基于改进的自适应和声搜索算法的时间最优轨迹规划
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Ke y wo r d s : m a n i p u l a t o r , t r a j e c t o r y p l a n n i n g , t i me — o p t i mi z a t i o n , I A H S , c u b i c s p l i n e s
第1 2卷第 6期
2 0 1 3年 1 2月
江 南 大 学 学 报 (自 然 科 学 版 )
J o u r n a l o f J i a n g n a n U n i v e r s i t y ( Na t u r a l S c i e n c e E d i t i o n )
Ba s e d o n t h e I AHS Al g o r i t h m
HU Cha n g — f e ng, LI U Guo — do ng
( S c h o o l o f I n t e r n e t o f T h i n g s E n g i n e e r i n g , J i a n g n a n U n i v e r s i t y , Wu x i 2 1 4 1 2 2 , C h i n a )
中图分 类号 : T P 2 4 1 文献标 志码 : A 文 章编 号 : 1 6 7 1—7 1 4 7 ( 2 0 1 3 ) 0 6—0 6 8 2—0 6
Mi n i mu m- T i me Tr a j e c t o r y P l a n n i n g f o r Ma n i p u l a t o r s
机 械臂轨 迹规 划 , 是 指在 满 足一 定 约束 的 条件 下, 从 起始 位姿 到 目标 位姿 规 划一 条 无 碰撞 的运 动 轨迹。 而 在 众 多 的 规划 算 法 中 , 以最 优 时 问 下 机 器
人 轨迹 规划 算法 的研 究 为最 多 , 因为 它 可 以大 幅ห้องสมุดไป่ตู้
在 一些 文 献 中 , 设定约束条件 时, 在 笛 卡 尔 空
i n t e r p o l a t i o n t o c o n s t r u c t t h e p a t h t h a t p o s i t i o n , v e l o c i t y , a c c e l e r a t i o n o f e a c h j o i n t , t h e I A HS a l g o r i t h m i s u s e d t o g e t
p l a n n i n g i s p r e s e n t e d b a s e d o n t h e i mp r o v e d a d a p t i v e h a r m o n y s e a r c h( I A HS )A l g o r i t h m. A d a p t i v e h a r m o n y c o n s i d e r a t i o n r a t e ,p i t c h a d j u s t i n g r a t e a n d b a n d w i d t h a r e u s e d t o p r o d u c e n e w s o l u t i o n s .U s i n g c u b i c s p l i n e s
Vo I . 1 2 No . 6
DC C . 2 01 3
基于改进 的 自适应和声搜索算法的时 问最优轨迹规划
胡 长风 , 刘 国栋
( 江 南大 学 物联 网工程 学院 , 江 苏 无锡 2 1 4 1 2 2 ) 摘 要: 根据机 械臂 运 动约 束 , 提 出 了关节 空 间基 于 改进 的 自适 应和 声搜 索算 法 的 三 次样 条 插 值
轨 迹规 划 。 该 算 法采 用 自适 应 的记 忆 库取值 概 率 、 微调 概 率和调 节步 长产 生新 解 。 利 用三 次样 条 插 值 方 法构造各 关节位移 、 速 度及加 速度 均 连 续 的轨 迹 , 然后 由 I AH S算 法 解算 出最优 时 间。 通过 与
基本和声搜索算法的对比, 表 明该算法有更强的寻优能力。 关键词 : 机械臂 ; 轨迹规划; 时间最优 ; 改进 自适应和声算法; 三次样条插值
t h e t i me o f t h e c u b i c s p l i n e s i n t e r p o l a t i o n .T h e s i mu l a t i o n r e s u l t s s h o w t h a t t h e a l g o r i t h m h a s g o o d p e r f o r ma n c e
A b s t r a c t : A c c o r d i n g t o t h e v e l o c i t y l i m i t a t i o n o f ma n i p u l a t o r s ,a t i me - o p t i m a l c u b i c s p l i n e s i n t e r p o l a t i o n t r a j e c t o r y