下载文档原格式
川崎常用指令表川崎常用指令表一、基本指令1、START：启动的运行。
2、STOP：停止的运行。
3、RESET：重置的状态。
4、PAUSE：暂停的运行。
5、RESUME：恢复的运行。
二、坐标系设置1、BASE：设置的基坐标系。
2、TOOL：设置的工具坐标系。
3、USER：设置的用户坐标系。
三、运动指令1、MOVJ：关节运动指令，以关节角度为运动参数。
2、MOVL：直线运动指令，以目标位置坐标为运动参数。
3、MOVC：圆弧运动指令，以目标位置坐标和插补半径为运动参数。
4、MOVT：工具坐标系下的运动指令，以工具坐标系的目标位置坐标为运动参数。
5、MOVLINC：增量直线运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
6、MOVCINC：增量圆弧运动指令，以增量位置坐标和插补半径为运动参数。
7、MOVTINC：工具坐标系下的增量运动指令，以增量位置坐标为运动参数。
四、速度控制指令1、SPEED：设置的运动速度。
2、ACCEL：设置的加速度。
3、DECEL：设置的减速度。
五、力控制指令1、FORCE：设置的力控制模式及参数。
2、NOFORCE：取消的力控制模式。
六、输入输出指令1、DI：读取数字输入信号的状态。
2、DO：控制数字输出信号的状态。
3、：读取模拟输入信号的数值。
4、AO：控制模拟输出信号的数值。
七、数据传输指令1、WT：等待指定条件满足。
2、SIGNAL：发送信号。
3、RECEIVE：接收信号。
八、其他指令1、MESSAGE：显示提示信息。
2、CALL：调用子程序。
3、RET：返回主程序。
4、COMMENT：添加注释。
5、JUMP：无条件跳转到指定位置。
6、IF：条件判断语句。
附件：此处可以添加川崎常用指令的实际示例。
法律名词及注释：1、：根据国家法律法规和标准，指能自动执行工作的多自由度机械装置，具有感知、决策和执行功能。
2、关节角度：各个关节的转动角度。
3、目标位置坐标：执行运动的目标位置的坐标值。
机器人现场编程-川崎机器人的点动简介川崎机器人是一种先进的工业机器人，广泛应用于生产线上的各种工厂和制造业。
其点动功能使得机器人更加灵活和高效，在现场编程中扮演着至关重要的角色。
什么是点动？点动是指机器人通过连续的单步运动，实现对机器人的位置和动作进行微调和控制的一种方式。
通过点动功能，操作员可以方便地通过按下按钮、旋转手柄或使用触摸屏等方式，逐步控制机器人的移动，以实现精确的位置调整和动作指令。
川崎机器人的点动功能川崎机器人具有强大的点动功能，并提供多种不同的控制方式。
以下是几种常见的点动方式：1.按钮控制：川崎机器人配备了多个按钮，用于进行前进、后退、上升、下降等简单的点动操作。
这些按钮布局合理，易于操作员掌握，并且通过简单的按压即可实现机器人的微调。
2.手柄控制：川崎机器人上配备了手柄，通过旋转手柄的方式可以实现更加精确的点动控制。
手柄控制可以在三个方向上进行微调，以实现精确的位置调整和动作控制。
3.触摸屏控制：川崎机器人的触摸屏界面友好且易于操作，提供了丰富的点动功能。
通过触摸屏，操作员可以直接指定机器人的目标位置，并通过简单的手势操作来实现机器人的微调和控制。
点动的应用场景点动在机器人的现场编程中有着广泛的应用场景，以下列举几个常见的应用：1.定位调整：在安装和调试机器人时，经常需要对机器人的位置进行微调，以确保机器人精确达到所需的位置。
通过点动功能，操作员可以通过逐步调整机器人的位置，实现精确的定位调整。
2.动作优化：在机器人的运行过程中，有时需要对机器人的动作进行微调，以达到更好的效果。
比如，在装配线上，机器人需要按照特定的步骤进行装配，通过点动功能，操作员可以针对每个步骤进行微调，以保证装配的准确性和效率。
3.故障排查：在机器人运行时，如果发现某个动作出现错误或异常，点动功能可以帮助操作员对机器人进行调试和排查故障。
通过点动功能，操作员可以逐步调整机器人的动作，以便找出问题所在，并及时进行修复。
川崎机器人程序.PROGRAM a.shijiao() #0;示教程序SPEED 100 ALWAYSACCURACY 1 ALWAYSJMOVE ho;原点JMOVE picaj_t;抓取位置a奇数层起始点JMOVE picao_t;抓取位置a偶数层起始点JMOVE picbj_t;抓取位置b奇数层起始点JMOVE picbo_t;抓取位置b偶数层起始点JMOVE piccj_t;抓取位置c奇数层起始点JMOVE picco_t;抓取位置c偶数层起始点JMOVE picdj_t;抓取位置d奇数层起始点JMOVE picdo_t;抓取位置d偶数层起始点JMOVE puta;放置点aJMOVE putb;放置点bJMOVE putc;放置点cJMOVE putd;放置点dJMOVE gen;躲避点参考高度POINT putaw=SHIFT(puta BY 0,0,100);放置点a准备点POINT putbw=SHIFT(putb BY 0,0,100);放置点b准备点POINT putcw=SHIFT(putc BY 0,0,100);放置点c准备点POINT putdw=SHIFT(putd BY 0,0,100);放置点d准备点JMOVE putaq1;JMOVE putaq2;放置a点倾倒点JMOVE putbq1;JMOVE putbq2;放置b点倾倒点JMOVE putcq1;JMOVE putcq2;放置c点倾倒点JMOVE putdq1;JMOVE putdq2;放置d点倾倒点CALL pointsa_t;抓取位置a各点计算CALL pointsb_t;抓取位置b各点计算CALL pointsc_t;抓取位置c各点计算CALL pointsd_t;抓取位置d各点计算.END.PROGRAM init() #172661;系统参数设定CHECK.HOLD OFFCP ONCYCLE.STOP OFFMESSAGES ONOX.PREOUT ON PREFETCH.SIGINS OFFQTOOL OFFRPS ONSCREEN ONREP_ONCE OFFSTP_ONCE OFF AUTOSTART.PC OFF AUTOSTART2.PC OFF AUTOSTART3.PC OFF AUTOSTART4.PC OFF AUTOSTART5.PC OFF ERRSTART.PC OFFDISPIO_01 OFFAFTER.WAIT.TMR ONZREP2_TOPPEN ONca = 0ca0 = 0cb = 0cb0 = 0cc = 0cc0 = 0cd = 0cd0 = 0WEIGHT 170,0,0,450 acc = 100acc1 = 1sp1=10sp3=30sp5=50sp8=80tim = 1tim1 = 0.5.END.PROGRAM a.main() #0 ;主程序SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 500 ALWAYS SIGNAL -9;吸盘关闭HERE ttPOINT/Z tt = gen LMOVE tt;移动到安全位置LMOVE ho;返回原点POINT pupo0=ho BREAKCALL init;系统参数设定CALL dousa;调用动作程序.PROGRAM pointsa_t() #1521;抓取位置a各点计算ca = 010a = ca/7b = INT(a);层数c = b MOD 2;奇偶层判断d = ca MOD 7;每层个数判断z0 = bCALL gaodu;计算每层高度IF c==0 THENCALL pointsja;位置a奇数层位置计算ELSECALL pointsoa;位置a偶数层位置计算ENDIF ca<41 THENca = ca+1GOTO 10ENDRETURN.END.PROGRAM gaodu() #0;每层高度计算CASE z0 OFVALUE 0:z=0VALUE 1:z=-VALUE 2:VALUE 3:z=-VALUE 4:z=-VALUE 5:z=-VALUE 6:z=-END.END.PROGRAM pointsja() #0;位置a奇数层位置计算POINT pica1 = SHIFT(picaj_t BY 0,0,0)CASE d OFVALUE 0:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 0,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 80,0,150) VALUE 1:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 343.5,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 2:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 3:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150)VALUE 4:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z)VALUE 5:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 6:POINT pica[ca] = SHIFT(pica1 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) END.END.PROGRAM pointsoa() #0;位置a偶数层位置计算POINT pica2 = SHIFT(picao_t BY 0,0,0)CASE d OFVALUE 0:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 0,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 80,0,150) VALUE 1:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 343.5,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 2:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 3:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 4:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) VALUE 5:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z)VALUE 6:POINT pica[ca] = SHIFT(pica2 BY 645,0,z) POINT picaw[ca] = SHIFT(pica[ca] BY 100,0,150) END.END.PROGRAM dousa() #0;动作主程序SPEED 100 ALWAYSACCURACY 500 ALWAYS100ONI 1004 CALL stop;监视停止信号，并调用停止程序IF SIG(1021)==TRUE THENCALL dousal;监视料斗状态，并调用动作程序ENDIF SIG(1022)==TRUE THENCALL dousalENDIF SIG(1023)==TRUE THENCALL dousarENDIF SIG(1024)==TRUE THENCALL dousarENDGOTO 100.END.PROGRAM stop() #0;停止程序SPEED 50 ALWAYS ACCURACY 50 ALWAYSHERE ttPOINT/Z tt = genLMOVE tt;移动到安全位置LMOVE ho;返回原点DOPAUSESIGNAUNTIL SIG(1002).END.PROGRAM dousal() #0;左侧动作程序50IF SIG(1013,1021)==TRUE THEN CALL dousaa1;判断托盘和料斗信号IF ca<41 THENca=ca+1ELSEca=0ENDGOTO 50ENDIF SIG(1013,1022)==TRUE THEN CALL dousaa2IF ca<41 THENca=ca+1ELSEca=0ENDGOTO 50END60IF SIG(1014,1021)==TRUE THEN CALL dousab1IF cb<41 THENcb=cb+1ELSEcb=0ENDGOTO 60ENDIF SIG(1014,1022)==TRUE THEN CALL dousab2IF cb<41 THENcb=cb+1ELSEcb=0ENDGOTO 60ENDRETURN.END.PROGRAM dousar() #0;右侧动作程序70IF SIG(1015,1023)==TRUE THEN CALL dousac3;判断托盘和料斗信号IF cc<41 THENcc=cc+1ELSEcc=0ENDGOTO 70ENDIF SIG(1015,1024)==TRUE THEN CALL dousac4IF cc<41 THENcc=cc+1ELSEcc=0ENDGOTO 70END80IF SIG(1016,1023)==TRUE THEN CALL dousad3IF cd<41 THENcd=cd+1ELSEcd=0ENDGOTO 80ENDIF SIG(1016,1024)==TRUE THEN CALL dousad4IF cd<41 THENcb=cd+1ELSEcd=0ENDGOTO 80ENDRETURN.END.PROGRAM dousaa1() #0;从A托盘取料放到1号料斗SPEED 100 ALWAYS ACCURACY 500 ALWAYSTIMER 1=0;计时器清零200LMOVE pupo0;移动到废料过渡点POINT picaw1=picaw[ca]POINT/Z picaw1=gen;拾取过度点POINT pic=picaw1POINT put=pupo0CALL tuuka1;计算中间点1 JMOVE tupo1;移动到通过点1201IF SIG(1013，1021)==TRUE THEN GOTO 210;判断托盘a及料斗到位信号ELSEBREAKGOTO 201END210LMOVE picaw1;移动到拾取过渡点ACCURACY accLMOVE picaw[ca];抓取准备点PULSE 11,1;吹气CALL kamera(picaw[ca],pica[ca]);调用视觉程序LMOVE picaw[ca];新的准备点ACCURACY acc1SPEED sp5XMOVE pica[ca] TILL 1017;到达抓取点211;再一次判断信号IF SIG(1008) THENCALL stopENDIF SIG(1021)==TRUE THENGOTO 212ELSEGOTO 211END212SIGNAL 9;吸取TWAIT timACCURACY 10SPEED sp8LMOVE picaw[ca]LMOVE picaw1POINT pic=picaw1POINT put=putawCALL tuuka2;计算通过点2POINT putaw1=putawLMOVE tupo2;移动到通过点2 LMOVE putaw1;移动到放置过渡点LMOVE putaw;移动到放置准备点213IF SIG(1021,1025)==TRUE THEN GOTO 214;判断料斗及切刀准备ELSEGOTO 213END214ACCURACY acc1SPEED sp3LMOVE puta;移动到放置a点BREAKPULSE 2,1;切割SWAIT 1026;等待切割到位TWAIT 1LMOVE putaq1TWAIT 0.5LMOVE putaq2TWAIT 0.5LMOVE putaw;移动到放置准备点LMOVE pupolw;移动到废物准备点LMOVE pupol;移动到废物点SIGNAL -9;停止吸取PULSE 10,1;破真空开TWAIT 0.5LMOVE pupolw;移动到废物准备点POINT pupo0=pupolwTYPE TIMER(1);显示循环时间.END.PROGRAM tuuka1() #76243;通过点1计算程序POINT #pic = picDECOMPOSE pic[1] = #picPOINT put0 = AVE_TRANS(put,pic)POINT/Z put0 = genPOINT #put0 = put0DECOMPOSE put[1] = #put00POINT #tupo1 = #PPOINT(put[1],put[2],put[3],pic[4],pic[5],pic[6])POINT tupo1 = #tupo1POINT/Z tupo1 = gen.END.PROGRAM tuuka2() #76243;通过点2计算程序POINT #put = putDECOMPOSE put[1] = #putPOINT put0 = AVE_TRANS(put,pic)POINT/Z put0 = genPOINT #put0 = put0DECOMPOSE pic[1] = #put0POINT #tupo2 = #PPOINT(pic[1],pic[2],pic[3],put[4],put[5],put[6])POINT tupo2 = #tupo2POINT/Z tupo2 = gen.END。
