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高机动履带车辆悬挂系统RecurDyn建模与实验验证
徐国英;薛大兵;姚新民;王涛
【期刊名称】《现代机械》
【年(卷),期】2017(000)005
【摘要】以某型高机动履带车辆为研究对象,用RecurDyn软件Track-HM模块对车体和悬挂系统进行多体动力学建模,建立了高机动履带车辆的虚拟样机模型和相应的路面模型,并对该模型悬挂系统进行实验验证.将仿真与实验对比,结果基本一致,验证了模型可靠性,为后续高机动履带车辆仿真及参数设计提供一定参考.
【总页数】4页(P27-30)
【作者】徐国英;薛大兵;姚新民;王涛
【作者单位】装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072;装甲兵工程学院机械工程系,北京100072
【正文语种】中文
【中图分类】U463.211
【相关文献】
1.履带车辆单轮悬挂系统建模及仿真研究 [J], 马星国;张刃;尤小梅;叶明;龚雪莲
2.某履带车辆半主动悬挂系统建模与仿真 [J], 郝宇龙;徐海威
3.加速度输入的履带车辆悬挂系统LQR控制建模与仿真 [J], 高永强;张进秋;王洪涛;张建
4.履带车辆半主动悬挂系统建模与仿真 [J], 熊超;郑坚;张进秋;张莉
5.履带车辆悬挂系统半主动控制建模与仿真 [J], 郝宇龙;张进秋;荆强
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基于RecurDyn的登高平台消防车变幅机构优化仿真
贾楠
【期刊名称】《建筑机械（上半月）》
【年(卷),期】2012(000)002
【摘要】对100m登高平台消防车2号臂变幅机构进行简化并建立力学模型,利用基于递归算法的RecurDyn软件对变幅机构工作状态进行动力学仿真,并以变幅油缸推力为目标,对变幅机构的铰点位置进行优化.改善了变幅油缸的受力情况,克服了传统动力学分析软件普遍存在的求解效率低、求解稳定性差等缺点,缩短了产品开发周期,减小产品开发投入.
【总页数】4页(P83-86)
【作者】贾楠
【作者单位】吉林大学,吉林长春130000
【正文语种】中文
【中图分类】TU998.13+1
【相关文献】
1.基于Matlab和ADAMS的起重机变幅机构优化与仿真分析 [J], 李凡;郭津津;戈北京
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5.基于CAN总线的登高平台消防车智能语音播报系统设计 [J], 黄敏;仝瑶瑶;张勇;王高菲
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机器人用履带底盘的动力仿真与有限元分析作者：白程瀚李县法来源：《消费电子》2021年第08期【摘要】本文对可在山地和城市内作业的机器人用底盘做了动力学分析和有限元分析。
首先使用RecurDyn完成了底盘动力学模型的建立，并且模拟了地盘在平地行驶和在软土面的极限爬坡，最后利用Ansys结合动力学分析得出的数据完成了静力学分析与模态分析。
【关键词】履带底盘；动力学仿真；有限元分析；RecurDyn；Ansys为了解决人工作业的短板，各种用于运输、救援和军事任务的可移动机器人应运而生。
[1]这些机器人的移动底盘大致上可分为轮式、履带式和腿式。
其中，履带底盘具有结构较简单、性能可靠、灵活性好等优点，所以被广泛用于执行复杂任务的机器人底盘中，用以代替人进行危险作业或者到达人力难以实战工作的地方工作。
[2]（一）底盘的总体结构与性能本次分析的履带底盘是适用于复杂工况的中小型机器人的履带底盘，采用倒梯形履带布局，轮孔式驱动和半刚性悬架结构。
车架由铝板和铝方管焊接而成，采用双电机直接输出至驱动轮，驱动轮推动橡胶履带的传动形式，可在室内和山地进行作业，其整体模型如图1。
（二）底盤的关键参数此底盘为总重为120kg的机器人设计，其中轮系重量为30kg，运输质量为20kg。
总体尺寸约为900x700x400mm。
履带接地长度为530mm，履带的节距为60mm，履带宽为148mm，其两侧都安装了两个并联的500N/cm的弹簧减震器，并且使用了两个广东东莞中大力德电机公司的Z5BLD60无刷直流电机作为动力源。
（一）动力学模型的建立首先将车架的模型导入至RecurDyn中，然后根据轮系的参数建立履带轮系，建立履带轮系后完善底盘的张紧装置和悬架装置，之后添加约束。
最后在驱动轮转动副上添加驱动为STEP（0，0.1，0.5，830D），可解释为驱动轮的角速度从0.1s开始从0开始增加，在0.5s达到830°/s的最高值并维持这个转速。
《履带车辆行动系统动力学仿真分析》一、引言随着科技的发展，履带车辆在军事、工程、农业等多个领域得到了广泛应用。
其行动系统的性能直接关系到车辆的整体运行效率和安全性。
因此，对履带车辆行动系统进行动力学仿真分析，对于优化车辆设计、提高运行性能具有重要意义。
本文将针对履带车辆行动系统进行动力学仿真分析，以期为相关研究提供参考。
二、履带车辆行动系统概述履带车辆行动系统主要由履带、驱动轮、导向轮、张紧装置等组成。
其中，履带是车辆与地面接触的主要部分，驱动轮为车辆提供动力，导向轮则控制车辆的行进方向，张紧装置则保证履带的张紧度。
这些部件的协同作用，使得履带车辆能够在复杂地形中稳定行驶。
三、动力学仿真分析方法动力学仿真分析是通过对履带车辆行动系统的运动过程进行数学建模，利用计算机软件进行模拟分析的方法。
本文采用多体动力学理论，结合履带车辆的实际结构和工作特点，建立动力学模型。
通过输入各种工况下的驱动力和阻力数据，模拟车辆在不同地形和速度下的行驶情况，从而分析行动系统的动力学性能。
四、仿真结果与分析1. 仿真结果通过动力学仿真分析，我们得到了履带车辆在不同工况下的行驶数据，包括速度、加速度、驱动力、阻力等。
同时，我们还观察到了履带与地面接触的应力分布情况，以及各部件的运动状态。
2. 数据分析根据仿真结果，我们可以对履带车辆行动系统的动力学性能进行分析。
首先，通过对不同工况下的驱动力和阻力进行分析，我们可以了解车辆在不同地形和速度下的行驶性能。
其次，通过对履带与地面接触的应力分布进行分析，我们可以了解履带的磨损情况和承受能力。
最后，通过对各部件的运动状态进行分析，我们可以评估行动系统的协调性和稳定性。
五、结论与展望1. 结论通过动力学仿真分析，我们得到了履带车辆行动系统在不同工况下的运行数据和性能评估。
结果表明，行动系统的设计在一定程度上能够满足车辆在各种地形和速度下的行驶需求。
然而，仍存在一些需要改进的地方，如提高履带的耐磨性、优化驱动轮和导向轮的协调性等。
新一代的系统级多体动力学分析软件—虚拟产品设计开发工具RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司基于其划时代算法——递归算法开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。
它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模及复杂接触的多体系统动力学问题。
传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。
基于此，韩国FunctionBay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。
该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。
RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。
RecurDyn 借助于其特有的MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)多柔体动力学分析技术，可以更加真实地分析出机构运动中的部件的变形，应力，应变。
RecurDyn 中的MFBD技术用于分析柔性体的大变形非线性问题，以及柔性体之间的接触，柔性体和刚性体相互之间的接触问题。
传统的多体动力学分析软件只可以考虑柔性体的线型变形，对于大变形，非线性，以及柔性体之间的相互接触就无能为力了。
RecurDyn 中为用户提供了完整的解决方案，包含控制，电子，液压以及CFD，为用户的产品开发提供了完整的产品虚拟仿真、开发平台。
RecurDyn 的专业模块还包括，送纸机构模块，齿轮元件模块，链条分析模块，皮带分析模块，高速运动履带分析模块，低速运动履带分析模块，轮胎模块，发动机开发设计模块。
鉴于RecurDyn的强大功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。
基于RecurDyn的行星耦合机构动力学仿真贾小平;樊石光;于魁龙;邢旺【期刊名称】《湖南理工学院学报（自然科学版）》【年(卷),期】2014(000)001【摘要】介绍了一种用于实现车辆转向的行星耦合机构，阐述了其原理、工作过程，通过多体动力学仿真软件RecurDyn对该机构进行了实体建模及动力学分析。
通过仿真，分析了给定输入转速及负载转矩下机构左右两端的输出转速和转矩，为分析车辆转向奠定了基础，同时对机构内部各接触点的受力分析为零件选型提供了依据。
%This paper introduces a coupling mechanism used for vehicle steering and describes its principle, working process. Entity modeling and dynamical analysis are finished by using the multi-body dynamics simulation software RecurDyn. Through simulation in given input rotational sp eeds and load torques, left and right ends’ output rotational speeds and torques are analyzed and obtained which lay the foundationfor analysis about vehicle steering. Meanwhile the force analysis of meshing points inside the mechanism provides references for component selection.【总页数】5页(P43-46,83)【作者】贾小平;樊石光;于魁龙;邢旺【作者单位】装甲兵工程学院，北京 100072;装甲兵工程学院，北京 100072;装甲兵工程学院，北京 100072;装甲兵工程学院，北京 100072【正文语种】中文【中图分类】TH132【相关文献】1.基于ANSYS Workbench的牛头刨床机构刚柔耦合动力学仿真分析 [J], 李勉;赵玉成;顿文涛;蔡镔;谷小青;马斌强;袁超2.基于刚柔耦合模型的卡扣机构动力学仿真分析 [J], 王冰冰;林木;王月婷3.基于RecurDyn的行星轮系动力学仿真 [J], 陆扬;马星国;舒启林4.基于刚柔耦合模型的行星齿轮箱动力学仿真分析 [J], 马朝永; 冀建东; 胥永刚; 陈俊燃5.基于SPH法的采煤机截割部行星机构流-固耦合分析 [J], 赵丽娟;张雯;张波因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
《履带车辆行动系统动力学仿真分析》一、引言随着计算机技术的飞速发展，动力学仿真在各种工程领域中扮演着越来越重要的角色。
特别是在履带车辆行动系统的设计与优化中，动力学仿真分析成为了不可或缺的工具。
本文旨在通过动力学仿真分析，深入探讨履带车辆行动系统的性能特点及优化方向。
二、履带车辆行动系统概述履带车辆行动系统是一种通过履带与地面接触并产生推进力的移动系统。
其核心组成部分包括履带、驱动系统、悬挂系统等。
这种行动系统因其良好的越野性能和较高的承载能力，在军事和民用领域均有广泛应用。
三、动力学仿真模型建立为了对履带车辆行动系统进行动力学仿真分析，首先需要建立相应的仿真模型。
模型应包括车辆的质量、惯量、履带与地面的接触力等关键参数。
同时，还需要考虑车辆在不同地形、不同速度下的运动状态，以及驱动系统和悬挂系统的动态响应。
在建模过程中，应采用多体动力学理论，将车辆各部分视为相互连接的刚体或弹性体，通过力学方程描述其运动状态。
同时，还需要考虑地形的复杂性，如坡度、凹凸不平的路面等对车辆运动的影响。
四、仿真结果分析通过对建立的模型进行仿真分析，可以得到车辆在不同条件下的运动状态及性能参数。
这些参数包括车辆的行进速度、加速度、转向半径、履带张力等。
通过对这些参数的分析，可以得出以下结论：1. 履带车辆的行进速度受地形、驱动力及悬挂系统的影响较大。
在平坦的路面上，车辆的行进速度较高；而在崎岖不平的地形上，车辆的行进速度会受到较大影响。
2. 悬挂系统的设计对车辆的越野性能有显著影响。
合理的悬挂系统设计可以减小车辆在行驶过程中的颠簸程度，提高乘坐舒适性及行驶稳定性。
3. 驱动力的大小直接影响车辆的加速性能和最大行进速度。
在坡度较大的地形上，驱动力的大小对车辆的爬坡能力具有决定性影响。
4. 履带张力是影响履带车辆行驶性能的关键因素之一。
适当的履带张力可以保证履带与地面的良好接触，提高车辆的牵引力和行进稳定性。
五、优化建议及展望根据仿真分析结果，为进一步提高履带车辆行动系统的性能，提出以下优化建议：1. 优化驱动力分配策略，以提高车辆在不同地形条件下的适应能力。
基于RecurDyn的汽车同步带传动性能研究
曹忠亮;胡清明;杨英东;郭建华
【期刊名称】《机械强度》
【年(卷),期】2017(39)3
【摘要】利用多体动力学软件RecurDyn建立汽车梯形齿同步带传动系统的虚拟样机模型,同时进行动态仿真分析,结合同步带传动特点,研究了不同的初始张力、转速以及传动负载对传动过程中同步带的等效应力的影响规律,为汽车梯形齿同步带的结构设计与优化的研究提供了一种可行的研究方法。
【总页数】5页(P652-656)
【关键词】同步带;动态特性;虚拟样机;刚柔耦合接触
【作者】曹忠亮;胡清明;杨英东;郭建华
【作者单位】齐齐哈尔大学机电工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TH132.4
【相关文献】
1.基于RecurDyn的同步带间歇传动的动态性能研究 [J], 葛正浩;马志平;张凯凯;梁金生
2.基于RecurDyn的新圆弧齿同步带啮合传动性能研究 [J], 郭建华;魏来;曹忠亮;姜洪源
3.基于正交试验的汽车同步带传动噪声预测方法研究 [J], 史尧臣;李占国;周宏;周
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5.基于RecurDyn的人字齿同步带齿廓齿形对传动性能的影响 [J], 胡清明;候俊鹏;吴贻珍;林国军;郭建华
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