川崎机器人网络通信客户端标准模板(单文件)

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。

然后:;用手点击【加载】,选择【是】。

显示加载完成即可。

注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。

加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。

川崎工业机器人双机联网控制实现方法摘要:本文对川崎机器人的双机联网控制的方式进行了有益探索，实现了基于PLC、触摸屏、网络、机器人系统的双机联网控制。

并以双工码垛为工作任务，编制了相应的工作程序，运行效果良好。

关键词:双机联网工业机器人PLC 触摸屏网络工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。

工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

工业机器人能够代替人类从事一些危险，繁重，精密，强度大的工作。

近年来工业机器人在我国的市场需求量越来越大，事实上中国的制造业正在迅速进入机器人时代。

为了适应社会的发展和满足市场对机器人技能人才的需求，上海工程技术大学高职学院引进了6套川崎工业机器人系统，将其用于教学及科研领域，以期更好地为社会及市场服务。

1 工业机器人的双机协调工作在现代工业生产中，通常采用双工业机器人乃至多台工业机器人进行协调作业。

双工业机器人能够有效地提高机器人系统的负载能力、作业空间、速度及可靠性。

因此，基于“HMI+PLC”系统的交互式离线编程成为双工业机器人控制的一个发展趋势。

同时，双工业机器人协调作业也对系统联网通信能力提出了较高的要求。

由于以太网支持的网络协议范围较为广泛，具有高速、低耗、易于安装和兼容性好等优点。

故本文设想在通用的计算机上进行双工业机器人协调作业的规划。

工业机器人采用HMI+PLC作为控制语言实现双工业机器人的协调作业。

在实际应用中，双工业机器人的配合使用可以解决很多单工业机器人无法解决的问题。

本文通过HMI+PLC构建网络，并通过该网络分别控制两台工业机器人。

在本文中通过该方法实现双工业机器人的简单联动，并以双工码垛为工作任务编制了相应的运行程序，运行效果良好，验证了该方法的可行性与可靠性。

本文的研究成果将有利于增加工业机器人系统的紧凑度，降低成本，提高系统的运行效率，同时也为工业机器人的管理和控制以及维修带来了便利。

川崎程序示例川崎程序示例1、简介1.1 概述1.2 适用范围1.3 目标读者2、环境准备2.1 工作站设置2.2 工具软件安装2.3 通信配置3、常用指令3.1 运动指令3.1.1 直线运动指令3.1.2 圆弧运动指令3.2 IO控制指令3.3 变量操作指令3.4 条件判断指令3.5 循环指令4、程序编写与调试4.1 新建程序4.2 编写程序4.3 编译程序4.4 程序调试5、高级功能5.1 异常处理5.2 线程控制5.3 自定义函数5.4 资源管理6、附件附件1：示例程序代码附件2：通信配置文件附注：1、本文所涉及的法律名词及注释：- 川崎：川崎重工的工业产品线，包括各种类型和规格的机械臂。

- 程序编写：利用专门的编程语言，编写控制程序，实现各种操作和功能。

- 运动指令：控制进行各种方式的运动，如直线运动、圆弧运动等。

- IO控制指令：控制的输入输出接口，实现与外部设备的通信和控制。

- 变量操作指令：对程序中使用的变量进行操作，包括存储、读取、修改等。

- 条件判断指令：根据条件的成立与否，决定程序的执行分支。

- 循环指令：重复执行特定的程序段，实现循环控制功能。

- 异常处理：处理程序运行过程中发生的异常情况，保证程序的可靠性和稳定性。

- 线程控制：控制程序的多线程执行，实现并发和同步的需求。

- 自定义函数：根据需求，自行定义函数，提高程序的模块化和可复用性。

- 资源管理：管理程序中所使用的资源，如变量、IO接口等。

2、本文档涉及附件：- 附件1：示例程序代码，包含常见功能和应用示例，方便读者理解和参考。

- 附件2：通信配置文件，包含设置川崎与工作站的通信参数，用于确保正确的数据传输。

ABB工业机器人课件通讯配置关键信息项：1、通讯配置的具体方式和参数2、协议适用的 ABB 工业机器人型号3、通讯配置的安全设置4、配置后的测试与验证流程5、故障排除与维护责任6、协议的更新与修订机制1、引言11 本协议旨在规范 ABB 工业机器人课件通讯配置的相关事宜，确保通讯的稳定、安全和高效。

2、适用范围21 本协议适用于特定型号的 ABB 工业机器人的通讯配置。

22 具体适用的机器人型号将在后续条款中明确列出。

3、通讯配置方式和参数31 明确支持的通讯协议，如 TCP/IP、PROFINET 等。

32 详细说明 IP 地址、子网掩码、网关等网络参数的设置要求。

33 端口号的分配和使用规则。

34 数据传输速率和格式的设定。

4、通讯配置的安全设置41 访问权限的控制，包括用户名和密码的设置要求。

42 数据加密的方式和级别。

43 防火墙规则和网络隔离措施。

5、配置后的测试与验证流程51 描述进行通讯测试的具体方法和工具。

52 验证通讯的稳定性、准确性和实时性的标准。

53 对测试结果的记录和存档要求。

6、故障排除与维护责任61 界定可能出现的通讯故障类型。

62 明确各方在故障排除过程中的职责和协作方式。

63 维护的周期和内容，包括软件更新、硬件检查等。

7、协议的更新与修订机制71 说明协议更新的触发条件，如技术变革、法规要求等。

72 修订的流程和通知方式，确保相关方及时知晓并遵循新的协议内容。

8、法律责任与争议解决81 违反本协议的法律责任和后果。

82 争议解决的途径和方式，如仲裁或诉讼。

9、其他条款91 本协议未涵盖但与 ABB 工业机器人课件通讯配置相关的其他事项。

10、协议生效与终止101 明确协议的生效日期。

102 终止协议的条件和程序。

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人接口面板设计川崎机器人接口面板设计篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S 级代理商右边这个接口面板设计的漂亮吗?功能是不是相比你现在接触到的机器人接口面板要漂亮呢?而且还是中文的哦!想把你身边的的操作面板变成这样吗?别急,跟我一起来~第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入这样我们就进入了接口面板的设置界面了.编号下方的方框内输入对应需要设定的软元件类型编号,[登陆]键进入设置页面编号与软元件的位置相对应设置编号与对应位置示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值注:对于文字/变量输入框按登陆键可进入[键盘操作页面]进行输入数据示教器是无法输入汉字的哦!想用汉字吗?一会告诉你~对于机器人应对相对复杂的生产作业时单页的接口面板往往不够用所以我们要用到不止一个接口面板页面川崎机器人默认是4页的接口面板页面做多可设置8个页面(通过系统开关设置)通过[A键]+[↑/↓]键来切换页面接口面板设置页面也可以通过上面的按键组合进行切换.对于经常保存/加载机器人程序或者会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.对于经常保存/加载机器人程序或则会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.常用R码:0201:保存程序0202:加载程序0502:系统开关设置0509:接口面板0603:专用输入输出信号显示R码是怎么来的呢?→一级菜单的编号+二级菜单的编号+……（不足两位补0）如何把接口面板改成汉字呢?首先:进入机器人数据保存菜单(R码0201)然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能用纯字母或纯数字※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.用[方向键]移动光标,用[登陆键]键入需要输入的字符.如果输错了可以用示教器键盘上的[退格键]删除,也可以用(键盘页)上的(BS)删除字符.小提示:可以用[A键]+[方向键]移动光标到字符显示框的任何位置进行插入/删除操作.输入完成后选择(ENTER)返回保存界面,也可以按示教器的[A键]+[登陆键]或者示教器最下方的回车键功能是一样的.1.全部数据:指机器人所有系统数据,包括系统开关设置数据,编码器数据,程序,位姿数据,变量等等,但出错履历和操作履历除外.2.指定程序内数据:仅保存指定程序中的程序数据,位姿数据,变量数据等.3.程序:只保存机器人内部存储的AS程序数据4,5,6就不多讲了,很少用到.7.接口面板数据:包含网络配置,接口面板界面数据,接口面板标题数据,颜色数据.8.出错履历:机器人所有故障数据,包含故障发生的时间,错误编号,错误内容等.10.操作履历:里面记录了你操作了示教器,修改了那些参数,修改了什么.这个数据是判断机器人参数有无被改动过的重要依据.我们常导出的数据类型一般为1,3,7,其他很少用到全部数据扩展名为as,程序为pg,接口面板为if,都可以用电脑自带的记事本直接编辑.当出现最后一行英文的时侯你就可以按[R键]退出这个页面了,否则它会一直停在这个界面它的意思是:不要移除USB存储设备直到指示灯亮起.不管它就是了.可以重复切换保存数据的类型来保存文件,无需更改文件名,因为不同类型的数据扩展名不同,不会发生冲突.在这里强调一下:我们修改数据难免会出错,所以在加载文件的时侯一定要备份原始数据.否则一旦出错很难改回来.除程序和接口面板数据外,其他数据不要加载,以免出错.机器人的信号定义及规范:川崎机器人信号分四类:1.输入信号2.输出信号3.内部信号4.专用信号输入信号是指外部设施给机器人内部处理的信号,信号范围:1001-1128(类似于PLC的X)输出信号是指机器人给外部的控制信号,信号范围:1-128(类似于PLC的Y)内部信号是指机器人内部处理的控制信号2001-(类似于PLC的M)专用信号是指机器人内部设定的专用输出信号(类似于三菱PLC的M8000-)输入信号:显示信号:I5 程序信号:1005输出信号:显示信号:O5 程序信号:5内部信号:显示信号:IN5 程序信号:2005在输入输出显示界面中小写的i/o/in为专用信号(专用输出信号是不受外部条件控制的)外部控制指令控制人为控制机器人控制输入信号√输出信号√√√内部信号√√√专用信号√√谢谢参与本课程授权单位:佛山隆深机器人有限公司教程编写: 闪剑。

目录版权声明 (1)声明 (1)联系我们 (1)第1章TCPIP通讯 (3)1.1通信设置 (3)1.2指令说明 (5)1.2.1打开通讯 (5)1.2.2关闭通讯 (5)1.2.3接收数据 (5)1.2.4发送数据 (6)1.3示教程序 (6)第2章RS232串口通信 (7)2.1通信设置 (7)2.2指令说明 (9)2.2.1 打开串口端口 (9)2.2.2 关闭串口端口 (9)2.2.3接收数据 (9)2.2.4发送数据 (9)2.3示教程序 (10)第3章字符串处理指令 (13)3.1指令说明 (13)3.1.1 整型转字符串 (13)3.1.2 位置型转字符串 (13)3.1.3 实数型转字符串 (13)3.1.4 字符串转整型 (13)3.1.5 字符串转位置点 (13)3.1.6 字符串转实数 (13)3.1.7 字符串连接 (14)3.1.8 字符串拆分 (14)3.1.9 字符串比较 (14)3.1.10 计算字符串长度 (14)3.1.11 字符串取左 (14)3.1.12 字符串取右 (14)3.1.13 取字符串中间的部分字符 (14)TCPIP通讯TCPIP 通讯（即SOCKET通讯）是通过网线将服务器Server端与客户机Client端进行连接，在遵循类似ISO/OSI模型的四层层级架构的基础上通过TCP/IP协议建立的通讯。

控制器可以设置为服务器端或者客户端。

1.1 通信设置按下手持操作示教器上的【上移】或者【下移】使主菜单下。

按下手持操作示教器上的【右移】【上移】或者【下移】使主菜。

按下手持操作示教器上的【右移】的通讯功能可以同时开通，你可以点击通路选择下面的向左或者向右按每次改变或者设置新的通路选择参才出按服务器地址：即服务器端的IP地址，当机器人控制器作为客户端时，则需要填入服务器IP地址；当机器人控制器作为服务器端，则可以不填该参数。

端口：服务器端口又是本地端口号，前者是对于控制器作为客户端而言，后者是对于控制器作为服务器端而言。

ER系列工业机器人ModbusTCP调试手册(RCS2 V1.5)修订记录目录前言 (3)第1 章功能简介 (4)第2 章ModBusTcp协议介绍 (4)2.1 ModBusTCP协议报文 (4)2.2 ModBusTCP协议功能码 (5)2.3 ER系列机器人ModBusTCP接口定义 (5)第3 章ModBusTCP点表 (7)第4 章接口调试 (12)4.1 ModScan调试助手 (12)4.2虚拟数字量交互示例 (14)4.3虚拟模拟量交互示例 (16)4.4远程启动机器人程序 (17)4.5远程加载机器人程序 (18)4.6远程复位程序指针 (20)4.7调试注意事项 (21)前言概述本手册适用于控制系统RCS2 V1.5，描述埃斯顿二代控制器ModBusTcp协议接口功能介绍。

读者对象本手册仅供受过培训，熟悉各种适用国家标准的“控制、自动化和驱动工程”领域专业人员。

●系统生产商：对自动化系统功能设计的技术人员。

●系统集成商：指自动化设备集成的技术人员。

注意事项●在安装和调试这些组件时，操作人员必须严格遵循本文档的说明和解释。

●相关负责人员必须确保所述产品的应用或使用满足所有安全要求，包括相关法律、法规、准则和标准。

●尽管本文档经过精心编制，但由于其中所描述的产品仍处于不断更新换代中，我们可能不会在每次更新后都检查文档中所描述的产品性能数据、标准或其它特性总是与实际产品相一致。

●本文档中难免会出现一些技术或者编辑错误，我们保留随时对文档信息做出修改之权力，恕不另行通知。

对于已经变更的产品，如果本文档中的数据、图表以及文字描述没有修改，我们将不再特别加以声明。

●任何人不得对软、硬件配置进行文本档中规定之外的修改，ESTUN公司对因此而造成的一切后果不承担任何责任。

●本文档中出现图示单位在没有特别标注说明时，默认单位为毫米mm。

安全说明第 1 章功能简介ModBusTcp协议接口是指外部逻辑控制器（PLC等）通过标准工业总线协议（ModBusTCP）与机器人通讯，读写机器人的虚拟IO端口的一种通讯方式。

TCP/IP通讯软件示教人员手册V1.2版本拟制人：赵朋和拟制日期：2015.11.17审核：批准：一.硬件需求已经经过调试人员配置好的机器人系统和用户程序之间网络连接，且通信没有问题。

二.TCP/IP通信指令在TCP/IP通信软件包的设计中，共设置了六条。

分别为TCP/IP功能使能指令，数据更新指令，以及针对机器人端作为服务器端和客户端对应的通信初始化指令和数据发送指令，指令的路径如图1所示。

注: 对于数据的接收，需要在调用前调用数据更新接收指令TCP_DataGet，将接收的数据更新到本地的全局变量中，然后通过全局变量读取，此与V1.0版本中直接读全局变量值的方式有所不同。

图1 TCP/IP通信指令总览1、TCP/IP通信的初始化指令1.1TCP_ModuleEnable指令该指令为TCP/IP功能使能与关闭指令，当参数给定为TRUE时开启TCP/IP 通讯功能，为FALSE时关闭TCP/IP通讯功能(当其他功能软件包中自带了TCP/IP 功能时，将该通用TCP/IP功能模块关闭即可)。

1.2TCP_DataGet指令该指令是将用户端输入的数据更新到示教盒端的全局变量中。

全局变量如图2所示，其中b_CLIENT_CONNECTED标示作为TCP/IP客户端的连接状态，ClientData_INT为作为客户端时接收的十个DINT型的数据，ClientData_REAL为作为客户端时接收到的十个REAL型的数据。

类似的b_SERVER_CONNECTED为作为TCP/IP服务器端的连接状态，ServerData_INT 为作为服务器端时接收到的十个DINT型的数据，ServerData_REAL为作为服务器端时接收到的十个REAL型数据。

需要指出该状态变量和接收的数据，需要调用TCP_DataGet指令更新一次，不会实时更新。

图 2 接收数据映射的全局变量1.3 TCP_StartClient指令机器人端作为TCP/IP通信客户端的初始化指令，如图3所示，需要指出的是，执行该指令之前，需要先将作为服务器端的用户程序打开端口开始监听。

机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令机器人现场编程川崎机器人示教综合命令在当今的制造业中，机器人的应用越来越广泛，机器人现场编程成为了一项至关重要的技能。

川崎机器人作为工业机器人领域的知名品牌，其示教功能强大且灵活。

其中，综合命令更是为机器人的编程和操作带来了更高的效率和便利性。

首先，让我们来了解一下什么是川崎机器人的示教。

简单来说，示教就是通过人工操作的方式，让机器人记住一系列的动作和任务，以便在后续的工作中能够自动重复执行。

而川崎机器人的示教方式多种多样，包括手动示教、离线编程示教等。

在手动示教中，操作人员可以通过手持示教器，直接控制机器人的关节运动，使其到达指定的位置和姿态。

这种方式直观、简单，但对于复杂的动作和路径规划，可能会比较费时费力。

离线编程示教则是在计算机上使用专门的软件，对机器人的动作进行编程和模拟。

在完成编程后，将程序下载到机器人控制器中执行。

这种方式可以大大提高编程效率，尤其是对于大型、复杂的生产系统。

接下来，我们重点关注川崎机器人示教中的综合命令。

综合命令是一系列预先定义好的功能模块，它们涵盖了机器人运动控制、输入输出操作、逻辑判断等多个方面。

通过使用这些综合命令，可以大大简化编程的过程，提高编程的效率和准确性。

例如，在机器人的运动控制方面，川崎机器人提供了直线运动、圆弧运动、关节运动等多种综合命令。

操作人员只需要输入相应的参数，如起点坐标、终点坐标、运动速度等，机器人就能够按照指定的方式进行运动。

这不仅减少了编程的工作量，还降低了出错的概率。

在输入输出操作方面，综合命令可以方便地实现与外部设备的通信和交互。

例如，读取传感器的信号、控制执行器的动作等。

通过简单的指令设置，就能够实现机器人与周边设备的协同工作，提高整个生产系统的自动化程度。

逻辑判断命令也是综合命令中的重要组成部分。

通过使用条件判断语句，如“如果……那么……”、“当……时……”等，可以让机器人根据不同的情况做出相应的决策和动作。

网络机器人协议模板本协议由甲方（以下称为“用户”）与乙方（以下称为“提供方”）共同订立，旨在规范用户在使用提供方所开发的网络机器人服务时的权利和义务。

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一、定义1. 网络机器人：指由提供方开发并提供的基于人工智能技术的智能机器人，具备自主学习、理解和应答的能力。

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2. 使用规则：（1）用户在使用网络机器人服务时，需遵守相关法律法规，不得利用网络机器人从事违法犯罪活动；（2）用户不得利用网络机器人传播谣言、淫秽色情、辱骂诋毁、威胁恐吓等违法有害信息；（3）用户不得干扰网络机器人的正常运行，不得对网络机器人进行非授权访问、篡改、破解等行为；（4）用户承诺向网络机器人提出的问题和信息真实合法，不得伪造虚假身份。

3. 权利保障：（1）用户享有在使用网络机器人服务过程中受到法律保护的权利，包括但不限于人身权、财产权、知识产权等权益；（2）提供方保证网络机器人所提供的服务符合相关法律法规的要求，并尽力保障服务的稳定性和安全性；（3）用户在使用网络机器人服务过程中产生的个人信息将受到提供方隐私政策的保护。

4. 协议终止：（1）达成协议后，用户有权随时终止与提供方的协议关系，终止方法以提供方平台公告的方式为准；（2）提供方有权在用户违反协议规定时，随时终止与用户的协议关系，终止方法以书面通知、账户封禁等方式为准；（3）协议终止后，用户应停止使用网络机器人服务，并清除相关存储在本地设备上的相关信息。

三、其他条款1. 本协议的签署、解释及争议的解决应适用中华人民共和国相关法律法规。

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