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基于Matlab的汽车运动控制系统设计
Matlab是一款强大的工具，它可以用于汽车动力学控制系统
的建模、仿真和优化。
下面是基于Matlab的汽车运动控制系
统的设计流程：
1. 汽车运动学建模，包括车辆加速度、速度、位置等基本变量的建模，并建立数学模型。
2. 汽车动力学建模，包括发动机、传动系统、制动系统等的建模，推导出相关的动力学方程。
3. 设计控制器，选择合适的控制算法，并根据模型参数进行控制器设计。
4. 建立仿真模型，将汽车运动学、动力学模型以及控制器整合在一起，建立仿真模型，并进行仿真。
5. 分析仿真结果，通过仿真结果分析系统的性能，包括控制效果、鲁棒性等。
6. 修改设计，对仿真结果进行修改，优化设计，重新进行仿真。
7. 实现控制器，将控制器转换为代码并实现到实际控制系统中。
8. 验证系统性能，进行实车测试，验证系统性能及仿真结果的准确性。
总体而言，基于Matlab的汽车运动控制系统设计可以提高设计效率，减少设计成本，确保系统性能及仿真结果的准确性。
ADAMS/Car 轿车模块专业领域模块ADAMS/Car是MDI公司与Audi,BMW,Renault和Volvo等公司合作开发的整车设计软件包,集成了他们在汽车设计,开发方面的专家经验,能够帮助工程师快速建造高精度的整车虚拟样机,其中包括车身,悬架,传动系统,发动机,转向机构,制动系统等,工程师可以通过高速动画直观地再现在各种试验工况下(例如:天气,道路状况,驾驶员经验)整车的动力学响应,并输出标志操纵稳定性,制动性,乘坐舒适性和安全性的特征参数,从而减少对物理样机的依赖,而仿真时间只是进行物理样机试验的几分之一.ADAMS/Car采用的用户化界面是根据汽车工程师的习惯而专门设计的.工程师不必经过任何专业培训,就可以应用该软件开展卓有成效的开发工作.ADAMS/Car中包括整车动力学模块(Vehicle Dynamics)和悬架设计模块(Suspension Design),其仿真工况包括:方问盘角阶跃,斜坡和脉冲输入,蛇行穿越试验,漂移试验,加速试验,制动试验和稳态转向试验等,同时还可以设定试验过程中的节气门开度,变速器档位等.ADAMS／Solver 求解器模块基本模块ADAMS/Solver是ADAMS系列产品的核心模块之一,是ADAMS 产品系列中处于心脏地位的仿真器.该软件自动形成机械系统模型的动力学方程,提供静力学,运动学和动力学的解算结果.ADAMS/Solver 有各种建模和求解选项,以便精确有效地解决各种工程应用问题.ADAMS/Solver可以对刚体和弹性体进行仿真研究.为了进行有限元分析和控制系统研究,用户除要求软件输出位移,速度,加速度和力外,还可要求模块输出用户自己定义的数据.用户可以通过运动副,运动激励,高副接触,用户定义的子程序等添加不同的约束.用户同时可求解运动副之间的作用力和反作用力,或施加单点外力.ADAMS/Solver新版中对校正功能进行了改进,使得积分器能够根据模型的复杂程度自动调整参数,仿真计算速度提高了30%;采用新的S12型积分器(Stabilized Index 2 intergrator),能够同时求解运动方程组的位移和速度,显著增强积分器的鲁棒性,提高复杂系统的解算速度;采用适用于柔性单元(梁,衬套,力场,弹簧-阻尼器)的新算法,可提高S12型积分器的求解精度和鲁棒性;可以将样条数据存储成独立文件使之管理更加方便,并且spline语句适用于各种样条数据文件,样条数据文件子程序还支持用户定义的数据格式;具有丰富的约束摩擦特性功能,在Translational, Revolute, Hooks, Cylindrical, Spherical, Universal等约束中可定义各种摩擦特性.ADAMS/Flex 柔性分析模块接口模块ADAMS/Flex是ADAMS软件包中的一个集成可选模块,提供了与ANSYS,MSC/NASTRAN,ABAQUS,I-DEAS等软件的接口,可以方便地考虑零部件的弹性特性,建立多体动力学模型,以提高系统仿真的精度.ADAMS/Flex模块支持有限元软件中的MNF(模态中性文件)格式.结合ADAMS/Linear模块,可以对零部件的模态进行适当的筛选,去除对仿真结果影响极小的模态,并可以人为控制各阶模态的阻尼,进而大大提高仿真的速度.同时,利用ADAMS/Flex模块,还可以方便地向有限元软件输出系统仿真后的载荷谱和位移谱信息,利用有限元软件进行应力,应变以及疲劳寿命的评估分析和研究.ADAMS/Vibration 振动分析模块扩展模块ADAMS/Vibration是进行频域分析的工具,可用来检测ADAMS 模型的受迫振动(例如;检测汽车虚拟样机在颠簸不平的道路工况下行驶时的动态响应),所有输入输出都将在频域内以振动形式描述,该模块可作为ADAMS运动仿真模型从时域向频域转换的桥梁.通过运用ADAMS/Vibration可以实现各种子系统的装配,并进行线性振动分析,然后利用功能强大的后处理模块ADAMS/PostProcessor进一步作出因果分析与设计目标设置分析.采用ADAMS/Vibration模块,可以在模型的不同的测试点,进行受迫响应的频域分析.频域分析中可以包含液压,控制及用户系统等结果信息;能够快速准确将ADAMS线性化模型转入Vibration模块中;能够为振动分析开辟输入,输出通道,能定义频域输入函数,产生用户定义的力频谱;能求解所关注的频带范围的系统模型,评价频响函数的幅值大小及相位特征;能够动画演示受迫响应及各模态响应;能把系统模型中有关受迫振动响应的信息列表;为进一步分析能把ADAMS模型中的状态矩阵输出到MATLAB及MATRIX中;运用设计研究,DOE及振动分析结果和参数化的振动输入数指优化系统综合性能.运用ADAMS/Vibration能使工作变得快速简单,运用虚拟检测振动设备方便地替代实际振动研究中复杂的检测过程,从而避免了实际检测只能在设计的后期进行且费用高昂等弊病,缩短设计时间,降低设计成本.ADAMS/Vibration输出的数据还可被用来研究预测汽车,火车,飞机等机动车辆的噪音对驾驶员及乘客的振动冲击,体现了以人为本的现代设计趋势.ADAMS／View 用户界面模块基本模块ADAMS系列产品的核心模块之一,采用以用户为中心的交互式图形环境,将图标操作,菜单操作,鼠标点击操作与交互式图形建模,仿真计算,动画显示,优化设计,X-Y曲线图处理,结果分析和数据打印等功能集成在一起.ADAMS/View采用简单的分层方式完成建模工作.采用Parasolid 内核进行实体建模,并提供了丰富的零件几何图形库,约束库和力/力矩库,并且支持布尔运算,支持FORTRAN/77和FORTRAN/90中的函数.除此之外,还提供了丰富的位移函数,速度函数,加速度函数,接触函数,样条函数,力/力矩函数,合力/力矩函数,数据元函数,若干用户子程序函数以及常量和变量等.自9.0版后,ADAMS/View采用用户熟悉的Motif界面(UNIX系统)和Windows界面(NT系统),从而大大提高了快速建模能力.在ADAMS/View中,用户利用TABLE EDITOR,可像用EXCEL一样方便地编辑模型数据,同时还提供了PLOT BROWSER和FUNCTION BUILDER工具包.DS(设计研究),DOE(实验设计)及OPTIMIZE(优化)功能可使用户方便地进行优化工作.ADAMS/View有自己的高级编程语言,支持命令行输入命令和C++语言,有丰富的宏命令以及快捷方便的图标,菜单和对话框创建和修改工具包,而且具有在线帮助功能.ADAMS/View新版采用了改进的动画/曲线图窗口,能够在同一窗口内可以同步显示模型的动画和曲线图;具有丰富的二维碰撞副,用户可以对具有摩擦的二维点-曲线,圆-曲线,平面-曲线,以及曲线-曲线,实体-实体等碰撞副自动定义接触力;具有实用的Parasolid输入/输出功能,可以输入CAD中生成的Parasolid文件,也可以把单个构件,或整个模型,或在某一指定的仿真时刻的模型输出到一个Parasolid文件中;具有新型数据库图形显示功能,能够在同一图形窗口内显示模型的拓扑结构,选择某一构件或约束(运动副或力)后显示与此项相关的全部数据;具有快速绘图功能,绘图速度是原版本的20倍以上;采用合理的数据库导向器,可以在一次作业中利用一个名称过滤器修改同一名称中多个对象的属性,便于修改某一个数据库对象的名称及其说明内容;具有精确的几何定位功能,可以在创建模型的过程中输入对象的坐标,精确地控制对象的位置;多种平台上采用统一的用户界面,提供合理的软件文档;支持Windows NT平台的快速图形加速卡,确保ADAMS/View的用户可以利用高性能OpenGL图形卡提高软件的性能;命令行可以自动记录各种操作命令,进行自动检查.ADAMS/Exchange 图形接口模块接口模块ADAMS/Exchange是ADAMS/View的一个集成可选模块,其功能是利用IGES,STEP,STL,DWG/DXF等产品数据交换库的标准文件格式完成ADAMS与其他CAD/CAM/CAE软件之间数据的双向传输,从而使ADAMS与CAD/CAM/CAE软件更紧密地集成在一起.ADAMS/Exchange可保证传输精度,节省用户时间,增强仿真能力.当用户将CAD/CAM/CAE软件中建立的模型向ADAMS传输时,ADAMS/Exchange自动将图形文件转换成一组包含外形,标志和曲线的图形要素,通过控制传输时的精度,可获得较为精确的几何形状,并获得质量,质心和转动惯量等重要信息.用户可在其上添加约束,力和运动等,这样就减少了在ADAMS中重建零件几何外形的要求,节省建模时间,增强了用户观察虚拟样机仿真模型的能力.ADAMS/Controls 控制模块接口模块ADAMS/Controls是ADAMS软件包中的一个集成可选模块.在ADAMS/Controls中,设计师既可以通过简单的继电器,逻辑与非门,阻尼线圈等建立简单的控制机构,也可利用通用控制系统软件(如:Matlab,MATRIX,EASY5)建立的控制系统框图,建立包括控制系统,液压系统,气动系统和运动机械系统的仿真模型.在仿真计算过程中,ADAMS采取两种工作方式:其一,机械系统采用ADAMS解算器,控制系统采用控制软件解算器,二者之间通过状态方程进行联系;其二,利用控制软件书写描述控制系统的控制框图,然后将该控制框图提交给ADAMS,应用ADAMS解算器进行包括控制系统在内的复杂机械系统虚拟样机的同步仿真计算.这样的机械-控制系统的联合仿真分析过程可以用于许多领域,例如汽车自动防抱死系统(ABS),主动悬架,飞机起落架助动器,卫星姿态控制等.联合仿真计算可以是线性的,也可以是非线性的.使用ADAMS/Controls的前提是需要ADAMS与控制系统软件同时安装在相同的工作平台上.ADAMS/Durability 久性分析模块扩展模块耐久性试验是产品开发的一个关键步骤.耐久性试验能够解答"机构何时报废或零部件何时失效"这个问题,它对产品零部件性能,整机性能都具有重要影响.MDI公司已经与MTS公司及nCode公司合作,共同开发ADAMS/Durability,使之成为耐久性试验的完全解决方案. ADAMS/Durability按工业标准的耐久性文件格式对时间历程数据接口进行了一次全新的扩展.目前,该模块支持两种时间历程文件格式:nSoft和MTS的RPC3.ADAMS/Durability可以把上述文件格式的数据直接输入到ADAMS仿真模块中去,或把ADAMS的仿真分析结果输出到这种文件格式中来.ADAMS/Durability集成了VTL(Virtual Test Lab)技术.VTL工具箱是由MTS与MDI公司设计及创建的标准机械检测系统,通过MTS 的RPC图形用户界面可实施检测,并保留检测配置及操作问题,VTL 的检测结果将返回工业标准的RPC格式文件中,以便由标准分析应用程序使用,一旦得到实际检测结果,便可以执行预测分析及验证. nCode公司的nSoft耐久性分析软件可以进行应力寿命,局部应变寿命,裂隙扩展状况,多轴向疲劳及热疲劳特征,振动响应,各种焊接机构强度等分析.ADAMS/Durability把以上技术集成在一起,从而使虚拟样机检测系统耐久性成为现实.ADAMS/Durability的主要功能是,可以从nSoft的DAC及RPC3文件中提取时间记载数据,并将其内插入ADAMS仿真模块中进行分析;可以把REQUEST数据存储在DAC及MTS RPC3文件中,把ADAMS仿真结果及测量数据输出到DAC及MTS RPC3文件;可以查看DAC及MTS RPC3文件的头信息与数据;可以提取DAC及MTS RPC3文件中的数据并绘图,以此与ADAMS仿真结果相对照.MSC Easy5(Engineering Analysis System)是一套面向控制系统和多学科动态系统的仿真软件，用于在产品的概念和系统级设计阶段快速地建立完整、可靠的功能虚拟样机。
车辆动力仿真系统设计方案简介车辆动力学的仿真测试是车辆工程领域非常重要的一个环节。
模拟车辆动力学的仿真系统可以对车辆各种简单或复杂的工况进行测试和优化，从而提高汽车整体性能，缩短研发周期和成本。
因此，本文将介绍车辆动力仿真系统的设计方案，包括系统架构、模块设计和算法实现等。
系统架构车辆动力仿真系统包含三大部分：流程控制、数据处理和仿真核心。
其中，数据处理部分包括数据采集、数据传输和数据预处理三个模块；仿真核心则包括车辆动力学、车辆控制和整车模型三个模块。
模块设计1. 数据采集模块数据采集模块主要用于采集车辆的实时运行数据，如车速、油门踏板位置、车辆纵向加速度、转向角度等，可以采用CAN总线进行，以确保实时性和准确性。
2. 数据传输模块数据传输模块主要负责将采集到的数据传输到数据预处理模块，可以采用无线通信或有线通信两种方式。
3. 数据预处理模块数据预处理模块主要用于对采集到的车辆数据进行校验和预处理，以达到最佳的仿真效果。
4. 车辆动力学模块车辆动力学模块采用MATLAB/Simulink工具进行建模，以实现对车辆动力学行为的仿真模拟。
5. 车辆控制模块车辆控制模块采用基于模糊控制或PID控制策略，实现对车辆的动态稳定性控制，以确保仿真结果的可靠性。
6. 整车模型模块整车模型模块主要用于对车辆整体系统的仿真模拟，包括动力学和控制两个方面，采用多学科集成的方法，对车辆系统性能进行全面评估。
算法实现本文将采用MATLAB/Simulink和C++语言进行系统的算法实现，通过搭建仿真系统的原型和进行模块测试、联调，实现对车辆整体性能的仿真模拟、优化和评估。
总结车辆动力仿真系统的设计需要考虑多方面的因素，包括系统架构、仿真模型和算法实现等。
本文从三个方面介绍了车辆动力仿真系统的设计方案，希望能为车辆工程师们提供参考和借鉴，最终实现对车辆系统性能的全面优化。
第1章绪论1.1 论文研究的目的和意义1.1.1研究的目的本论文的研究目的在于加强在汽车专业中对ABS的学习和认识，而本课题开发出的ABS仿真控制系统，就是学习ABS的结构、原理的良好平台。
为了学习开发质优价廉、具有自主知识产权的ABS系统，提高我国汽车的整体技术含量，提高我们汽车行业从业人员的整体水平，提高中国汽车同国外汽车的竞争力，扩大市场份额，成为一个新的经济增长点，所以，我采用CarSim软件对ABS控制系统进行仿真研究，为ABS的生产设计打下良好基础。
1.1.2 研究的意义当今，汽车工业迅猛发展，对汽车性能的要求也越来越高，从最早对汽车动力性和越野性的要求逐渐向经济性、舒适性和安全性方向发展。
汽车安全性的研究分为两个方向:主动安全和被动安全。
主动安全是在汽车设计上尽量避免交通事故的发生，被动安全是假设交通事故已经发生，汽车在设计时应采取何措施尽量保护乘员不受伤害。
ABS属于主动安全的范畴[1]，它是在制动过程中通过调节制动轮缸的压力使作用于车轮的制动力矩受到控制，将车轮的滑移率控制在较理想的范围内，充分利用了轮胎与地面的峰值附着系数和高的侧向力系数，提高制动减速度，缩短制动距离，消除汽车打滑的危险，从而保证了汽车的方向稳定性。
我们知道，在紧急情况下，驾驶员首先的本能是猛踩制动踏板，以使汽车停车。
此时如果没有装备ABS，车轮将很快抱死，即车轮不再转动，而是在路面上拖滑。
后轮抱死将使汽车失去方向稳定性，而前轮抱死则将使汽车失去转向控制.随着汽车行驶速度的显著提高和道路行密度的增大，交通事故的发生率逐年呈上升趋势，有数据统计，每年有10%左右的交通事故是由于紧急制动时汽车失稳造成的[2]，所以全方位、可靠地提高汽车的主动安全性能就成为摆在汽车设计、开发及科研人员面前一项紧迫而艰巨的任务.而基于汽车轮胎与路面之间的附着性能随滑移率改变的基本原理开发的旨在改善车辆操纵性和横向稳定性的一些高技术系统，包括防抱制动系统(Anti-lock braking system,缩写为ABS )、防滑控制系统(Anti-Slip Regulation,缩写为ASR)和车辆动力学稳定性控制(Vehicle Dynamics Stability Control System，缩写为VDSC),更是受到汽车制造商的青睐和厚爱。
Motionview是Altair公司开发的新一代系统动力学仿真分析软件。
它是一个通用的多体动力学仿真前处理器和可视化工具，采用完全开放的程序架构，可以实现高度的流程自动化和客户化定制。
MotionView具有简洁友好的界面，高效的建模语言（MDL），同时也是第一款支持多求解器输出的多体动力学软件，可以将模型直接输出成ADAMS、DADS、SIMPACK、ABAQUS和NASTRAN等多种求解格式文件，或直接由MotionSolve求解。
而MotionSolve求解器的适用范围广泛，可以处理机械系统动力学、车辆动力学、隔振、控制系统设计、针对耐久性分析的载荷预期和稳健性仿真等多方面的问题，还可以对零自由度的机械系统和具有复杂非线性应变的模型进行仿真。
新一代多体动力学软件——MotionView吴俊刚洪清泉澳汰尔工程软件（上海）有限公司摘要：MotionView软件是美国澳汰尔公司研发出的新一代多体动力学软件，该软件完全集成在HyperWorks 平台中，为多体动力学的前后处理、求解和优化，以及与第三方软件的接口等提供了无缝且界面友好的环境。
MotionView软件具有强大的柔性体前后处理功能，灵活的模板和子系统，支持多种有限元分析和疲劳接口，强大的DOE分析和多学科优化功能，支持联合仿真和二次开发等特征，以使众多企业从中获益。
关键词：多体动力学MotionView中图法分类号：O39 文献标识码：ANew generation Multi-body dynamics software-MotionViewWu Jungang Hong Qingquan（Altair Engineering, Shanghai 200086，China）Abstract: MotionView is new generation Multi-body dynamics software from Altair Company, which is fully integrated in HyperWorks platform and provides friendly re- & post-processor and visualization GUI tool for Multi-body dynamics simulation. MotionView have many powerful features which benefit numerous enterprises, including effective flex body re & post-processor utility, flexible template and subsystem, many FEA and fatigue soft interface, powerful DOE analysis and multi-disciplinarily optimization, co-simulation and user subroutines support etc.Keywords: Multi-body dynamics, MotionView1引言随着CAD/CAE技术的突飞猛进，虚拟仿真技术已成为企业自主创新研发的有效手段，如有那个软件能够实现多种虚拟仿真技术的高效、无缝的集成，无疑将大大提高设计人员的设计效率和准确性，为企业节约大量成本。
Carsim/Trucksim相关说明一、Carsim/Trucksim软件介绍MSC（Mechanical Simulation Corporation）成立于1996年,脱离于国际著名的科研机构UMTRI（密歇根大学交通运输研究所），主要创始人是国际知名的车辆动力学专家Thomas D. Gillespie，Michael Sayers和Steve Hann。
MSC是专业的汽车系统仿真软件开发公司，其主要商业产品是CarSim、TruckSim、BikeSim和SuspensionSim，该系列软件被国际上众多的汽车制造商、零部件供应商所采用，已成为汽车行业的标准软件，享有很高的声誉。
MSC自主开发了多刚体动力学软件VehicleSim，VehicleSim由人工智能语言LISP编写而成，它可以根据用户输入的简单系统定义,推导出复杂的多刚体机械系统动力学模型并生成相应的计算机程序，因而被广泛地应用在汽车、机器人和卫星等领域。
MSC利用VehicleSim 技术开发出CarSim、TruckSim和BikeSim。
另外，MSC公司有强大的技术队伍，可以为用户提供完整的解决方案。
二、Carsim/Trucksim功能作用Carsim介绍CarSim是专门针对车辆动力学的仿真软件，CarSim模型在计算机上运行的速度比实时快3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。
CarSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件。
CarSim软件的主要功能如下：适用于以下车型的建模仿真：轿车、轻型货车、轻型多用途运输车及SUV； 可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性；可以通过软件如MATLAB，Excel等进行绘图和分析；可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果；包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块；程序稳定可靠；软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，CarSim软件可以扩展为CarSim RT, CarSim RT 是实时车辆模型，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行HIL仿真；先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真；友好的图形用户界面，可快速方便实现建模仿真；提供多种车型的建模数据库；可实现用户自定义变量的仿真结果输出；可实现与simulink的相互调用；多种仿真工况的批运行功能；Trucksim介绍中型到重型的卡车，客车和挂车动力学特性的仿真和分析，可以利用Trucksim软件包来进行，Trucksim与Carsim在操作上非常相近，但也有一些重要区别。
仿真车辆控制系统设计及实现的开题报告一、研究背景随着汽车产业的发展，车辆控制系统已成为汽车技术发展的关键领域之一，其主要目的在于提高汽车的安全性、舒适性和经济性。
仿真车辆控制系统可以通过计算机模拟的方法对车辆进行动态性能测试和实际驾驶环境下的响应能力测试，加速车辆控制系统开发过程、降低成本和风险。
二、研究目的本研究旨在设计和实现一个基于实时仿真的车辆控制系统，可以进行车辆性能测试、驾驶行为分析和交通事故模拟等功能，为汽车制造商和车辆控制系统供应商提供参考和支持。
三、研究方法1. 根据车辆动力学原理和控制理论，建立仿真模型；2. 选择合适的仿真平台和软件工具；3. 设计车辆控制算法、实现控制器和仿真模型的相互作用；4. 分析仿真结果，优化控制算法和模型参数；5. 进行性能测试、驾驶行为分析和交通事故模拟等实验。
四、研究内容1. 车辆控制系统的建模与仿真基于车辆动力学原理和控制理论，建立仿真模型。
考虑车辆的运动学和动力学性能，对车辆的加速度、转向和制动进行模拟。
将控制器与模型进行连接，包括传感器、执行机构和控制算法等。
利用仿真模拟车辆在实际驾驶环境下各种情况的响应和行为，以便进行性能测试和优化控制算法。
2. 车辆控制算法的设计和实现车辆控制算法的设计和实现是实现仿真车辆控制系统的核心。
采用综合控制策略，包括PID控制、LQR控制、MPC控制等，将车辆控制器的控制信号转换为控制器可以理解的命令信号，使车辆运动状态达到期望的状态。
优化算法参数，改进控制策略，提高性能和安全性。
3. 系统实验和分析进行性能测试、驾驶行为分析和交通事故模拟等实验。
通过对仿真结果的分析，得出控制策略的优缺点和改进方向。
五、研究意义1. 提高车辆的安全性和性能。
2. 加快车辆控制系统的开发和调试速度。
3. 为汽车制造商和车辆控制系统供应商提供参考和支持。
4. 推动汽车行业的智能化和网络化发展。
六、研究进展目前已完成仿真模型的建立和车辆控制算法的设计，正在进行仿真实验和性能测试。
10.16638/ki.1671-7988.2021.06.035AMESim仿真软件在汽车机电技术中的应用郑书岚（安徽电气工程学校，安徽合肥230031）摘要：AMESim是一款专业的液压系统仿真软件，可进行液压系统、机电系统、伺服控制、热计算等多方面的仿真。
文章介绍了AMESim软件基本仿真环境，及其在汽车机电、汽车发动机、自动驾驶等方面的应用。
并对某型号的汽车发动机齿轮组进行了仿真模型的建立，通过转速输入控制，得到了齿轮组末端转速响应情况，可对发动机齿轮动力学进行预演仿真分析。
将AMESim应用于汽车机电系统设计中，为其设计及优化提供仿真环境和设计参考。
关键词：AMESim；仿真技术；汽车机电；ADAMS；MATLAB中图分类号：U467 文献标识码：B 文章编号：1671-7988(2021)06-115-02Application of AMESim Simulation Software in AutomotiveElectromechanical TechnologyZheng Shulan( Anhui Electrical Engineering School, Anhui Hefei 230031 )Abstract:AMESim is a professional hydraulic system simulation software, which can simulate hydraulic system, electromechanical system, servo control, thermal calculation and other aspects. This paper introduces the basic simulation environment of AMESim software and its application in Automobile Electromechanical, automobile engine and automatic driving. And the simulation model of a certain type of automobile engine gear set is established. Through the speed input control, the speed response at the end of the gear set is obtained, which can be used for the preview simulation analysis of engine gear dynamics. AMESim is applied to the design of Automobile Electromechanical system to provide simulation environment and design reference for its design and optimization.Keywords: AMESim; Simulation technology; Automotive electromechanical; ADAMS; MATLABCLC NO.: U467 Document Code: B Article ID: 1671-7988(2021)06-115-02引言在汽车机电设计中发现有些内容需要预先进行设计计算，而有些内容往往无法通过物理实验获取或并不具备实验能力，因此需采用计算机仿真技术进行建模和仿真计算[1,2]。
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》篇一一、引言随着汽车技术的快速发展，四轮转向汽车因其在提高操控性能、稳定性及行驶安全性等方面的显著优势，受到了业界的广泛关注。
为深入探究四轮转向汽车的控制策略及其稳定性，本文结合CarSim和Simulink两款仿真软件，对四轮转向汽车的控制系统进行建模与仿真分析。
二、CarSim与Simulink的联合仿真1. 软件介绍CarSim是一款汽车动力学仿真软件，可以用于构建复杂的汽车模型并进行多体动力学仿真。
而Simulink则是一款多领域仿真建模与工程分析软件，可用于对汽车控制策略进行建模与仿真。
将这两款软件结合起来，可实现对四轮转向汽车的全局仿真。
2. 联合仿真过程在CarSim中构建四轮转向汽车的模型，设置相应的车辆参数和道路环境。
然后，将CarSim作为Simulink的外部模型，将两者进行联合仿真。
在Simulink中，建立控制策略模型，并通过对CarSim中的车辆模型进行实时控制，实现四轮转向汽车的仿真。
三、四轮转向汽车的控制策略1. 控制器设计四轮转向汽车的控制策略主要涉及到转向控制和稳定性控制两部分。
其中，转向控制主要通过调整各车轮的转角，实现车辆的灵活转向。
稳定性控制则主要通过实时监测车辆的行驶状态，对车轮的转角、制动力等进行调整，保证车辆的稳定性。
2. 控制策略的实现在Simulink中，通过建立控制器模型，实现对四轮转向汽车的控制。
控制策略主要包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等多种方法。
在实际应用中，可根据需求选择合适的控制方法。
四、四轮转向汽车的稳定性分析1. 稳定性评价指标四轮转向汽车的稳定性主要受到车辆动力学特性的影响。
为评估四轮转向汽车的稳定性，本文采用侧向加速度、横摆角速度、质心侧偏角等指标进行评价。
2. 仿真结果分析通过CarSim和Simulink的联合仿真，得到四轮转向汽车在不同工况下的行驶数据。
基于MatlabSimulink的电动汽车仿真模型设计与应用一、本文概述随着全球能源危机和环境污染问题的日益严重，电动汽车作为一种清洁、高效的交通工具，受到了越来越多的关注和推广。
在电动汽车的研发过程中，仿真模型的建立与应用发挥着至关重要的作用。
本文旨在探讨基于Matlab/Simulink的电动汽车仿真模型设计与应用，旨在为电动汽车的设计、优化和控制提供理论支持和实践指导。
本文将对电动汽车仿真模型的重要性进行阐述，指出其在电动汽车研发过程中的地位和作用。
接着，将详细介绍Matlab/Simulink在电动汽车仿真模型设计中的应用，包括其强大的建模功能、灵活的仿真能力以及高效的算法处理能力等。
在此基础上，本文将重点讨论电动汽车仿真模型的设计方法。
包括电动汽车动力系统的建模、控制系统的建模以及整车模型的集成等。
将结合具体案例，对电动汽车仿真模型在实际应用中的效果进行展示和分析，以验证其有效性和可靠性。
本文还将对电动汽车仿真模型的发展趋势进行展望，探讨其在未来电动汽车研发中的潜在应用前景。
通过本文的研究，希望能够为电动汽车仿真模型的设计与应用提供有益的参考和启示，推动电动汽车技术的不断发展和进步。
二、电动汽车仿真模型设计基础电动汽车（EV）仿真模型的设计是一个涉及多个学科领域的复杂过程，其中包括电力电子、控制理论、车辆动力学以及计算机建模等。
在Matlab/Simulink环境中，电动汽车仿真模型的设计基础主要包括对车辆各子系统的理解和建模，以及如何利用Simulink提供的各种模块和工具箱进行模型的构建和仿真。
电动汽车的主要子系统包括电池管理系统（BMS）、电机控制系统（MCS）、车辆控制系统（VCS）以及车辆动力学模型。
这些子系统都需要根据实际的电动汽车设计和性能参数进行精确的建模。
电池管理系统（BMS）建模：电池是电动汽车的能源来源，因此，BMS建模对于电动汽车的整体性能至关重要。
BMS模型需要包括电池的荷电状态（SOC）估计、电池健康状况（SOH）监测、电池热管理以及电池能量管理等功能。
TESIS DYNAware-车辆动力学及动力系统实时仿真模型德国TESIS公司是专门从事车辆仿真研究工作的高科技公司，长期以来一直为Audi、BMW等整车厂商提供车辆开发所需的仿真模型及工具。
TESIS模型既可以进行离线的仿真，也支持硬件在回路（HIL）仿真的环境下实时运行。
TESIS模型可以为各种车辆，例如轿车、卡车、拖车、农用机械、F1 方程式赛车，以及各种内燃机系统以及混合动力系统仿真提供精确、实用和便利的模型。
TESIS模型主要应用于车辆及其动力单元的控制算法开发和测试、在线诊断(OBD)、控制器和部件的硬件在回路测试，以及与试验车辆的联合测试。
TESIS DYNAware产品组成：•en-DYNA：内燃机实时仿真模型。
主要应用于发动机性能分析，发动机控制单元测试的硬件在回路仿真，控制算法的开发与测试。
•ve-DYNA：车辆动力学实时仿真模型。
主要应用于车辆动力学分析，车辆管理单元控制算法开发与测试，模型可供实时和离线研究使用•Realtime Brake Hydraulics Library：液压制动系统的实时仿真模型TESIS DYNAware产品特点：•半物理模型：综合物理建模和MAP图建模两种方法搭建，既精确仿真实际车辆，又兼顾了模型运行速度的要求，适应了电控系统开发的需求•全参数化模型：模块和参数完全独立，用户可以通过修改参数，方便的将同一模型配置为不同参数的发动机或者车辆•基于MATLAB/Simulink环境：方便扩展和修改，用户可以对模型进行修改和整合已有模型•丰富的外部接口：方便集成第三方软件，如（C，ADAMS）•支持多种硬件平台：ETAS、dSPACE、National Instruments、ADI、Opal-RT、The MathWorks xPC模型介绍1. en-DYNA模型enDYNA主要对发动机的气路、油路、排气系统、燃烧扭矩计算、冷却系统及电器系统进行建模，还包括传动系统、驾驶员、控制单元模型。
《基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性的研究》篇一一、引言随着汽车工业的快速发展，四轮转向技术因其能够提高车辆的操控性能和稳定性而受到广泛关注。
本研究旨在探讨基于CarSim和Simulink的四轮转向汽车控制策略及其稳定性。
首先，我们将简要介绍CarSim和Simulink软件在汽车仿真中的应用，然后详细阐述四轮转向汽车控制策略的研究背景、目的及意义。
二、CarSim和Simulink在汽车仿真中的应用CarSim和Simulink是两款广泛应用于汽车仿真研究的软件。
CarSim主要用于车辆动力学仿真，可以模拟车辆在不同路况、不同速度下的行驶情况。
Simulink则是一款基于MATLAB/Simulink 平台的仿真工具，可以用于建立复杂的控制系统模型，并进行仿真分析。
两款软件在汽车研发过程中，分别承担着车辆性能预测和控制策略优化的重要任务。
三、四轮转向汽车控制策略研究四轮转向汽车控制策略的核心在于如何实现四个车轮的协调转向，以提高车辆的操控性能和稳定性。
本研究将重点探讨以下控制策略：1. 传统控制策略：包括前轮转向控制和后轮转向控制。
前轮转向控制主要关注车辆的稳定性和操控性，而后轮转向控制则主要关注车辆的侧倾稳定性和高速行驶稳定性。
2. 智能控制策略：包括模糊控制、神经网络控制和基于优化算法的控制等。
这些智能控制策略能够根据车辆的实际运行状态，实时调整四个车轮的转向角度，以实现最优的操控性能和稳定性。
四、基于CarSim和Simulink的仿真分析本研究将利用CarSim和Simulink两款软件，对四轮转向汽车的控制策略进行仿真分析。
具体步骤如下：1. 在CarSim中建立四轮转向汽车的动力学模型，并设置仿真参数。
2. 在Simulink中建立四轮转向汽车的控制策略模型，包括传统控制和智能控制两种策略。
3. 将CarSim和Simulink两个模型进行联合仿真，分析不同控制策略对车辆操控性能和稳定性的影响。
汽车动力学和控制系统的仿真与优化设计汽车动力学和控制系统的仿真与优化设计是现代汽车工程领域重要的研究课题之一。
随着汽车工业的快速发展，为了提高汽车的性能、安全性和燃油经济性，对汽车动力学和控制系统进行仿真与优化设计显得尤为重要。
汽车动力学是研究汽车运动过程中的力学特性的科学，主要包括汽车的加速性能、行驶稳定性、悬挂系统调校等方面。
而控制系统是指通过电子控制单元（ECU）对汽车的各种系统进行监控和管理，以提高汽车的效能和安全性。
在汽车动力学的仿真与优化设计中，首先需要建立适当的数学模型。
这些模型通常包括整车模型、发动机模型、悬挂系统模型等。
其中，整车模型是一个多自由度的系统，涉及到车辆的质量、惯性、悬挂系统、轮胎力等因素。
而发动机模型则是用来描述发动机的动力输出和燃油经济性的影响因素。
悬挂系统模型则主要用来研究车辆的行驶稳定性和舒适性。
在建立数学模型之后，就可以对汽车动力学进行仿真分析。
通过仿真可以得到车辆的各种性能指标，如加速时间、制动距离、悬挂系统的滞回特性等。
同时，可以对车辆在真实道路上的行驶状况进行模拟，以验证模型的准确性和仿真结果的正确性。
除了对汽车动力学进行仿真之外，控制系统的仿真与优化设计也是非常重要的。
控制系统的优化设计包括选择适当的控制策略、确定控制器参数等。
常见的控制策略包括PID控制、模糊控制、最优控制等。
通过仿真分析不同控制策略的性能，可以选择最佳的控制策略和参数，以提高汽车的性能和安全性。
在汽车动力学和控制系统的仿真与优化设计中，还可以通过设计实验来验证仿真结果和控制系统的性能。
实验通常包括在试验场上进行车辆性能测试、模拟不同驾驶工况下的操控性能等。
通过与仿真结果的对比，可以验证数学模型的可靠性，并对仿真和控制系统进行进一步的优化改进。
最后，除了仿真和优化设计外，汽车动力学与控制系统的研究还可以结合实际生产制造。
通过改进汽车零部件的制造工艺和材料，可以提高汽车的性能和安全性。
车辆动力学主要仿真软件1960年，美国通用汽车公司研制了动力学软件DYNA，主要解决多自由度无约束的机械系统的动力学问题，进行车辆的“质量－弹簧－阻尼”模型分析。
作为第一代计算机辅助设计系统的代表，对于解决具有约束的机械系统的动力学问题，工作量依然巨大，而且没有提供求解静力学和运动学问题的简便形式。
随着多体动力学的诞生和发展，机械系统运动学和动力学软件同时得到了迅速的发展。
1973年,美国密西根大学的N.Orlandeo和，研制的ADAMS软件，能够简单分析二维和三维、开环或闭环机构的运动学、动力学问题，侧重于解决复杂系统的动力学问题，并应用GEAR 刚性积分算法，采用稀疏矩阵技术提高计算效率。
1977年,美国Iowa 大学在，研究了广义坐标分类、奇异值分解等算法并编制了DADS软件，能够顺利解决柔性体、反馈元件的空间机构运动学和动力学问题。
随后，人们在机械系统动力学、运动学的分析软件中加入了一些功能模块，使其可以包含柔性体、控制器等特殊元件的机械系统。
德国航天局DLR早在20世纪70年代，Willi Kortüm教授领导的团队就开始从事MBS软件的开发，先后使用的MBS软件有Fadyna （1977）、MEDYNA（1984），以及最终享誉业界的SIMPACK（1990）.随着计算机硬件和数值积分技术的迅速发展，以及欧洲航空航天事业需求的增长，DLR决定停止开发基于频域求解技术的MEDYNA软件，并致力于基于时域数值积分技术的发展。
1985年由DLR开发的相对坐标系递归算法的SIMPACK软件问世，并很快应用到欧洲航空航天工业，掀起了多体动力学领域的一次算法革命。
同时，DLR首次在SIMPACK软件中将多刚体动力学和有限元分析技术结合起来，开创了多体系统动力学由多刚体向刚柔混合系统的发展。
另外，由于SIMPACK算法技术的优势，成功地将控制系统和多体计算技术结合起来，发展了实时仿真技术。
车辆工程技术的软件应用指南随着科技的迅猛发展，车辆工程技术领域也迎来了软件应用的革新。
车辆工程技术的软件应用不仅提升了生产效率和品质，还改善了车辆的性能和安全性。
本文将介绍一些常用的车辆工程技术软件，并探讨它们的应用。
一、车辆动力学仿真软件车辆动力学仿真软件是用于模拟和分析车辆行驶性能的工具。
它能够预测车辆的加速度、制动距离、转向性能等关键指标，为车辆设计和开发提供重要的参考。
目前市面上比较常用的车辆动力学仿真软件有CarSim、ADAMS和Simscape等。
CarSim是一款被广泛应用于虚拟车辆测试和仿真的软件。
它能够考虑车辆的动力学性能、悬挂系统和轮胎特性，准确地模拟车辆在各种路况下的行驶状态，从而提供工程师们更准确的数据分析和决策依据。
ADAMS是一款用于模拟多体动力学的软件，也常被应用于车辆工程领域。
ADAMS能够建立复杂的车辆模型，并模拟车辆在多种路面和工况下的行驶状态。
它在车辆悬挂系统优化、驾驶行为分析和碰撞模拟等方面发挥着重要的作用。
Simscape是一种基于物理模型的仿真工具，可以用于建立车辆动力学模型。
它强调系统的物理特性和能量传递机制，能够准确预测车辆的运动和力学响应。
Simscape有助于工程师们更全面地理解车辆动力学，并进行优化和改进。
二、车辆电子控制单元（ECU）软件车辆电子控制单元（ECU）是车辆工程中不可或缺的组成部分，它负责监控和控制车辆的各种系统，如发动机、变速器和刹车系统。
ECU软件用于编程和配置ECU，保证车辆的正常运行和优化性能。
主要的ECU软件包括LabVIEW、Simulink和CANape。
LabVIEW是一种图形化编程环境，被广泛应用于ECU软件开发。
它具有友好的用户界面和强大的数据处理能力，能够快速开发和调试ECU软件，并进行模块化设计和测试。
Simulink是Matlab下的一款可视化建模和仿真软件。
车辆工程师可以使用Simulink进行系统级建模和控制策略设计，然后将生成的代码加载到ECU中。
面向汽车动力学控制的汽车仿真软件开发1李幼德，刘巍， 李静吉林大学汽车工程学院 (130022)E-mail ：aweii_liu@摘 要：汽车动力学仿真软件对汽车电控系统的开发具有重要意义。
本文利用Matlab/Simulink 软件编制适用于汽车电控制系统开发的汽车动力学模型，并编制了图形用户界面，并针对样车进行了不同工况的模拟。
关键词：汽车动力学，图形用户界面，仿真1．引言随着汽车电子控制系统的发展，特别是汽车电控制系统开发手段的发展，以Matlab/Simulink 和Dspace 为开发平台的V 流程的电控系统开发方法已被越来越多的开发商所采用。
在汽车电控制系统的开发中，例如汽车牵引力控制系统（TCS ）、汽车制动防抱死控制系统（ABS ）和汽车稳定性控制系统（ESP ）等，为了研究汽车各控制系统的控制算法，汽车动力学仿真模型是必不可少的。
而传统的汽车动力学仿真模型(如Adams 和Simpack 等)，由于仿真的实时性较差，并不能够满足汽车电控制系统开发的要求。
因此，开发基于Matlab/Simulink 平台的汽车动力学仿真软件对于汽车电控系统具有重要的使用价值。
2．汽车动力学模型考虑汽车动力学模型运行实时性的要求，汽车动力学模型需要进行适当的简化。
因此，忽略汽车的侧倾和俯仰运动，以及悬架的影响，但是考虑了汽车载荷的转移。
在汽车动力学模型中，包括：发动机模型、传动系模型、轮胎模型、车轮模型以及整车模型等。
2.1发动机模型发动机模型的输入包括：油门开度、反馈的发动机转速。
整个的发动机将简化为一个一阶惯性环节系统[1]。
121sT e e T eM sT −=+ （1）其中：e M 发动机的动态输出力矩；为发动机的静态输出力矩，为系统时间常数，为系统滞后时间常数而拉氏变换变量。
e T 2T 1T s 2.2制动器模型制动器模型采用的是盘式制动器模型，公式如下：b w T A n s P b µη=⋅⋅⋅⋅⋅ （2）1本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：20020183025）资助- 1 -其中：A 制动钳与制动盘的接触面积；单个车轮制动器中制动钳的数量；w n µ制动钳和制动盘之间的摩擦系数；有效摩擦半径；s η制动效率。
2.3轮胎模型非线性的轮胎模型选用Dugoff [2]轮胎模型。
公式如下：(1peak s A R µµ=− （3）H =（4） 21111114sx ssC H s F s C H s H H ⋅<−=−≥−⎧⎪⎪⎨⎛⎞⎪⎜⎟⎪⎩⎝⎠22 (5) ()211tan 11111tan 14yC H s F C H s H H αααα⋅<−=22−≥−⎧⎪⎨⎪⎩ (6) 其中：s C 轮胎纵向刚度；C α轮胎侧向刚度；s 轮胎滑转率；α轮胎侧偏角；x A 摩擦系数；µ路面附着系数；轮胎滚动半径；R ω车轮转速；xF 轮胎纵向力；yF 轮胎侧向力。
2.4车轮模型车轮运动学方程为：__w ij d b ij wx ij f I T T R F T ω=−−⋅−& （7）上面的公式没有考虑到轮胎在运动中的变化，有效动态旋转半径等于轮胎的静态半径。
ij ω为轮胎的角速度，ij r ω为轮胎坐标系下的车轮的速度；在进行轮胎滑动率计算时需要在车轮坐标系下进行，因此需要计算轮胎与路面接触点的汽车的车速。
其中：为驱动力矩；为制动力矩；d T b T wij F 为轮胎力；f T 为阻力矩。
2.5载荷转移计算虽然忽略了悬架的作用，但是汽车由于制动、驱动和转向时由于汽车纵向和侧向加速度的作用，汽车四个车轮的垂直载荷也是变化的，如下所示：()()()()222y x rl zf f rf rf rf r ma hma hmgl l F l l l l l l t t =−−⋅++++r（8）()()()()222y x rzfr f rf r f r f r ma hma hmgl l F l l l l l l t t =−⋅++++r+ （9）- 2 -()()()()222f y x l zr f rf rf r f r mgl ma hl ma hF l l l l l l t t =+−⋅+++f+ （10）()()()()222f y x l zf f rf r f r f r mgl ma hl ma hF l l l l l l t t =++⋅++++f（11）其中：a 汽车质心纵向速度；a 汽车质心侧向速度；x y zij F 汽车四个车轮的垂直载荷；h 汽车质心高；f l 汽车前轴距；汽车后轴距；r l f t 汽车前轮距；t 汽车后轮距；m 汽车质量。
r 2.7 驾驶员模型图1 人工神经网络驾驶员模型框图为完成汽车闭环仿真，如双移线行驶等，需要建立驾驶员模型。
驾驶员模型采用预瞄优化人工神经网络驾驶员模型[3]（如图1所示），驾驶员模型的参数，如T P 、w 、w 、w 和由人工神经网络训练得到。
1234w2.8整车模型整车模型只考虑了汽车的纵向、侧向和横摆运动。
运动方程如下：()cos cos sin sin x y xFl xFr yFl yFr xRl xRrf ff f m V V F F F F F γδδδδ⋅−⋅=+−−++&F F (12)()sin sin cos cos y x xfl xfr yfl yfr yrl yrrf ff f m V V F F F F F γδδδδ⋅+⋅=+++++& (13)(cos cos 2sin sin )()2(sin sin cos cos )()f z xfl f xfr fr yfl f yfr f xrl xrr f xfl f xfr f yfl f yfr f r yrl yrr t I F F tF F F l F F F F l F F γδδδδδδδδ⋅=⋅−++−+⋅−++⋅+++−⋅+&F (14)其中：I Z 汽车转动惯量，V x 汽车纵向车速，V y 汽车侧向车速，γ&汽车横摆角速度，f δ汽车前轮转角。
3．GUI 界面的编写- 3 -采用人机交互界面可以大大的提高汽车动力学仿真软件的通用性。
因此，利用Matlab 的Guide工具箱[4][5]编制了汽车动力学仿真软件的前处理、控制面板和后处理界面（如图2所示）。
在前处理界面中可以输入各种参数，如发动机的外特性、变速器的档位以及汽车的转动惯量等等。
在控制面板中可以选择仿真的步长、算法以及仿真的工况等；在后处理界面中可以处理仿真后的数据、曲线以及动画。
图2 汽车动力学仿真软件GUI界面4 仿真结果本文以NJ2045汽车为仿真的参考样车，汽车参数如表1所示：表1 仿真汽车参数表汽车质量m 4400Kg汽车转动惯量I z6100 Kgm2m汽车质心高度h 0.8汽车轴距l 2.8 m汽车质心到前轴距离l f 1.241 m汽车两前轮距离t f 1.67 m汽车两后轮距离t r 1.67 mm车轮滚动半径R 0.4轮胎纵向刚度C x186900 N/rad轮胎侧向刚度Cα227300 N/rad路面附着系数μ 0.1~1制动器效能因数 0.78仿真工况分为双移线和方向盘阶跃输入两种，汽车初始车速为18m/s，路面附着系数为1。
其中方向盘阶跃输入工况下，方向盘的输入值为1rad，汽车的行驶轨迹如图3示。
在双移线工况，汽车理想的行驶轨迹如图4虚线所示，同图中的实线为汽车的实际行驶轨迹。
而图5在双移线行驶时的方向盘的转角时间历程曲线。
- 4 -图4 双移线行驶下汽车行驶轨迹图图3 方向盘阶跃输入下汽车行驶轨迹图图5 双移线行驶下方向盘转角输入5 结论仿真结果表明，汽车动力学仿真软件可以对各种不同的行驶工况进行仿真。
为下一步汽车电控制系统的控制算法的开发打下了基础，也可以加快快速原型及硬件在环的开发研究。
参考文献[1] 程军. 汽车防抱死制动系统的理论与实践.北京：北京理工大学出版社，1999年9月 [2] Christopher R. Carlson ，J. Christian Gerdes . Optimal Rollover Prevention with Steer by Wire and DifferentialBraking. IMECE2003-41825[3] 程颖 . 基于误差分析法的驾驶员模型及其在ADAMS 中的应用：[学位论文]. 吉林大学，2003 [4] 张志涌 等编著. 精通MATLAB 6.5版. 北京航空航天大学出版社，2003年3月 [5] 尹泽明，丁春利 等编著. 精通MATLAB 6. 清华大学出版社，2002年6月- 5 -The Development of Vehicle Dynamics Simulation Softeware Used in Vehicle Dynamics ControlLi Youde, Liu wei, Li JingSchool of Automotive Engineering, Jilin University, Changchun, 130025AbstractThe vehicle dynamics simulation software is very important to the development of vehicle electronic control system. The vehicle dynamics model that used in the development of vehicle electronic control system and the Graphics Use Interface are developed by the Matlab/Simulink software. The simulation is carried out according to various conditions.Keywords: Vehicle dynamics, Graphics use interface, Simulation作者简介：李幼德，男。
1946年生。
博士生导师、教授。
主要研究方向是主要研究方向为汽车地面系统分析与控制刘巍，男。
1978年生。
博士研究生。
主要研究方向是主要研究方向为汽车地面系统分析与控制- 6 -。
