川崎机器人常用指令表

川崎机器人signal常用命令一、监控指令1 、 EXECUTE 程序名, 执行循环数, 步骤编号运行main函数2、 abort在当前步骤完成后，停止机器人运动。

如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停止运动。

可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

3、 Hold立即停止机器人运动，马达Motor不会关断可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。

4、 kill如果机器人程序因为 abort等命令停止了运动，可以用kill初始化堆栈。

kill初始化堆栈后，continue命令将无效。

5、CONTINUE NEXT程序在一个步骤或一个运动的执行过程中停止：CONTINUE 重新启动程序并重新执行被中断的步骤。

CONTINUE NEXT 在程序停止的步骤的下一个步骤处重新开始执行。

程序执行在一个步骤或一个运动完成后停止：CONTINUE 和CONTINUE NEXT 从所完成的步骤紧接的下一个步骤处，重新执行程序，不考虑NEXT。

程序因WAIT、SWAIT 或TWAIT 命令而暂停时：CONTINUE NEXT 指令跳过上面的命令，从下一步骤开始继续执行。

6、do执行单条命令例如>DO JMOVE safe ↵机器人以关节插补动作移动到位姿“safe”。

>DO HOME ↵机器人以关节插补动作移动到原点位置(HOME 位置)。

7、here用当前的位姿，来指定一个位姿变量>HERE #pick 定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值) >HERE place 定义机器人的当前位姿为“place” (变换值)HERE plate+object 定义机器人的当前位姿为“object ”，此位姿变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。

如果“plate”未定义则出错。

8、Point>POINT pick1=pick 将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变换值，并显示此值以供修改。

川崎常用指令表川崎常用指令表1.运动指令1.1 直线运动指令1.1.1 LIN 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数。

语法：LIN X,Y,Z,A,B,C,V,ACC示例：LIN 1000,500,300,0,0,0,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- A, B, C：目标点的姿态（欧拉角）；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.1.2 PTPL 命令说明：该指令用于让执行直线运动，并可指定目标点、速度和加速度等参数，但姿态保持不变。

语法：PTPL X,Y,Z,V,ACC示例：PTPL 1000,500,300,100,1000参数说明：- X, Y, Z：目标点在 X、Y、Z 轴上的坐标值；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.2 旋转运动指令1.2.1 CIR 命令说明：该指令用于让按照圆弧路径执行旋转运动，并可指定圆心坐标、目标点坐标、速度和加速度等参数。

语法：CIR Xc,Yc,Zc,Xe,Ye,Ze,V,ACC示例：CIR 1000,500,300,2000,1000,500,100,1000参数说明：- Xc, Yc, Zc：圆心坐标；- Xe, Ye, Ze：目标点坐标；- V：运动速度；- ACC：加速度。

1.2.2 PTPR 命令说明：该指令用于让按照旋转角度执行旋转运动，并可指定旋转轴、旋转角度、速度和加速度等参数。

语法：PTPR A,VR,ACC示例：PTPR 90,100,1000参数说明：- A：旋转角度；- VR：旋转速度；- ACC：加速度。

2.控制指令2.1 停止指令2.1.1 STOP 命令说明：该指令用于让停止当前运动。

语法：STOP示例：STOP2.1.2 HALT 命令说明：该指令用于紧急停止，立即停止当前运动，并关闭系统。

语法：HALT示例：HALT2.2 IO 控制指令2.2.1 DO 命令说明：该指令用于控制数字输出口，可设置开关状态为开或关。

川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。

2、STOP：停止的运行。

3、RESET：重置的状态。

4、PAUSE：暂停的运行。

5、RESUME：恢复的运行。

二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。

2、TOOL：设置的工具坐标系。

3、USER：设置的用户坐标系。

三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。

2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。

3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。

4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。

5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。

7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。

四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。

2、ACCEL：设置的加速度。

3、DECEL：设置的减速度。

五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。

2、NOFORCE：取消的力控制模式。

六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。

2、DO：控制数字输出信号的状态。

3、：读取模拟输入信号的数值。

4、AO：控制模拟输出信号的数值。

七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。

2、SIGNAL：发送信号。

3、RECEIVE：接收信号。

八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。

2、CALL：调用子程序。

3、RET：返回主程序。

4、COMMENT：添加注释。

5、JUMP：无条件跳转到指定位置。

6、IF：条件判断语句。

附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。

法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。

2、关节角度：各个关节的转动角度。

3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。