最新SimoDrive611Ue伺服模块驱动的使用

利用SimoComU软件进行611U调试说明利用SimoComU软件进行设定与调整可以加快调试、维修的进度，但如维修调试现场无计算机或者无SimoComU软件时，611U/Ue驱动器的设定与调整也可以通过驱动器上的设定与操作面板进行。

1.操作面板的显示利用驱动器上的6位液晶显示器，驱动器可以进行如下三种方式的显示：①开机状态显示方式。

――对于新驱动器的第一次开机，显示器将显示“A1106”或者“b1106”,提示调试人员输入“功率模块代码”等初始化参数;――对于正常工作的驱动器，显示器将显示“—run”，表示驱动器已经处于“运行”状态。

在此显示方式下，通过操作面板上的“+”“-”“P”键可以进入参数显示方式。

②参数显示方式。

参数显示方式用于选择参数或者子参数号，显示或者修改参数或者子参数的值。

参数显示方式可以在“开机状态显示”、“报警显示”方式下，通过操作面板上的“+”“-”“P”键进入。

在参数显示方式下，通常不能再回到其它的显示方式，如需要通过重新开机的方法，进入其它显示方式。

③报警显示方式。

报警显示方式用于显示驱动器中最后一个发生的错误或者报警号。

在此显示方式下，通过操作面板上的“-”键可以进入参数显示方式。

2.操作面板按键的使用驱动器上的设定与操作面板上布置有“+”“-”“P”三个按键，根据不同的情况，按键分别具有如下作用。

①参数显示方式。

在参数显示方式下，按键的作用如下：单独按“+”:参数号增加“1”，或选择下一参数号; 单独按“-”:参数号减少“1”，或选择上一参数号; 单独按“P”：显示子参数号，或者显示参数值; 同时按“+”与“P”：快速向下搜索其它参数; 同时按“-”与“P”：快速向上搜索其它参数;同时按“+”与“-”：在使用双轴驱动器时，显示另一驱动轴的同一参数。

②子参数显示方式。

在子参数显示方式下，按键的作用如下：单独按“+”：子参数号增加“1”，或回到参数显示方式; 单独按“-”：子参数号减少“1”，或回到参数显示方式;单独按“P”：显示子参数值;同时按“+”与“P”：快速向下搜索其它子参数; 同时按“-”与“P”：快速向上搜索其它子参数;同时按“+”与“-”：在使用双轴驱动器时，显示另一驱动轴的同一子参数。

SIEMENS SIMODRIVE 611 伺服驱动系统故障诊断说明1★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。

001 驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载器操作系统－插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002 计时溢出，:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：不使用如下大量费时的功能：－可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能－以FFT方式启动或分析步进响应－速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC 输出（最多１个频道）增加循环时间：－电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003 NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：更换闭环控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004 堆栈溢出。

:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。

:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置及优化一、实验目的1.让学生熟悉伺服驱动器调试软件2.让学生掌握伺服系统的调试及优化的方法和步骤二、实验设备1.RS-SY-802D数控机床综合实验系统2.计算机及RS232C通讯电缆三、实验必备知识Simocom_U伺服调试工具，是西门子公司开发的用于调试Simodrive 611U的一个软件工具。

其具有直观、快捷、易掌握的特点。

利用SimoCom U可设定驱动器的基本参数：设定与电机和功率模块匹配的基本参数。

利用SimoCom U可实现对驱动器参数的优化：根据伺服电机实际拖动的机械部件，对611UE速度控制器的参数进行自动优化利用SimoCom U可以监控驱动器的运行状态：电机实际电流和实际扭矩。

SimoCom U的主要画面说明：四、实验内容1.驱动器的调试2.驱动器的优化五、实验步骤1.驱动器的调试步骤一在断电的情况下（台式电脑要拔下电源插头！），用RS232电缆连接PC的COM口与611U 上的X471端口。

步骤二驱动器上电，在611UE的液晶窗口显示：“A1106”表示驱动器没有数据；R/F红灯亮；总线接口模块上的红灯亮步骤三从WINDOWS的“开始”中找到驱动器调试工具SimoCom U，并启动；步骤四选择连机方式步骤五进入连接画面后，自动进入参数设定画面：在软件的提示下进行参数的设定：1）定义驱动器的名称，通常可以用轴的名称来定义，如该驱动器用于X轴我们可以添入XK7124_X2)输入PROFIBUS总线地址:3)设定电机型号：4) 选择编码器，选择标准编码器( 2048 P sin/con信号，1Vpp) 如为其他编码器请选择Enter Data 并如实输入编码器数据。

5）选择运行模式6）直接测量系统的设定7）直接测量系统参数8）存储参数9）配置完成611UE的R/F红灯灭，液晶窗口显示“A0831”—表示总线数据通讯；总线接口模块上的红灯亮若PLC控制电源模块的端子48、63、64分别与端子9接通，电源模块的黄灯亮，表示电源模块已使能；坐标轴配置的不正确可导致驱动及电机出现故障，如数据未存储也会在伺服单元掉电后，在伺服驱动器上出现1106号报警。

SIMODRIVE 611 U通用型驱动器SIMODRIVE ® 611 u是SIMODRIVE 611驱动系统中的独立的、全数字的插入式控制模块，用于高动态响应的多轴联动控制。

它适用于以下情况的驱动系统中:▪转矩0.7 Nm 到185 Nm的同步电机▪功率3.7 kW 到100 kW的异步电机▪直线电机所有的模块都有相同的尺寸:▪高度480 mm▪深度288 mm▪宽度50 mm 或成倍增加一、硬件介绍与连接、维护1.硬件组成包括三个方面：电源模块；功率模块；控制卡模块。

控制卡模块可以直接插在功率模块上面外部强电供电系统经过电源模块连接到各个驱动单元，将主电源（400/3AC，415/3AC,480/3AC）变换为直流母线上的直流电压。

另外，通过电源模块上的设备总线提供功率模块和控制模块所需要的各种电源（+/-24V, +/-15V, +/-5V等等）功率模块的组成有单轴功率模块和双轴功率模块之分。

在功率模块上可以插入相应的控制板模块针对各种应用设计的不同插入式控制单元，客户可选择购买不同模块得到真正需要的功能2.接口说明X411/X412 电机编码器，驱动器A/B：电机编码器连接，驱动器A；电机编码器连接，驱动器B或者连接直接测量系统；旋转变压器极限频率为432HzX421 信号端子：2芯的连接条，最大导线截面2.5mm²；接触负载1A(250V AC)/2A(30 VDC)AS1：信号触点启动禁止；AS2：端子663的检查信号；X431 电源和脉冲使能端子：5芯插头；最大导线截面：1.5mm²；P24：数字输出用外部电源（+24V）；电压范围：10~30VM24：外部电源基准点；9：使能电压（+24V）：基准点：T19；最大电流强度：500mA；663：脉冲式能（+24V）：电压范围：21~30V；电能消耗：25mA,24V时；19:基准（用于所有的数字输入端）X441 模拟量输出：5芯插头；对于细芯绞合线或实心线，对到导线截面为：0.5mm²；电压范围：-10~+10V；最大电流：3mA；分辨率：8位；75.A：模拟量输出1，驱动器A;16.A：模拟量输出2，驱动器A;75.B：模拟量输出1，驱动器A;16.B：模拟量输出2，驱动器A;15:基准（电子地）；X451 端子，驱动器A；10芯插头；对于细芯绞合线或实心线，对到导线截面为：0.5mm²；56.A：模拟量输入1；14.A：基准1；24.A：模拟量输入2；20.A：基准2；65.A：驱动器专用的控制器使能；9：使能电压（+24V）；I0.A：数字输入0，快速输入；I1.A：数字输入1；I2.A：数字输入2；I3.A：数字输入3；X461 驱动器专用端子，驱动器A；10芯插头；对于细芯绞合线或实心线，对到导线截面为：0.5mm²；A.+A：信号A+；A.-A：信号A-；B.+A：信号B+；B.-A：信号B-；R.+A：信号R+；R.-A：信号R-；00.A：数字输出0；01.A：数字输出1；02.A：数字输出2；03.A：数字输出3；X452 端子，驱动器B；参见X451;X462 驱动器专用端子，驱动器B；参见X461;X351 设备总线：变频器总线。

SIEMENSSIMODRIVE611伺服驱动系统故障诊断说明1★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。

001 驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载器操作系统 －插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002 计时溢出，:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：不使用如下大量费时的功能： －可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能 －以FFT方式启动或分析步进响应 －速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC输出（最多１个频道） 增加循环时间： －电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（ P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003 NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：更换闭环控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004 堆栈溢出。

:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。

:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

实验五 SIMODRIVE 611U伺服驱动的配置及优化一、实验目的1.让学生熟悉伺服驱动器调试软件2.让学生掌握伺服系统的调试及优化的方法和步骤二、实验设备1.RS-SY-802D数控机床综合实验系统2.计算机及RS232C通讯电缆三、实验必备知识Simocom_U伺服调试工具，是西门子公司开发的用于调试Simodrive 611U的一个软件工具。

其具有直观、快捷、易掌握的特点。

利用SimoCom U可设定驱动器的基本参数：设定与电机和功率模块匹配的基本参数。

利用SimoCom U可实现对驱动器参数的优化：根据伺服电机实际拖动的机械部件，对611UE速度控制器的参数进行自动优化利用SimoCom U可以监控驱动器的运行状态：电机实际电流和实际扭矩。

SimoCom U的主要画面说明：四、实验内容1.驱动器的调试2.驱动器的优化五、实验步骤1.驱动器的调试步骤一在断电的情况下（台式电脑要拔下电源插头！），用RS232电缆连接PC的COM口与611U 上的X471端口。

步骤二驱动器上电，在611UE的液晶窗口显示：“A1106”表示驱动器没有数据；R/F红灯亮；总线接口模块上的红灯亮步骤三从WINDOWS的“开始”中找到驱动器调试工具SimoCom U，并启动；步骤四选择连机方式步骤五进入连接画面后，自动进入参数设定画面：在软件的提示下进行参数的设定：1）定义驱动器的名称，通常可以用轴的名称来定义，如该驱动器用于X轴我们可以添入XK7124_X2)输入PROFIBUS总线地址:3)设定电机型号：4) 选择编码器，选择标准编码器( 2048 P sin/con信号，1Vpp) 如为其他编码器请选择Enter Data 并如实输入编码器数据。

5）选择运行模式6）直接测量系统的设定7）直接测量系统参数8）存储参数9）配置完成611UE的R/F红灯灭，液晶窗口显示“A0831”—表示总线数据通讯；总线接口模块上的红灯亮若PLC控制电源模块的端子48、63、64分别与端子9接通，电源模块的黄灯亮，表示电源模块已使能；坐标轴配置的不正确可导致驱动及电机出现故障，如数据未存储也会在伺服单元掉电后，在伺服驱动器上出现1106号报警。

SIEMENS SIMODRIVE 611 伺服驱动系统故障诊断说明★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。

001驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载驱动器操作系统－插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002计时溢出，Suppl. info:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：不使用如下大量费时的功能：－可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能－以FFT方式启动或分析步进响应－速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC输出（最多１个频道）增加循环时间：－电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（ P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：更换闭环控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004堆栈溢出。

Suppl. info:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。

Suppl. info:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。

SIEMENS SIMODRIVE 611 伺服驱动系统故障诊断说明★下列故障与警告的说明对于“SIMODRIVE 611 universal”的所有软件版本都有效。

001驱动器没有操作系统原因：存储模块内没有驱动器操作系统排除：－通过ＳimoCom Ｕ加载驱动器操作系统－插装带有驱动器操作系统的存储模块确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)002计时溢出，Suppl. info:\%X原因：驱动处理器的时间计算不能再充分满足选用功能规定的循环时间。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：不使用如下大量费时的功能：－可变通讯功能（Ｐ1620）－追踪功能－以FFT方式启动或分析步进响应－速度前馈控制（Ｐ0203）－最小/最大存储（P1650.0）－DAC输出（最多１个频道）增加循环时间：－电流控制器循环（P1000）－速度控制器循环（ P1001）—位置控制器循环（P1009）－嵌入循环（Ｐ1010）确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)003NMI预期监控，Suppl. info:\%X原因：控制模块上的监控计时器已经期满，其原因是控制模块在时间基准方面的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：更换闭环控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)004堆栈溢出。

Suppl. info:\%X原因：违反了内部处理器硬件堆栈的限制或数据存储在软件堆栈的限制，其原因很可能是控制模块的硬件错误所导致。

补充信息：仅限于西门子系统内部错误的诊断。

排除：—驱动模块断电后通电—更换控制模块。

确认：接通电源反应：停止、STOPⅡ(SRM,SLM) STOPⅠ(ARM)005 非法操作程序编码、非法扫描，SWI，NMI（DSP）。

Suppl. info:\%X原因：处理器在程序存储器中发现非法命令。

SIMODRIVE 611 universal_ “Speed/torque setpoint ”mod(e速度/扭矩设定点模式) :在这个模式下，模块主要用于闭环速度控制，开环扭矩控制_ ”Positioning ”mode:最大64 个定位点，各个点可以进行自由的参数定义，参数中除了点的编号，还包含有目标位置、加速度、速度、命令和使能电路在模块上具有以下接口：每个驱动具有两个模拟量接口（±10V ）；角度编码器接口；每个驱动有四个数字量输入和四个数字量输出；每个驱动有两个模拟量的输出；以下电机可以用在611U 驱动上:_ 1FK6, 1FT6 伺服电机，最大至140 Nm_ 1FE1 永磁同步电机_ 1PH 异步电机，最大至100 kW (1PH6, 1PH4, 1PH2, 1PH7)_ 不带编码器的异步电机_ 标准1LA 异步电机，最大至100 kW_ 1FN 直线电机X421 ：信号终端，启动制约（常闭），脉冲使能（T663 ）后打开，从端子663 取得反馈信号；AS1 和AS2 这个信号是电源模块所需要的，开始的时候常闭，保证电源模块上9和48端子接通，电源模块主开关吸合，提供DC600V 电源给驱动模块，当驱动模块脉冲使能后，再断开。

X431 ：Terminals for supply and pulse enable (X431) 电源以及脉冲使能P24 X431.1 External power supply for digital outputs(+24 V)M24 X431.2 Reference for the external supply9 X431.3 Enable voltage(+24 V)663 X431.4 Pulse enable(+24 V)19 X431.5 Reference(Reference for all digital inputs) 如果使能信号的控制电压来自外部而不是来自9，则必须将此端子接地。

实验七 SIMODRIVE 611U 伺服单元的相关机床数据设置一、实验目的1.了解SIEMENS 802D伺服驱动的相关参数二、实验设备1.RS-SY2-802D数控机床综合培训系统三、实验必备知识1、机床数据的功能a.机床数据是数控系统与机床以及伺服驱动之间匹配的媒介。

b.机床数据是数控系统功能管理和开放的钥匙。

c.机床数据是机床动态特性的调节阀门。

d.机床数据为PLC逻辑控制提供灵活的方式。

2、机床数据的分类a.显示数据（200-399）b.通用机床数据（10000-19999）c. 通道数据（20000-29999）d.轴机床数据（30000-39999）e.伺服数据四、实验内容1、使用 611UE驱动单元，根据原理正确处理NC及伺服各级使能信号及相关控制信号。

2、在系统上编一加工程序，并启动NC，拔插连接各使能的导线，观察其对程序执行情况的影响。

五、实验步骤1、各级使能信号与机床运动的关系1.1、将机床启动，在未加任何使能时，系统屏幕上会出现700016号报警。

此时将工作方式打到JOG状态，按动 [+X] 键或其他轴移动键，观察机床运行状况。

此时机床不移动，屏幕上坐标数字也未发生变化。

伺服模拟单元电源模块上的信号灯为L3、L4亮，正常运行的条件为6个信号灯中，只有L4黄色信号灯亮。

按动K1键给系统加使能，重复以上操作，观察相应的情况。

1.2、关闭电源，按顺序分别将T48、T63、T64与T9连接，再接通电源，系统屏幕上无报警显示。

此时，按着某一轴运行键，机床在移动。

手不要放松，拨插相应导线分别使T48、T63、T64与T9断开，观察机床运行情况。

仍然保持手不要放松，再接通上述三信号与T9，观察机床运行情况。

2、自动执行程序时，各级使能对机床运行的影响将工作方式切换至AUTO方式，在程序菜单内编一实验程序，例如：G1X50Z50F100M3S300M02按NC启动键执行该程序，分别断开T48与T9、T63与T9、T64与T9、T663与T9，观察各动作天津滨海职业学院Tianjin Coastal Polytechnic - 1 -与结果。