卫星惯导组合导航共30页

惯导与GPS导航概述PPT学习教案

统和容错组合导航系统受到极大重视。
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1.2.1 概述
图1.3 导航系统的演变与发展趋势
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1.2.2 早期的导航方式司南：战国时期，利用磁石制成，确定南北方位。
图1.4 汉代‘司南’模型
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1.2.2 早期的导航方式指南针：北宋初期。罗盘针：把指南针固定在方位盘中。
测出地速大小利用载体上的多普勒/航向系统
输出航向角
把地速分解为地理北向和东向分量
确定载体位置
（多普勒导航原理）
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1.2.4 多普勒导航
多普勒导航的优点：主动工作、自主性强（无需地面台站配合）
多普勒导航的缺点：（1）易受干扰、易暴露。（雷达开机发射电波）（2）定位精度与反射面的具体情况密切相关。
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载体（运载体）在空间运动过程的基本参数？位置、速度、姿态是载体运动过程的基本参数。
检测和确定这些参数是通过具有导航功能的系统完成。
导航的实质：即是要获取载体的这三个基本参数或其中一部分参数。
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1.1.1 导航与导航系统（1）什么是导航？
导：引导航：航行（泛指：飞行器、舰船、车辆、人、动物，等）
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1.1.4 导航与制导的区别
导航与制导没有本质的区别。两者的概念就已交叉，随着科学的发展，更是相互融合。
实行导航时，要确定飞行器的位置，并且航迹是事先确定的，导航要实时、连续地给出飞行器的位置、速度、加速度、航向等导航参数。
制导则是利用导航系统输出的加速度、速度、位置和航向姿态等信息，形成指令信号，控制载体的姿态、航向或发动机，使其按预定轨道航行并到达目的地。

科技成果——惯性卫星深组合导航

科技成果——惯性卫星深组合导航技术开发单位中国航天科工集团公司北京控制与电子技术研究所技术简介通过深组合滤波技术，可以实时估计并补偿惯性导航随时间积累的导航误差；而且可以辅助接收机减少重捕获的时间和增强跟踪卫星信号的稳定性。

特别在卫星个数小于4颗后，仍能有效估计惯导误差，保证导航数据的连续性和有效性。

利用双天线测向技术可大幅度提高航向角精度。

该产品可为用户提供稳定、高精度的三维位置、速度、姿态和时间信息。

技术指标定位精度：＜3m（1σ）；速度精度：＜0.02m/s（1σ）；俯仰角精度：＜0.015（1σ）；横滚角精度：＜0.015（1σ）；航向角精度：＜0.1（1σ）；数据更新率：200Hz。

技术特点（1）解决了大姿态、高动态运动条件下的卫星信号的稳定捕获和跟踪环路带宽自适应调整，以及惯性导航误差的在线估计等难题，实现了高动态条件下的高精度组合导航；（2）通过高动态深耦合接收机环路设计及抑制干扰的方法，解决了传统接收机高动态和高抗干扰性能无法兼顾的难题，提高了接收机伪距率测量精度、动态适应能力和抗干扰能力；（3）通过卫星不完备条件下的深耦合惯性/卫星组合导航方法，实现了BD2/GPS/GLONASS三系统的数据融合和不间断导航，解决了卫星不完备时组合导航精度快速下降的问题，提高了全程高精度组合导航的连续性和可靠性；（4）通过基于深耦合系统的晶振加速度敏感度影响抑制方法，解决了大过载条件下晶振频率稳定性急剧下降导致组合导航精度大幅下降的难题。

技术水平国际领先、国内领先可应用领域和范围航空导航、舰载导航、地面车辆、无人车、智能交通专利状态已申请国家专利1项，申请国防专利16项。

技术状态小批量生产、工程应用阶段合作方式合作开发、技术服务投入需求1500万元转化周期半年预期效益该产品的研发成功，将是国内自主创新开发的首台兼容BD2惯性/卫星深组合导航产品，将促进卫星导航高端服务领域的重点突破，提升应用水平和应用规模，发挥卫星产品与服务在我国其他行业中的支撑作用。

导航系统-惯性导航PPT课件

Rh Rh
VE
R hcos
V sin
R hcos
N VN
ψ
沿东向轴的变化: 沿北向轴的变化: 沿垂直轴向的变化:
E
VN Rh
V cos
Rh
N
cos
V sin
Rh
Z
sin
V R
h
sin
tg
2021年3月17日
导航系统
V VE E
23
导航系统--区域导航地理坐标系相对于惯性系的运动角速度
导航系统--区域导航
导航系统课程内容
传统导航
➢ 仪表导航 ➢ 无线电导航
区域导航
➢ 简单区域导航（DME/DME、DME/VOR）
➢ 惯性导航
所需导航性能
➢ RNP参数
基于性能的导航（PBN）
2021年3月17日
导航系统
1
导航系统--区域导航
惯性导航概述
惯性导航系统功能
➢ 自动测量飞机各种导航参数及飞机控制参数，供飞行员使用 ➢ 与飞机其他控制系统相配合完成对飞机的人工或自动控制
2021年3月17日
导航系统
13
导航系统--区域导航
机体系与地理系之间的关系
地理系向机体系转换:
俯仰 XB
XG
γ:倾斜 XB
YG
:俯仰
YB
ZG ψ:真航向
ZB
倾斜 YB
XB 偏航
2021年3月17日
导航系统
ZB ZB
YB
14
导航系统--区域导航
坐标系变换
V
x
y
V
'
x' y'
则 V ' CV

惯导PPT第一章

在飞机上模拟惯性坐标系或地理坐标系 – 利用三自由度自由陀螺或定位陀螺来模拟惯性系或地理系坐标系转换关系 – 地理坐标系与机体坐标系的关系（姿态角） – 地理坐标系与惯性坐标系的关系（位置） – 地球坐标系与惯性坐标系的关系
2017年8月4日
惯导
29
地理坐标系与机体坐标系的关系
• 设起始时地理坐标系与机体坐标系重合。
Yaw YB
2017年8月4日
大气数据与惯导
31
地理坐标系与惯性坐标系的关系
地理坐标系相对惯性坐标系的运动组成：
– 地球自转 – 飞机运动
几种主要导航方法简介：
无线电导航：多普勒雷达导航；卫星导航；天文导航；惯性导航
惯性导航基本原理
惯性导航系统的基本组成
加速度计，陀螺仪；稳定平台(机械的或数字的)；导航计算机；控制显示器；
惯性导航的特点
工作自主性强；提供导航参数多；抗干扰力强，适用条件宽；
惯性导航与惯性制导的区别
1、惯性制导(Inertial Guidance)与惯性导航(1nertial Navigation)其原理是相同的，都基于牛顿运动第二定律，以测量载体加速度为其最基本的信息源；其组成也是基本相同的，都有陀螺、加速度计和稳定平台( 对平台式惯性制导系统而言)；都有平台式和捷联式两种类型；输出参数也基本相同。 2、二者区别主要是工作方式不同。惯性导航可以工作在两种不同的状态：一种是根据惯性导航系统输出的位置、航向等导航参数，驾驶员可以人工自由操纵并引导飞机按预定航线飞向目的地，此时惯导系统可以说是一个导航参数测量装置，输出这些信息后即完成它的任务；另一种是根据惯性导航系统输出的导航参数，直接传递给飞行自动控制系统，通过控制系统解算，形成控制信号，直接操纵飞机自动按预定航线飞向目的，这时的惯性导航系统相当于飞行控制系统(或自动驾驶仪 )中的一个敏感测量环节，由飞控系统实施闭环控制，驾驶员仅仅起到一个监控作用，不参与飞机操纵。习惯上把第一种工作方式称为惯导工作于指示状态，第二种工作方式称为自动导航状态。

GPS与惯导系统的组合导航技术

谢谢观看
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GPS/INS
INS:
INS 不仅能够提供载体位置、速度参数,还能提供载体的三维姿态参数,是完全自主的导航方式,在航空、航天、航海和陆地等几乎所有领域中都得到了广泛应用。但是,INS 难以克服的缺点是其导航定位误差随时间累加,难以长时间独立工作。
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GPS/INS
GPS/INS组合:
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紧耦合和松耦合
优点:
1.组合结构简单，便于工程实现，便于实现容错 2.两个系统能够独立工作，使得导航系统有一定的余度
缺点:
1. GPS 输出的位置、速度通常是与时间相关的； 2.INS 和 GPS 信息流动是单向的，INS 无法辅GPS。
LOGO
GPS/INS
紧耦合:
紧耦合模式是指利用 GPS 接收机的的原始信息来和惯导系统组合，原始信息一般是指伪距、伪距率、载波相位等。
LOGO
分类:
基于卡尔曼组合数据的融合方法
按照组合中滤波器的设置来分类，可以分成：集中式的卡尔曼滤波分布式的卡尔曼滤波按照对系统校正方法的不同，分为: 开环校正(输出校正) 闭环校正(反馈矫正) 按照组合水平的深度不同，分为：松耦合紧耦合根据卡尔曼滤波器所估计的状态不同，卡尔曼滤波在组合导航中的应用有: 直接法间接法
目录
2 3
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紧耦合和松耦合
基于卡尔曼滤波的组合方式:
利用卡尔曼滤波器设计 GPS/INS 组合导航系统的方法多种多样按照组合水平的深度不同，分为：松耦合紧耦合
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紧耦合和松耦合
松耦合:
松耦合模式是指直接利用 GPS 接收机输出的定位信息与 INS 组合，它是一种低水平的组合。位置、速度组合是其典型代表，它采用 GPS 和 INS 输出的位置和速度信息的差值作为量测值。

惯性导航基本原理 (入门两天半)

惯性导航基本原理（入门、两天半）刘保中二零一二年十二月目录目录 (2)1. 导航与控制 (3)1.1 导航系统与控制系统 (3)1.2 自主导航与非自主导航 (4)2. 惯导系统中常用的坐标系 (6)2.1 惯性坐标系（简称i系） (6)2.2 地球坐标系（简称e系） (7)2.3 载体坐标系（简称b系） (8)2.4 地理坐标系（简称t系） (8)2.5 目标方位坐标系（简称d系） (9)2.6 导航坐标系 (10)2.7 平台坐标系（简称P系） (10)3. 惯导系统的组成 (11)4. 平台的结构与组成 (12)4.1 平台的框架结构 (12)4.2加速度计组合与陀螺组合 (13)4.3 姿态角传感器与力矩电机 (15)5. 初始对准的基本概念 (16)5.1 导航前的准备 (16)5.2 初始对准的指标与分类 (17)6. 平台的表观运动 (19)6.1 地球自转引起的表观运动 (19)6.2 地理位置变化引起的表观运动 (21)6.3 控制指令角速率与表观运动的补偿 (23)7. 载体的运动加速度 (24)7.1 载体空间运动的描述 (24)7.2 载体空间运动的加速度 (25)7.3 惯性导航的基本方程 (32)8. 指北方位惯导系统的力学编排方案 (35)9. 捷联式惯导系统的基本原理 (39)9.1 方向余弦与方向余弦矩阵 (39)9.1.1 方向余弦矩阵及其特性 (39)9.1.2 方向余弦矩阵与欧拉角的关系 (43)9.2 捷联式惯导系统的机械编排方案 (46)9.3 姿态矩阵的即时更新 (50)9.3.1 欧拉角法（三参数法） (50)9.3.2 方向余弦法（九参数法） (53)9.3.3 四元数法（四参数法） (56)9.3.4 三种方法的对比 (68)9.4 捷联惯导初始对准的基本概念 (70)1. 导航与控制1.1 导航系统与控制系统“导航”一词在《辞海》中的解释为：“引导飞行器（或船舶）沿一定航线从一点运动到另一点的技术和方法”。

导航原理组合导航ppt课件

(4) 允许惯导系统进行动态初始对准与调整，既能减小惯导系统的积累误差，又能缩短地面准备时间，提高快速反应能力。
.

60年代以前，综合导航一般都采用频率滤波的方法或古典控制中校正的方法，具体的形式是环节的校正。60年代以来，滤波技术更加成熟，尤其是计算机技术迅猛发展，使得综合方式转变为以Kalman （卡尔曼）滤波为主，即在两个（或两个以上）导航系统输出的基础上，利用卡尔曼滤波去估计系统的各种误差（称为误差状态），再用误差状态的估值去校正系统，达到综合的目的。
组合导航
.
1
4.1 概述
一般而言，较理想的导航系统应具有以下性能：
①自主性强：不依赖天气、气候及其它外部条件；
②功能完备：可实时输出载体的全部运动参数，包括位置、速度、姿态、角速度和加速度甚至角加速度。
③精度高：提供足够精确的导航与控制参数；
④环境适应性好：在大的温度范围、恶劣的冲击、振动及化学污染、烟尘等环境中能可靠工作；
.
7
下面以外部位置信息阻尼方案为例予以说明。
利用天文导航系统得到的外部位置信息实现对惯导系统阻尼的一种方案如图6.2所示：
r 为外部位置信息， c 为惯导系统的位置信息。
.
8
图中， r为外部位置信息, 可由天文导航系统给出，
其和惯导系统输出的纬度信息相比较，以其差值
信号，通过k1,k2,k3环节反馈到系统中去。
.
16
.
9
.
10
由上式可见，系统成为三阶系统，可通过适当选择参数K1、K2和K3，使原来无阻尼的惯导系统变成阻尼综合导航系统（也可通过引入外部速度信息来实现）。此外，还可通过适当选择参数来改变自振周期以得到所需的动态特性。

第五章-惯性-天文-卫星组合导航技术说课讲解

2004年：上升到60%～70%； 1个架次/目标
关键
提高导航系统性能、同时降低成本
巡航导弹
弹道导弹
地空导弹
组合导航
远程空空导弹
制导炸弹
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
5.1 概述
• 几种常用的导航系统的优缺点
优点：
惯性
提供
导航系统
位置速度姿态
特点 ★ 完全自主、运动参数完备
★ 短时精度高
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
5.2.2 基于集中滤波的SINS/CNS/GPS组合导航 (3) 系统误差模型
• 速度误差方程
.
V
x
. V y
.
0 0
0 0
0 0
f14 f 24
f15 f 25
V
x
f16 f 26
V
y
.
W
x
. W y
V z . x
0 1
. y
★ 广泛应用于武器装备
缺点：误差积累、成本较高
卫星
提供
导航系统
位置速度
特点优点：★ 全天候、高精度
★ 误差不积累
缺点：缺姿态信息、易被干扰
提供
天文定姿系统
姿态
特点优点：★ 自主、高精度
★ 误差不积累
缺点：无位置速度、气候受限
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
5.1 概述
• SINS/GPS 组合导航的优缺点
瓶颈
导航制导系统（其误差占命中误差的70%）
导致
我国现役战略武器命中精度比要求值低5~10倍
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

卫星惯导组合定位INSGPS系统satellitea概要.doc

卫星-惯导组合定位（INS/GPS）系统satellite－acoustics integrated positioning system卫星-惯导组合定位（INS/GPS）系统是将卫星接收机接口和惯导系统接口与计算机连接，并连接其他相应定位设备组成的定位系统。

众所周知GPS作为一种先进的生产方式已经被大多数测绘单位所接受,但GPS的固有弱点很大程度上限制了它的使用范围. 城市测图如果能高效地应用GPS技术将会大大提高效率,节约费用.但城市高楼林立,无线电环境复杂,造成GPS多路径效应极大增加,严重的遮挡甚至使接收机无法正常收星. 外业用户也会经常遇到需要在树下或遮挡严重的地域作业的问题.有的GPS接收机采取降低致信度的办法来达到抗干扰的目的.但致信度的降低造成GPS精度以无法预测的非线性变化,这是很难接受的.现在如果GPS与INS有机结合起来,这套系统可以在开阔环境以高精度RTK测量,并在相当长的时间内利用GPS给出的高精度初始位置进入原本不可能进入的林地,隧洞,桥下甚至室内进行作业!这是一个非常美妙的前景!惯性导航与卫星定位（INS/GPS）组合导航系统充分发挥两者各自优势、取长补短，利用GPS的长期稳定性与适中精度，来弥补INS的误差随时间传播或增大的缺点，利用INS的短期高精度来弥补GPS接收机在受干扰时误差增大或遮挡时丢失信号等的缺点，进一步突出捷联式惯性导航系统结构简单、可靠性高、体积小、重量轻、造价低的优势，并借助惯导系统的姿态信息和角速度信息，提高GPS接收机天线的定向操纵性能，使之快速捕获或重新捕获GPS卫星信号，同时借助GPS连续提供的高精度位置信息和速度信息，估计并校正惯导系统的位置误差、速度误差和系统其它误差参数，实现对其空中传递对准和标定，从而可放宽对其精度提出的要求，使得整个组合制导系统达到最优化，具有很高的效费比。

广泛应用于导航定位应用；精密定位应用；精密授时、大气研究；为武器精确制导；航天与武器试验。

惯性导航与卫星导航组合定位精度分析及仿真

惯性导航与卫星导航组合定位精度分析及仿真周俊;王琳;徐永强;黄海;李枭楠【摘要】随着导航领域的逐渐发展,卫星导航的应用成为重要课题.阐述了惯性导航、卫星导航及其组合导航系统的基本原理和优缺点,对惯性导航系统的定位精度进行分析及仿真验证,并给出分析和验证的过程及结果.对惯性导航与卫星导航松组合模式的定位精度进行了分析和测试,并给出所使用的Kalman滤波器的详细参数及测试结果.测试结果表明,组合后的定位精度比单INS定位精度有大幅提高,且误差不随时间发散.【期刊名称】《无线电工程》【年(卷),期】2018(048)012【总页数】5页(P1086-1090)【关键词】卫星导航;惯性导航;组合导航;Kalman滤波【作者】周俊;王琳;徐永强;黄海;李枭楠【作者单位】陆军航空兵学院陆军航空兵研究所, 北京 101121;陆军航空兵学院陆军航空兵研究所, 北京 101121;陆军航空兵学院陆军航空兵研究所, 北京101121;陆军航空兵学院陆军航空兵研究所, 北京 101121;中国电子科技集团公司第五十四研究所, 河北石家庄 050081【正文语种】中文【中图分类】TP30 引言惯性导航系统(INS)是依据牛顿惯性原理，利用陀螺、加速度计等惯性敏感元件及初始信息来计算载体的姿态、速度和位置[1-2]。

惯性导航完全依靠载体自身设备独立自主地进行导航，是一种保密性好且不易受干扰的导航系统[3-4]。

但由于惯性器件存在测量误差，这种误差进入导航解算时会随时间累积，导致导航结果的误差随时间发散[5]。

全球卫星导航系统(GNSS)是一种星基无线电导航系统，能为全球陆、海、空、天的各类军民载体提供全天候、全天时和高精度的三维位置、速度和精密时间信息[6-8]。

但由于用户接收机在接收其导航定位信号时容易受到遮挡、折射和高动态等因素的干扰，导致信号质量不稳定，进而影响定位精度，甚至失锁[9-10]。

而INS与GNSS的组合能够有效地解决惯导误差随时间发散的问题，同时可以增强GNSS接收机对信号的捕获与跟踪性能，提高导航系统的稳定性[11-13]。

导航原理-组合导航PPT课件

上式说明，组合导航系统的导航参数的误差就是惯导系统导航参数误差估值的估计误差。
.
9
2、反馈校正
采用反馈校正的间接法估计是将导航参数误差的估值反馈到各导航系统内，对误差状态进行校正。反馈校正的滤波示意图如图6.5所示
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10
输出校正和反馈校正的分析
从形式看，输出校正只是校正系统的输出量，而反馈校正则校正系统内部状态，但可以证明，如果滤波器是最优滤波器，则两种校正方式的结果是一样的。然而，真正意义上的“最优滤波器” 工程上是不存在的。未校正系统导航参数的误差会随时间而增大，因而输出校正方式下的滤波器状态值会越来越大。这使得方程线性化等近似计算误差不断增大，从而滤波效果变差。
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5
间接法估计的状态都是误差状态，即滤波方程中的状态矢量是导航参数误差状态和其它误差状态的集合（用正和反馈校正。
1、输出校正
以惯导系统和其它某一导航系统组合为
例，间接法的组合导航卡尔曼滤波器将惯
导系统和其它导航系统各自计算的某些导
组合导航
.
1
2. 最优综合导航系统
采用卡尔曼滤波器的组合方法
卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计，它用“状态”表征系统的各个物理量，而以“状态方程”和“观测方程”描述系统的动力学特性。它要求应用对象是线性系统，且已知系统的某些先验知识，如系统噪声和测量噪声的统计特性。综合导航系统基本满足这些条件，因而适合采用卡尔曼滤波。
(ie
cos L
VE RN
N
、)
hU
E
VN RM
h N
N
式中角注E、N、U 代表东、北、天；
RM Re (1 2 f 3 f sin 2 L)

捷联惯导与组合导航.32页PPT

捷联惯导与组合导航.
36、“不可能”这个字(法语是一个字 )，只在愚人的字典中找得到。--拿破仑。 37、不要生气要争气，不要看破要突破，不要嫉妒要欣赏，不要托延要积极，不要心动要行动。 38、勤奋，机会，乐观是成功的三要素。(注意：传统观念认为勤奋和机会是成功的要素，但是经过统计学和成功人士的分析得出，乐观是成功的第三要素。
39、没有不老的誓言，没有不变的承诺，踏上旅途，Байду номын сангаас无反顾。 40、对时间的价值没有没有深切认识的人，决不会坚韧勤勉。
谢谢！
51、天下之事常成于困约，而败于奢靡。——陆游 52、生命不等于是呼吸，生命是活动。——卢梭
53、伟大的事业，需要决心，能力，组织和责任感。 ——易卜生 54、唯书籍不朽。——乔特
55、为中华之崛起而读书。 ——周恩来

惯卫组合导航原理与应用章红平教授课件ppt文档

➢ INS由于具有全天候、完全自主、不受外界干扰、可以提供全导航参数（位置、速度、姿态）等优点，是目前最主要的导航系统之一。INS有一个致命的缺点：导航定位误差随时间积累。
6、组合导航系统（续）
GNSS与INS组合导航的优势
➢ 可发现并标校惯导系统误差，提高导航精度。 ➢ 弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力。 ➢ 提高卫星导航载波相位的模糊度搜索速度，提高信号周跳的检测能力，提
超导磁悬浮陀螺仪
液浮陀螺仪三浮陀螺仪挠性陀螺仪静电陀螺仪
半球谐振陀螺仪压电陀螺仪
激光陀螺仪光纤陀螺仪
MEMS惯性器件 MOEMS惯性器件
（5）各种导航技术的特点？
➢微机电(MEMS)惯性器件
美国Draper实验室研制的MEMS陀螺仪精度
以达1º/h
美国AD公司研制单片集成的微陀螺仪，年
日期
19771981
19791985
19881994
系统名称
空间六分仪自主导航和姿态
基准系统 (SS/ANARS) 多任务姿态确定和自主导航系统(MADAN)
麦氏自主导航系统(MANS)
测量类型
恒星方向，月球(地球)边缘
恒星方向，地平方向
对地距离(用光学敏感器测量)，对地、对日及对月的
美国GPS----GPX 俄罗斯GLONASS 北斗双星伽利略
（5）各种导航技术的特点？卫星导航技术——误差特性
卫
时钟误差
星
星历误差
导
随机性误差
航
大气层误差
误
电离层延时误差
差多路径效应
（5）各种导航技术的特点？
卫星导航技术——特点
精度高，误差不积累

卫星导航(合并版)概要53页PPT

卫星导航(合并版)概要
21、没有人陪你走一辈子，所以你要适应孤独，没有人会帮你一辈子，所以你要奋斗一生。 22、当眼泪流尽的时候，留下的应该是坚强。 23、要改变命运，首先改变自己。
24、勇气很有理由被当作人类德性之首，因为这种德性保证了所有其余的德性。--温斯顿．丘吉尔。 25、梯子的梯阶从来不是用来搁脚的，它只是让人们的脚放上一段时间，以便让自命不凡。——邓拓 12、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿。——爱尔兰 13、知人者智，自知者明。胜人者有力，自胜者强。——老子 14、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏。——歌德 15、最具挑战性的挑战莫过于提升自我。——迈克尔·F·斯特利

惯性卫星组合导航系统综述

惯性/卫星组合导航系统综述作者：王国栋来源：《科技视界》2019年第21期【摘要】惯性导航系统具备不依赖外部信息，不易受干扰的优势，卫星导航系统则具备精度不随时间变化的特点，两者组合所得的系统显示出广阔应用前景。

本文首先分别介绍了惯性导航系统和卫星导航系统的基本原理，总结并对比了两者的优缺点，简述了发展历程，综述了国内外惯性/卫星组合导航的组合方式和研究进展，指出了国内研究存在的不足之处。

【关键词】惯性导航;卫星导航;组合模式中图分类号： TN96-2 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2019）21-0115-003DOI：10.19694/ki.issn2095-2457.2019.21.052Research Progress of Inertial/Satellite Integrated Navigation SystemWANG Guo-dong（Unit 91550，Dalian Liaoning 116023，China）【Abstract】Inertial navigation system （INS） has the advantages of independent of external information， while global navigation satellite system （GNSS） has the characteristics of the degree of accuracy not changing with time. The combination of the two systems shows broad application prospects. Firstly， this paper introduces the basic principles of INS and GNSS， summarizes and compares their advantages and disadvantages， briefly describes the development process，summarizes the combination mode and research progress of INS/GNSS integrated navigation at home and abroad， and points out the shortcomings of domestic research.【Key words】Inertial navigation system;Global navigation satellite system;Integrated mode0 引言隨着导弹武器系统相关技术的发展，战争逐渐表现出非接触、非对称的特征，该现象在近年来美国发动多次局部战争中表现得尤为突出。