哈工大综合课程设计――双轴转台设计-图文(精)

双轴转台的设计说明书e题目双轴转台的设计学生姓名 e 学号 e所在学院机械工程学院专业班级 e指导教师 e完成地点 e2009 年 6 月 6 日双轴转台的设计作者：e（e）指导老师：e[摘要] 本文以西泰克卧式力矩电机直驱的双轴转台为分析对象，采用角接触球轴承为支承方式，设计一台力矩电机直驱的双轴转台。

力矩电机转台采用的直驱技术提供了高动态特性、高精度和高可靠性。

安装后无后期维护、无精度磨损。

基于简单而对称的结构设计，所有部件、电机、轴承完美的结合在一起，可获得更高的稳定性和系统刚性。

[关键词]五轴联动双轴转台力矩电机直驱技术Biaxial turntable designe(e)Tutor: eAbstract:In this paper, CyTec horizontal biaxial torque motor direct drive turntable is analyzed, using angular contact ball bearings to support the way, the design of a direct-drive torque motor biaxial turntable. Torque direct drive motor technology uses a turntable provides a highly dynamic, high precision and high reliability. No post-maintenance after installation, no precision wear. Based on a simple and symmetrical design, all components, motors, bearings perfectly together, get a higher system stability and rigidity.Key words: Five-axis；Biaxial turntable；Torque motor；Direct drive technology引言这次课程设计主要是培养学生综合应用所学专业的基础理论、基本技能和专业知识的能力，培养学生建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序、规范和方法。

Harbin Institute of Technology课程设计说明书课程名称：机械设计设计题目：轴系部件设计院系：班级：设计者：学号：指导教师：郑德志设计时间：2014年11月哈尔滨工业大学目录一、选择轴的材料 (1)二、初算轴径 (1)三、轴承部件结构设计 (2)3.1轴向固定方式 (2)3.2选择滚动轴承类型 (2)3.3键连接设计 (2)3.4阶梯轴各部分直径确定 (3)3.5阶梯轴各部段长度及跨距的确定 (4)四、轴的受力分析 (5)4.1画轴的受力简图 (5)4.2计算支反力 (5)4.3画弯矩图 (6)4.4画转矩图 (6)五、校核轴的弯扭合成强度 (8)六、轴的安全系数校核计算 (9)七、键的强度校核 (10)八、校核轴承寿命 (11)九、轴上其他零件设计 (12)十、轴承座结构设计 (12)十一、轴承端盖（透盖） (13)参考文献 (13)一、 选择轴的材料通过已知条件和查阅相关的设计手册得知，该传动机所传递的功率属于中小型功率。

因此轴所承受的扭矩不大。

故选45号钢，并进行调质处理。

二、 初算轴径对于转轴，按扭转强度初算直径：d ≥√9.55×106P n10.2[τ]=C √P n13式中 d ——轴的直径；P ——轴传递的功率，kW ；n1——轴的转速，r/min;[τ]——许用扭转剪应力，MPa; C ——由许用扭转剪应力确定的系数；由大作业四知P =3.802kw所以：d ≥36.99mm本方案中，轴颈上有一个键槽，应将轴径增大5%，即d ≥36.99×(1+5%)=38.84mm按照GB2822-2005的a R 20系列圆整，取d =40 mm 。

根据GB/T1096—1990，键的公称尺寸b ×h =12×8，轮毂上键槽的尺寸 b=12mm ，1t =3.3mm 3、设计轴的结构3.1轴承机构及轴向固定方式因传递功率小，齿轮减速器效率高、发热小，估计轴不会长，故轴承部件的固定方式采用两端固定方式。

毕业设计（论文）题目双轴回转工作台专业机械设计制造及其自动化班级学号学生指导教师副教授二○○九年双轴回转工作台摘要在现有的三坐标联动数控机床的工作台上再增加一个具有两个旋转自由度的数控回转工作台，将其安装在原有的工作台上，与原有的工作台成为一个整体，成为一个多自由度的回转工作台，即双轴回转工作台。

再通过对数控系统的升级（不属于此题范畴），使该机床成为五坐标联动的数控机床。

这样的双回转数控工作台不仅可以沿X、Y、Z 方向作平行移动，在A、B两轴能同时运动，且能随时停止，在A轴上能够在一定角度内连续旋转，在B轴上可以做360度的连续旋转。

不仅可以加工简单的直线、斜线弧，还可适应更复杂的曲面和球形零件的加工。

关键词：双轴，回转工作台，五坐标联动，设计，机床The double turns round rotary worktableABSTRACTAt current three sit the mark connect the number that move the work on the stage controls the machine bed increases a number for having two revolve free degree controls the turn-over work set, will its gearing is in the original work on the stage, with originally possessed of the work set becomes a the whole, becoming the turn-over work set of a many free degrees, namely the double turns round the number controls the work set. Pass again the grade creep( do not belong to this category) that logarithms control system, make the machine's bed become five sit the mark connect the dynamic number controls the machine bed. Such a turn-over number controls the work set can not only make the parallel ambulation along the X, Y, the direction of Z, continuing to revolve in A, B two stalks can at the same time exercise, and can at any time stop, on the A stalk can in the certain angle, canning the 360 degrees of revolving continuously on the B stalk. Can not only process the simple straight line, oblique line, arc, can but also adapt to the more complicated curved face to processes with the spheroid spare parts.Key words：The double turns round, rotary worktable, Five sit the mark; Connect to move, design, Machine bed目录第1章绪论 11.1 本课题的研究范围及应解决的主要问题 11.2 本课题的研究目的和现实意义. 11.3 国内外现有数控发展状况 21.4 当代数控发展的主要趋势 31.5 数控机床的升级（五轴联动）11 第2章电动机的选择122.1 步进电动机的特点与种类122.1.1 步进电动机的特点122.1.2 步进电动机的种类122.2 步进电动机的选择14第3章工作台方案的选定243.1 分度工作台243.2 数控回转工作台253.2.1 开环数控转台263.2.2 闭环数控回转工作台273.3 调隙结构273.3.1 双螺距蜗杆传动3.3.2 双蜗杆传动3.4 闭环结构方案设计第4章双轴回转工作台结构设计30第5章蜗轮蜗杆设计计算345.1 蜗杆传动输入参数345.2 接触疲劳强度计算345.3 确定蜗轮蜗杆主要尺寸365.4 蜗杆的传动效率375.5 蜗杆蜗轮的精度等级的选择375.6 蜗杆传动的热平衡计算38第6章齿轮设计计算396.1 齿轮设计输入参数396.2 齿轮传动结构形式和布置形式396.3 材料及热处理396.4 初步确定齿轮基本参数406.5 齿面接触疲劳强度的校核436.6 齿根弯曲强度的校核446.7 齿轮基本参数第7章结论71参考文献72英文原文：73中文译文：78致谢82第1章绪论1.1本课题的研究范围及应解决的主要问题本课题内容为双轴回转工作台的结构设计，那么其研究范围则包括：双轴回转工作台的工作原理、功能结构及重要功能部件的结构设计与计算。

目录第一章总体方案设计 (2)1.1任务设计书及指标 (2)1.1.1设计任务书 (2)1.1.2主要技术指标 (2)1.2总体方案确定 (2)1.2.1方案确定思想 (2)1.2.2方案对比分子与确定 (3)第二章机械系统设计 (3)2.1竖直坐标工作台外形尺寸及重量估计 (5)2.2竖直导轨参数确定 (7)2.3滚珠丝杠计算和选择 (7)2.3.1 滚珠丝杠强度计算 (8)2.3.2 滚珠丝杠传动效率计算 (8)2.4伺服电机的计算与选取 (8)2.4.1 等效转动惯量的计算 (11)2.4.2 伺服电机等效负载转矩的计算 (11)2.4.3 伺服电机的选型 (12)2.5 联轴器的选用 (13)参考文献 (13)第一章 总体方案设计1.1任务设计书及指标1.1.1设计任务书题目：两维工作台（步进电机+滚珠丝杠+Y 向可加减速器方案）结构设计任务：本项目要求的两维工作台为竖直平面内的X-Y 工作台，其中Y 向为竖直，X 向为水平，电动工作方式。

1.1.2主要技术指标1）工作台台面尺寸：X 向200mm ，Y 向200mm ，台面要求沿均匀布置同心圆上分布圆间隔30mm 的M6螺孔（螺孔深度不小于15mm ），中心须有20mm 定心圆孔。

2）工作台承载：载荷重量50Kg 。

3）行程要求：X 向500mm ，Y 向1000mm 。

4）位置定位精度：X 向0.1mm ，Y 向0.05mm 。

5）最大运动精度：X 向0.1m/s ，Y 向0.2m/s 。

1.2总体方案确定根据设计任务书的要求确定总体方案。

1.2.1方案确定思想两坐标数控工作台台体设计主要分为机械系统部件和台体上的测控部件。

机械系统部件又分为导轨组成，传动组成，减速装置等；测控部件又分为伺服电机，检测及反馈元件等等。

1) 工作台型号为HXY-2020； 2) 行程要求X=200mm ，Y=200mm ；3) 工作台面尺寸为C ×B ×H=270×250×18； 4) 底座外形尺寸为C ×B ×H=1000×25×840； 5) 工作台最大长度为1000mm ； 6) 工作台负载重量为N=500N ；7) 工作台最快移动速度max max 0.2/;x y v v m s ==8)X,Y方向的定位精度为0.05mm；9)工作台负载小，运动灵敏度高，低速；10)定位精度高；11)考虑到结构稳定，安全，建议基座和滑台采用铸造工艺。

两轴转台控制系统设计
两轴转台控制系统设计
转台系统是以控制论、相似原理、系统和信息技术为基础,利用计算机和专用物理设备等辅助工具,为飞行器实验提供平台的专用设备.不同的转台系统对控制精度有着不同的要求,本文在给定技术指标的要求下,利用PMAC运动控制器,为转台设计了一套PID控制方案.通过对转台进行建模、仿真,验证了所设计方案的可行性.最后,搭建电路并调试系统,实现了预期的要求.
作者：李亮孙力闫杰 Li Liang Sun Li Yan Jie 作者单位：西北工业大学航天学院,西安,710072 刊名：电子测量技术 ISTIC 英文刊名：ELECTRONIC MEASUREMENT TECHNOLOGY 年，卷(期)：2009 32(2) 分类号：V448.25+3 关键词：转台系统 PMAC运动控制器 PID控制。

一、概述ﻩ11、任务来源ﻩ错误!未定义书签。

2、技术要求ﻩ错误!未定义书签。

二、结构参数设计ﻩ错误!未定义书签。

１、受力分析及轴尺寸设计ﻩ错误!未定义书签。

２、轴承选型设计、寿命计算..............................................错误!未定义书签。

3、轴承结构设计...................................................................错误!未定义书签。

三、精度设计ﻩ错误!未定义书签。

轴颈轴承配合ﻩ错误!未定义书签。

四、总结.........................................................................................错误!未定义书签。

Ｈａrbin Iｎstitｕtｅof Technｏｌogy课程设计说明书课程名称：机械设计ﻩ设计题目：轴系部件设计院系：航天学院自动化班级：ﻩ111０4１04 ﻩ设计者：学号: 11１0410４2０ﻩ指导教师:ﻩﻩ设计时间： 20１3年1２月1０日哈尔滨工业大学机械设计作业任务书一、概述1、任务来源:老师布置的大作业课题：轴系的组合结构设计。

2、题目技术要求：一钢制圆轴,装有两胶带轮A和B,两轮有相同的直径D=360mm，重量为P=1KＮ，A轮上胶带的张力是水平方向的，B轮胶带的张力是垂直方向的，它们的大小如图所示。

设圆轴的许用应力 []=8０ＭPａ,轴的转速n=9６0r／ｍin，带轮宽ｂ＝60mm，寿命为500０0小时。

设计要求：1.按强度条件求轴所需要的最小直径；２。

选择轴承的型号(按受力条件及寿命要求）；3.按双支点单向固定的方法，设计轴承与轴的组合装配结构，画出装配图（3号图纸）4。

从装配图中拆出轴，并画出轴的零件图(3号图纸）5．设计说明书１份二、结构参数设计1选择材料，确定许用应力通过已知条件和查阅相关的设计手册得知，该传动机所传递的功率属于中小型功率。

哈工大综合课程设计转台一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解并掌握综合课程设计转台的基本原理和操作方法。

2. 学生能够运用所学的机械原理、电子技术和计算机编程知识，完成转台的设计与制作。

3. 学生能够理解并描述转台在工程领域的应用及重要性。

技能目标：1. 学生能够运用CAD软件进行转台零件的设计，并绘制出相应的工程图纸。

2. 学生能够独立完成转台的组装和调试，提高动手实践能力。

3. 学生能够运用编程语言，实现对转台的自动控制，培养编程和调试能力。

情感态度价值观目标：1. 培养学生对工程技术的兴趣和热情，激发创新意识和探索精神。

2. 培养学生团队协作精神，学会与他人共同解决问题，提高沟通与表达能力。

3. 培养学生严谨的科学态度和良好的工程伦理观念，关注工程技术对社会和环境的影响。

课程性质：本课程为哈工大综合课程设计转台，是一门实践性、综合性强的课程。

通过本课程的学习，使学生将所学理论知识与实际操作相结合，提高解决实际问题的能力。

学生特点：学生为高年级本科生，具备一定的学科基础知识，具有较强的自学能力和动手实践能力。

教学要求：教师需结合学生特点，采用启发式教学，引导学生主动参与教学活动。

注重理论与实践相结合，提高学生的实际操作能力。

同时，关注学生的情感态度价值观培养，使学生在掌握知识技能的同时，形成良好的工程素养。

二、教学内容本课程教学内容主要包括以下几部分：1. 转台基础知识：- 转台的分类、原理及其在工程中的应用。

- 转台相关机械原理和电子技术基础。

2. 转台设计与制作：- CAD软件的使用，进行转台零件设计。

- 转台结构设计，绘制工程图纸。

- 转台材料选择及加工工艺。

3. 转台组装与调试：- 转台零部件的组装及调试方法。

- 传动系统、控制系统调试及优化。

4. 转台自动控制：- 编程语言基础，如C/C++、Python等。

- 转台自动控制算法及编程实现。

- 调试与优化，实现转台的精确控制。

5. 转台应用案例分析：- 分析转台在不同工程领域的应用案例。

二轴转台课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解二轴转台的基本结构和工作原理；2. 学生能够掌握二轴转台在工业自动化中的应用及其优势；3. 学生能够了解并掌握二轴转台的编程与控制方法。

技能目标：1. 学生能够运用所学知识，对二轴转台进行简单的组装与调试；2. 学生能够运用编程软件，编写简单的二轴转台控制程序；3. 学生能够运用二轴转台进行实际物体的搬运和定位操作。

情感态度价值观目标：1. 学生通过学习二轴转台相关知识，培养对工业自动化技术的兴趣和热情；2. 学生在学习过程中，培养团队合作意识，学会与他人共同解决问题；3. 学生能够认识到二轴转台在工业生产中的重要性，增强对智能制造的认识和信心。

课程性质：本课程为技术学科课程，以实践操作为主，理论教学为辅。

学生特点：学生为初中二年级学生，具备一定的物理知识和动手能力，对新技术充满好奇。

教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生主动参与实践操作，提高学生的动手能力和解决问题的能力。

在教学过程中，关注学生的情感态度价值观的培养，激发学生对工业自动化技术的兴趣。

通过分解课程目标为具体的学习成果，便于教学设计和评估。

二、教学内容1. 二轴转台的结构与原理- 理解二轴转台的基本结构，包括驱动系统、传动系统、控制系统等；- 掌握二轴转台的工作原理，分析其在不同工业场景中的应用。

2. 二轴转台的编程与控制- 学习二轴转台的编程方法，包括编程语言、编程步骤等；- 掌握二轴转台的控制技术，了解其在自动化生产线中的作用。

3. 二轴转台的组装与调试- 学习二轴转台的组装方法，掌握各部件的安装与调试技巧；- 了解二轴转台的故障排除方法，提高实际操作能力。

4. 二轴转台的应用案例- 分析二轴转台在工业生产中的典型应用，如搬运、定位、组装等；- 学习二轴转台与其他自动化设备（如机器人、传感器等）的协同作业。

教学内容安排与进度：1. 第一周：二轴转台的结构与原理；2. 第二周：二轴转台的编程与控制；3. 第三周：二轴转台的组装与调试；4. 第四周：二轴转台的应用案例及综合实践。

多工位转台课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解多工位转台的基本概念，掌握其工作原理和分类方法。

2. 学生能掌握多工位转台中常用零部件的名称、功能及其在工程中的应用。

3. 学生能了解多工位转台在自动化生产线中的作用及其对生产效率的影响。

技能目标：1. 学生能运用多工位转台的基本原理，分析并解决实际工程问题。

2. 学生能通过实际操作，熟练进行多工位转台的组装、调试和优化。

3. 学生能运用CAD等软件绘制多工位转台零部件，并进行简单的设计计算。

情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械工程领域的兴趣，激发其创新意识。

2. 培养学生的团队合作精神，提高其沟通协调能力。

3. 增强学生的环保意识，使其认识到多工位转台在节能减排方面的作用。

课程性质：本课程属于机械工程领域，旨在让学生掌握多工位转台的基本知识，培养其实践操作能力和创新意识。

学生特点：学生具备一定的机械基础知识，但对多工位转台的了解有限，动手能力和解决问题的能力有待提高。

教学要求：结合学生特点和课程性质，采用理论教学与实践操作相结合的方式，注重培养学生的实际操作能力和创新精神。

通过本课程的学习，使学生能够将所学知识应用于实际工程问题，提高生产效率，培养其成为具有创新意识和实践能力的工程技术人才。

二、教学内容1. 多工位转台基础知识- 多工位转台的定义、分类及其应用场景- 多工位转台的工作原理及性能参数- 教材章节：第二章第一节2. 多工位转台结构与零部件- 常用零部件的名称、功能及在多工位转台中的应用- 零部件的装配关系及对转台性能的影响- 教材章节：第二章第二节3. 多工位转台的组装与调试- 多工位转台的组装流程及注意事项- 调试方法及故障排除- 教材章节：第二章第三节4. 多工位转台设计计算- CAD软件在多工位转台设计中的应用- 常用设计计算方法及实例分析- 教材章节：第二章第四节5. 多工位转台在实际工程中的应用- 自动化生产线中多工位转台的应用案例- 多工位转台在提高生产效率、降低成本方面的作用- 教材章节：第二章第五节6. 实践操作与创新能力培养- 多工位转台组装、调试及优化的实践操作- 创新设计训练，提高学生解决实际工程问题的能力- 教材章节：实践环节教学内容安排和进度：按照教材章节顺序，结合课程目标和教学要求，合理安排教学内容，理论与实践相结合，逐步提高学生的知识水平和实践能力。

1.项目背景分析本项目旨在设计一款无丝杠车床。

车床是主要用车刀对旋转的工件进行车削加工的机床。

车床又称机床,使用车床的工人称为“车工”，在机械加工行业中车床被认为是所有设备的工作“母机”。

车床主要用于加工轴、盘、套和其他具有回转表面的工件，以圆柱体为主,是机械制造和修配工厂中使用最广的一类机床。

铣床和钻床等旋转加工的机械都是从车床引伸出来的。

普通车床是车床中应用最广泛的一种，约占车床类总数的65%，因其主轴以水平方式放置故称为卧式车床。

在现代机械制造工业中，金属切削机床是加工机器零件的主要设备，它所担负的工作量约占机器总制造工作量的40%到60%。

机床的技术水平直接影响机械制造工业的产品质量和劳动生产率。

在机械制造及其自动化专业的整个教学计划中，“综合课程设计II”是一个极其重要的实践教学环节，其脱胎于“机床课程设计”，目的是为了锻炼学生机械“结构”的设计能力，这是机械类学生最重要的设计能力；同时，机床为制造工业“母机”，结构典型，非常适合作为课程设计内容。

2.研究计划要点与执行情况2.1设计任务机械制造及其自动化专业的“综合课程设计II”，是以车床和铣床主传动系统设计为内容，每个学生设计参数不同，完成展开图和截面图各一张及相关计算和文件和项目结题报告。

（1）设计内容要求图纸工作量：画两张图。

其中：开展图（A0）：轴系展开图。

其中摩擦离合器、制动和润滑不要求画，但要求掌握；操纵机构只画一个变速手柄。

截面图（A1）：画剖面轴系布置示意图（包括截面外型及尺寸、车床标中心高）。

（2）标注：中心距、配合尺寸、定位尺寸、中心高（车床）、外型尺寸。

（3）标题栏和明细栏不设明细表，件号采用流水号（1，2，3，…）标注，标准件的标准直接标在图纸上（件号下面）；标题栏采用标准装配图的标题栏（180×56），其中，图号：KS01（表示：课设01 号图纸）；单位：哈尔滨工业大学；图名：主传动系统装配图。

（4）主轴端部结构要按标准画。

Harbin Institute of Technology课程设计说明书（论文）课程名称：自动控制原理课程设计设计题目：高精度五轴转台方位系统设计与仿真院系：航天学院班级：1104201设计者：学号：指导教师：李志诚由嘉设计时间：2014年2月哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学课程设计任务书目录1、题目要求与分析 (5)1.1题目要求 (5)1.2 题目分析 (5)2、人工设计 (6)2.1 校正方法的选择 (6)2.2 串联迟后校正 (7)2.2.1 串联迟后校正计算 (7)2.2.2 验算 (8)2.3 局部反馈校正 (9)2.3.1 局部反馈校正计算 (9)2.3.2 验算 (11)2.4 校正结果的检验及修正 (11)3、计算机辅助设计 (12)3.1 校正前的开环simulink模型图 (12)3.2 校正前的开环Bode图 (13)3.3 校正后的开环simulink模型图 (14)3.4 校正后的开环Bode图 (14)3.5 校正后的闭环simulink模型图 (15)3.6 校正后的闭环单位阶跃响应仿真曲线 (15)3.7 校正后的闭环正弦响应仿真曲线 (16)4、校正装置电路图 (17)4.1 串联装置原理图 (18)4.2 串联迟后校正环节装置电路 (18)4.2 局部反馈校正环节装置电路 (18)5、设计总结 (19)6、心得体会 (20)1、题目要求与分析 1.1题目要求（1）、对于高精度五轴仿真转台方位系统，已知其固有传递函数为)18.5325.26491(87.95)()(2++=ss s s I s Q（2）、性能指标要求：a. 最大角速度s /500；b. 最大角加速度s /3500；c. 动态误差小于5角秒；d. 剪切频率高于50 1/s ；e. 相角裕度大于45度1.2 题目分析根据题目所给原系统传递函数如下：)18.5325.26491(87.95)()(2++=ss s s I s Q可画出原控制系统的方框图如下令=)(s G 1)18.5325.26491(87.95)()(2=++=s s s s I s Q可求得s rad c /190=ω 代入G(s)得0225)(-=∠c j G ω 045-=γ校正前的Bode 图如附录一所示。

H a r b i n I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y课程设计说明书（论文）课程名称：精密机械学基础设计题目：滚动轴承、轴系的组合结构设计院系：航天学院控制科学与工程系班级：0904102班设计者：呵呵呵学号：1090410200指导教师：蒋秀珍设计时间：2011年12月哈尔滨工业大学滚动轴承、轴系的组合结构设计1 设计任务一钢制圆轴，装有两胶带轮A 和B ，两轮有相同的直径360D mm =，重量为1P kN =，A 轮上胶带的张力是水平方向的，B 轮胶带的张力是垂直方向的，它们的大小如图 1所示。

设圆轴的许用应力[]80Mpa σ=，轴的转速960/min n r =，带轮宽52b mm =，寿命：5000小时。

设计要求：1) 按强度条件求轴所需要的最小直径； 2) 选择轴承的型号（按受力条件及寿命要求）；3) 按双支点单向固定的方法，设计轴承与轴的组合装配结构，画出装配图（3号图纸）；4) 从装配图中拆出轴并画出轴的零件图（3号图纸）。

图 1设计内容如下：轴的受力分析；强度条件、最小直径的确定；支承的选择和寿命校核；轴上零件的定位和固定；联接；键的选择；密封和调整；2 计算说明书2.1 按强度条件确定轴的直径① 绘出轴的受力图（图 1）。

如图所示坐标系下，轴在三个方向上受力分别为 0x F =20.5 2.5y F kN =--=-20.5 2.5z F kN =--=-② 作水平平面内的弯矩图（图 2）。

在水平面内有0zF=∑Az Cz Dz F F F =+对A 点取矩0A M =∑，有0Cz Dz F AC F AD -⋅-⋅=解得， 4.17 1.67Cz Dz F kN F kN ==-，。

求距A 端x 处截面1-1上的内力，取E F 向下，E M 逆时针，则0,0,0,0,0z AzE E AzEE AzF F F F F M MF x x AC ⎫=-+==⎪⎬=-=≤≤⎪⎭∑∑解得， 2.5, 2.5E E F kN M x ==。

二轴转台方案设计1.设计简图（草图）2.对于多轴转台，各框架的设计顺序是：由内到外转台的框架断面为空心矩形，其重量轻、惯性大刚度好。

材料选用优质铸转台的框架断面为空心矩形，其重量轻、惯性大刚度好。

转台的设计应按照从内到外的顺序设计，最内层受到载荷和尺寸的限制，因而应该从里面开始设计。

但是本设计给出了最外一层的设计，因为外层的结构相对复杂，内外的原件使用相似。

3.轴系的设计2.1轴系1的设计轴系1上需要有驱动原件、测角原件、支撑原件、连接原件等部件。

2.1.1驱动原件选择转台的驱动元件主要有两大类：一类是电动机；一类是液压马达。

电动机驱动的主要优点是：（1）实现连续回转，而摆动式液压马达则不能。

（2）液压马达必须设置液压油源，而电动机不需要。

对于小转矩、低频响的转台宜采用电动机驱动，而对于那些大转矩、高频响的转台，采用液压驱动方案为佳。

电机驱动常见的电动机为力矩电动机和直流伺服电动机。

力矩电动机允许转速低，可直接与转台主轴连接形成直接驱动。

所以对于该设计方案中可以按如下方式进行：驱动元件：采用直流力矩电机驱动，控制方便，既可开环控制，又可闭环控制；驱动方式：采用直接驱动方式，即将电机输出轴、转台主轴以及码盘轴直接相连。

主要是确定载荷，作用在机械装置上的载荷主要有：摩擦载荷、惯性载荷以及各种环境载荷等。

M⋅fNR=⋅摩擦载荷：由于传动部件之间存在摩擦摩擦引起的。

大小与所受压力和材料的摩擦系数有关。

摩擦力与其力臂的乘积即为摩擦力矩。

惯性载荷：计算回转运动时的惯性载荷，需要知道转动惯量和角加速度，具有传动链装置的，通常将负载的转动惯量折算到电机轴上。

环境载荷：例如风载荷、温差载荷（热变形）等，外载荷的确定，要是具体情况而定，有的可从理论上进行推导，有的需要借助试验来测定。

分析载荷的目的，是为了选择合适的电动机，使之满足要求。

对于转台来说，一般在室内应用，它的载荷主要考虑摩擦载荷和惯性载荷。

经查得，北京京仪敬业电工科技有限公司北微微电机厂的资料可以得出LYX 系列稀土永磁式直流力矩电动机的相关参数如下表所示表一ε⋅=J M对于轴一上的原件较多，驱动力矩较大，所以应选取具有较大的驱动力矩的电机拟选用如下所示的型号支撑元件支撑元件多用轴承，轴承采用两段固定的安装方式。

哈尔滨工业大学“综合课程设计II”任务书综合课程设计II项目总结报告题目：卧式升降台铣床主传动系统设计院（系）机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学生学号班号1208108指导教师填报日期2015年12月16日哈尔滨工业大学机电工程学院制2014年11月目录1．项目背景分析 (1)2．研究计划要点与执行情况 (1)3．项目关键技术的解决 (1)3.1确定转速系列 (1)3.2确定结构式 (1)3.3绘制转速图、传动系统图及核算误差 (2)4．具体研究内容与技术实现 (2)4.1确定转速系列 (2)4.2绘制转速图 (3)4.3确定变速组齿轮传动副的齿数及定比传动副带轮直径 (5)4.4绘制传动系统图 (7)4.5核算主轴转速误差 (7)4.6传动轴的直径的确定 (8)4.7齿轮模数的初步计算 (9)4.8选择带轮传动带型及根数 (10)5．技术指标分析 (11)5.1第2扩大组的验证计算 (11)5.2传动轴2的验算 (13)5.3主轴组件的静刚度验算 (15)6. 存在的问题与建议 (19)参考文献 (19)1．项目背景分析铣床系指主要用铣刀在工件上加工各种表面的机床。

通常铣刀旋转运动为主运动，工件（和）铣刀的移动为进给运动。

它可以加工平面、沟槽，也可以加工各种曲面、齿轮等。

铣床是用铣刀对工件进行铣削加工的机床。

铣床除能铣削平面、沟槽、轮齿、螺纹和花键轴外，还能加工比较复杂的型面，效率较刨床高，在机械制造和修理部门得到广泛应用。

铣床是一种用途广泛的机床，在铣床上可以加工平面（水平面、垂直面）、沟槽（键槽、T 形槽、燕尾槽等）、分齿零件（齿轮、花键轴、链轮、螺旋形表面（螺纹、螺旋槽）及各种曲面。

此外，还可用于对回转体表面、内孔加工及进行切断工作等。

铣床在工作时，工件装在工作台上或分度头等附件上，铣刀旋转为主运动，辅以工作台或铣头的进给运动，工件即可获得所需的加工表面。

由于是多刃断续切削，因而铣床的生产率较高。