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川崎机器人电控箱及电压器参数

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川崎机器人初等教育培训资料

川崎机器人初等教育培训资料

38
常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导入(3)。
© 2015 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. All Rights Reserved
29
示教器上其余各键功能的介绍
8，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“A”同时再按住选择的键。 上键：显示各个功能键的快捷 键。先按“R”,然后再按 “A”+“帮助”。 下键：手动示教时的速度指 定1~5档循环切换。 上键：手动简易示教时的移动 方式的选择（各轴、直线、圆 弧1、圆弧2）等的选择。
川崎机器人初等教育培训资料
初修订版：Ver1.0
川崎机器人初等教育培训资料目录
1 机器人的吊装方法 2 电源的要求 4 手臂IO的配线及配置 5 通用IO的配线 6 开机确认 7 移动机器人的方法 8 示教器各按钮功能的介绍 9 机器人数据的导入和导出 10 机器人原点的设定 11 机器人作业空间的设定 12 搬运应用夹紧命令的设定 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定 14 工具的自动登录设定 15 自动负荷检测设定 16 AS语言常用命令的介绍
22
移动机器人的方法
开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面 板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态，然后将 示教器的示教锁置于“ON”。
示教/再现模式选 择开关
示教锁选择开关
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9
手臂IO的配线及配置 CP系列输出
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川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇

川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。

然后:;用手点击【加载】,选择【是】。

显示加载完成即可。

注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。

加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。

川崎机器人高级功能开关一览表

川崎机器人高级功能开关一览表

1:机器人网络
8
2:协调动作 3:使用1TP板协调运动控制
9 1:EDI,EXE简写输入不允许
1:圆弧插补 10 2:辅助一体型程序手腕均分动作
1:对于夏普PLC
11
2:继电器板 3:不使用操作面板的功能
1:主机通信1 2:通用现场总线IO 12 3:KLogic 4:空白
协调控制
CC-LINK 梯形图
3:实时挠度补偿功能
3
4:传送装置同步 5:同步模式:跟踪
6:开始延迟
7:程序队列
1:人机界面功能
2:专用信号使用内部信号允许
3:多功能OX/WX
4:作业空间输出功能
4
5:马达OFF错误 6:暂停时OX信号输出保持
7:数据保存功能
8:OX/WX信号数扩展
9:路径中信号输出功能
1:块速度指定 2:速度直接指定 3:加减速固定 4:多功能速度指定 5:速度指定解除 5 6:姿势角速度控制功能 7:速度示教类型2 8:精度类型2 9:快速检查模式 10:检查进给功能
1:冲突检测功能
2:手臂ID
3:电流饱和报警功能
4:运转信息显示
6
5:故障预知功能 6:维护支持功能
功能详解 对应R码
同步跟踪
接口面板
509
碰撞检测
510
6
7:空白 8:Deviation alarm 9:制动装置检查功能
1:程序逆复制 2:FN命令示教 3:福特澳大利亚规格 7 4:KI命令示教 5:Teaching by Cursor Key 6:Aichi Visible
川崎机器人E控系列高级维护开关一览表
编组 功能 1:镜像变换 2:偏移功能 3:数据变换

川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014_01_22)c-11讲解

川崎机器人码垛包K-SPARC教育资料(2014_01_22)c-11讲解

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20
动作设定(2/6)
• 抓取位置基准 • 基准 : 左下, 下, 右下, 左, 中央, 右, 左上, 上, 右上中选择
• 以工件的基准位置的情况选择 •例 )
下
右上
中央
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• 当前的放置位的移动时通过点
• 去, 回的经过路线
• 抓取途径点
• 抓取位置上待机时的高度
• 放置途径点
• 向放置位置移动是经由的点
• X, Y, Z的量指定
• 放置后离开的点
• 放置位置放置后向上移动的高度
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实机运行的顺序手册
1. 基本程序的录入。 ( 只需第1回 ) 2. 原点的登录。(只需第1回) 3. 进行示教点位置的微调。(只需第1回) 4. 品种数据的录入。 ( 品种追加的情况 ) 5. 对进行使用的品种数据进行选择。 ( 品种变更的情况 ) 6. 抓取位置和放置位置关系的设定。 7. 运行。
１．机器人,工具,抓取位置,放置位置 等参数的设定
２．工具的设定,抓取位置, 放置位置,动作位子的设定
３．工件的尺寸,托盘的尺寸, 装载高度，装载参数的登录
品种目录的AS的生成
４．示教点的微调,品种的读取 动作的实行
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R系列机器人说明资料

R系列机器人说明资料

R系列的特长
１．充实的产品系列 ２．动作性能高
３．工作范围大
４．结构紧凑的手臂
５．环境适应性高
６．充分的扩展性 ７．维护简单
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
RS30N 30 2,100 ±180 +140 ～ -105 +135 ～ -155 ±360 ±145 ±360 180 180 185 260 260 360 13,400 210 210 130 16.8 16.8 6.6 ±0.07mm 555
JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 最大速度 JT1 [°/s] JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 合成轴最大速度 [mm/s] 许用负载 JT4 转矩 JT5 [N･m] JT6 许用负载 JT4 惯性转矩 JT5 2 JT6 [kg･m ] 位置往复精度 [mm] 本体质量 ［kg］
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
中小型机器人
R系列
2009年11月 川崎重工业株式会社
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
R系列的特长
速度快！ 动作性能高
小！ 紧凑流畅 的结构
便于使用！ 充分的扩展性 维护简单！
范围大！ 工作范围大
强！ 环境适应性高

D系列川崎机器人 安装连接手册.

D系列川崎机器人 安装连接手册.
4.0机器人控制箱的搬运........................................................14
4.1使用吊车..................................................................14
4.2使用叉车..................................................................15
本手册只说明了控制单元的安装与连接、接线及其初级电源(主电源。机器人手臂的相关信息请参阅下列手册。
“安装和连接手册=机器人手臂=”
1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2.川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川崎公司准备的培训课程。
3.无灰尘、烟雾、水、油等。(控制箱保护等级:IP53
(除主空气开关的把手、变压器和散热片部分外。见下图。
4.无易燃、腐蚀性液体和气体。
5.无有过大的振动。
6.无电气干扰。
(控制箱初级电源电气噪声:小于1KV/1μs
7.电源供电电压在规定范围内。(变化在+/-10 %以内
8.具备专用接地线。(100 Ω以下
9.安装位置位于机器人(带手爪或射枪的运动范围外(至少1 m、安全围栏的外边。
也需满足下列条件:
具备足够空间，以便在维修时进入控制箱。
安全围栏上，安装带有安全插销的进口。
关于安全围栏的技术细节，请参考对各区域的具体要求。
(例如EN953、EN294、EN811、EN1088、ISO13852、ISO13854和ISO/NP14120

川崎外部启动(15.12.2)

工作原理： 从 dkwsj.as 导入了 4 个程序 其中 autostart.pc、autostart2.pc、autostart3.pc 为后台程序 Autostart.pc 程序控制多空位预约功能 Autostart2.pc 程序控制多空位预约取消功能 Autostart3.pc 控制多空位操作盒上指示灯的开关及闪烁 其中 remote4 为运行程序，dkwsj.as 加载完毕后，必须关机后再开机，然后在程序列表中选择 romote4 让其在再现模式下运行即可进行多空位启动、预约、预约取消等工作。如果有运行了 remote4，断电重启后，直接运行是不需要重新加载 remote4 运行；如果有运行 remote4，操作人 员如果在程序列表中选择了其他程序运行，那么就需要重新选择中 remote4 程序运行。 其中 pg01、pg02、pg03、pg04 为工作程序，导入时为空程序，对其进行示教编程即可，编程时 请注意，每个程序对应的工位
--------当工位 1 的预约按钮按下，
TWAIT 2
2s 后，
IF SIG(1001) THEN
检测工位 1 按钮是否仍然按下，
SWAIT -1001
等待工位 1 预约按钮弹起
IF shu[1]==1 THEN 当预约顺序为 1 的工位编号为 1 时，将其预约状态取消
shu[1] = shu[2]
SIGNAL -2
VALUE 3: SIGNAL -3
VALUE 4: SIGNAL -4
VALUE 0: ;
END
工位 2 预约状态灯灭 ... ... ... ... ...
机器人控制柜内部板及 PIN 定义
1GN
1GN
1GN
1GN
1GN

川崎机器人 E系列 手臂ID板手册


A8 COM
SOLC
B8 SOL8
SOL8
10
E 系列控制器 川崎机器人 手臂 ID 板手册
2. 硬件规格
CN3 制造商： JST
基板侧： B20B-J21DK-GGXR
线束侧： J21DF-20V-KX-L
（连接器：SJ2F-002GF-P1.0(AWG28 - 24)、SJ2F-01GF-P1.0(AWG24 - 20)）
2. 1JD/1JE/1TY 板：I/O 扩展板（1PV/1TK 板的子板） 通过与控制器的串行/并行通讯，执行下表中所示的 I/O 功能。
机器人机种
Z 系列 M 系列
编码器 电池板 1FG
R 系列
1HG
手臂 ID 板 手臂内 I/O 板
1PV
NPN 1JD
PNP 1JE
1TK
NPN 1TY
(SINK)
CN3 CN2 1TY 板
1TK 板
CN2
CN3 CPU
CN1
1TK 板和 1TY 板的连接图
7
E 系列控制器 川崎机器人 手臂 ID 板手册
2.4 各个板的 I/O 规格
2. 硬件规格
1PV 板的连接器规格
CN1 B07B-XASK-1-GW (JST)，线束侧：XAP-07V-1（连接器：SXA-001GW-P0.6）
硬件规格川崎机器人手臂id板手册622连接z系列m系列r系列1fg板1tb板手臂id盒控制器机器人z系列m系列1pv板感应器输入电磁阀输出1jd1je板串行通讯24v5vcn2cn1cn2cn31hg板1tb板控制器机器人r系列1tk板1ty板串行通讯24v5vcn2cn3cn2sinksource感应器输入电磁阀输出e系列控制器2

川崎机器人 90213-1054DC Z 系列调零及马达更换手册

4
Z 系列 川崎机器人 调零及马达更换手册
1.0 调零概要
马达更换时的调零的概要如下。 编码器回转量计数器的复位
在各轴模式下手动移动机器人 到想要的位置
编码器回转量计数器的复位 (用于调零)
精确调零时，使用下列器具和治具。
● 数字式倾角仪
● 调零治具① 60154-1085
1. 调零概要
简易调零 ・全部轴一起调零 ・各个轴单独调零
注＊ 有关长度请参阅第 9.0 章。
5
● 润滑油（不含二硫化鉬类的 减磨剂的） (Daphne Eponex Grease No.3 等)
● 用于齿轮减速器的润滑油 (Multemp FZ)
● 十字螺丝刀 (大, 小)
Z 系列 川崎机器人 调零及马达更换手册
2. 编码器回转量计数器的复位
2.0 编码器回转量计数器的复位
！ 危险
不遵守本标志内容可能会引起人身死亡。
！ 警告
不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。
！ 小心
不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。
[注 意] 表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护 的注意信息。
！ 警告
1. 本手册给出的图表、顺序和详细解释可能并不绝对正确。所以，在使 用本手册去做任何工作时，有必要投以最大的注意力。
2. 川崎公司郑重建议：所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参 加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4. 事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式
的再版、重印、翻印、转载或复制。 5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一

机器人现场编程-川崎RS10L工业机器人的结构与功能


伺服放大器
中央处理器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
L1 L2 L3 N PE
Q1
变压器
LV 220V 人 控 W 制 柜
川 崎
三、川崎RS10L工业机器人的结构组成-示教器
四、川崎RS10L工业机器人的功能
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-关节（JOINT）
JOINT3 外形
JOINT3 内部
JOINT4 驱动伺服电机
JOINT3 驱动伺服电机
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-关节（JOINT）
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-末端执行器（TOOL）
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-末端执行器（TOOL）
川崎工业机器人的结构与功能
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成
机械本体 控制柜 示教器
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-机械本体
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-机械本体
腕部 臂部 手部
基座
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-关节（JOINT）
JOINT 2 驱动伺服电机
JOINT 1 驱动伺服电机
一、川崎RS10L工业机器人的结构组成-末端执行器（TOOL）
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
二、川崎RS10L工业机器人的结构组成-E20控制器
直流电源 控制柜 电源开关 外设接口板
川崎RS10L工业机器人有6个关节，机器人末端具有6个自由度，可以实现
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