52(0.5KW~152(1.5KW的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D刹车电源B1G刹车电源B2HB.中惯量电机HC-SFS202(2.0KW以上的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D制动器插头刹车电源B1A刹车电源B2B注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。

刹车电源B1、B2无极性。

2确认三菱J2S伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。

3确认三菱J2S伺服驱动器CN1A和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。

4确认三菱J2S伺服驱动器CN1B接插件螺丝拧紧,和外部控制连接正确。

3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内,单相主电路输入电压在200V-220V 范围内。

建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。

2确认接地可靠。

4.三菱J2S 伺服驱动器的参数设定方法三菱J2S 伺服驱动器修改参数的操作方法,如下:1按“MODE”按钮,可切换显示以下6种方式,2切换到显示基本参数画面:2按○・UP和○・DOWN键,选择想修改参数的参数号(例修改2号参3按2次○・SET键(想修改参数的参数值显示并闪烁。

4按○・UP键和○・DOWN键,改变参数值。

(只有闪烁部分的参数值,才可以改变5按○・SET键,确认修改的参数值。

重复以上2~5步骤,输入所有想改变的参数(按5.三菱J2S伺服驱动器的参数表。

三菱F X N P L C应用实例 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020PLC在X62W万能铣床改造中的应用概述X62W万能铣床是一种通用的多用途机床，它可以进行平面、斜面、螺旋面及成型表面的加工，它采用继电接触器电路实现电气控制。

PLC专为工业环境应用而设计，其显著的特点之一就是可靠性高，抗干扰能力强。

将X62W万能铣床电气控制线路改造为可编程控制器控制，可以提高整个电气控制系统的工作性能，减少维护、维修的工作量。

1 X62W万能铣床的控制要求及电气控制线路分析X62W万能铣床共用3台异步电动机拖动，它们分别是主轴电动机M1、进给电动机M2和冷却泵电动机M3。

X62W万能铣床的电路如图1所示，该线路分为主电路、控制电路和照明电路三部分。

电气控制线路的工作原理如下：图1万能铣床电气原理图主电路分析主轴电动机M1拖动主轴带动铣刀进行铣削加工，通过组合开关SA3来实现正反转；进给电动机M2通过操纵手柄和机械离合器的配合拖动工作台前后、左右、上下6个方向的进给运动和快速移动，其正反转由接触器KM3、KM4来实现；冷却泵电动机M3供应切削液，且当M1启动后，用手动开关QS2控制；3台电动机共用熔断器FU1作短路保护，3台电动机分别用热继电器FR1、FR2、FR3作过载保护。

控制电路分析控制电路的电源由控制变压器TC输出110V电压供电。

⑴主轴电动机M1的控制主轴电动机M1的两地控制由启动停止按钮SB1、SB2与SB5、SB6完成。

KM1是主轴电动机启动接触器，YC1是主轴制动用的电磁离合器，SQ1是主轴变速时瞬时点动的位置开关。

⑵进给电动机M2的控制工作台的进给运动在主轴启动后方可进行。

工作台的进给可在3个坐标的6个方向运动，进给运动是通过两个操作手柄和机械联动机构控制相应的位置开关使进给电动机M2正转或反转来实现的，并且6个方向的运动是联锁的，不能同时接通。