爱普生传送带跟踪培训资料

16.1传送带跟踪是一种流程，即机器人从固定或移动的传送带上拾取工件并被视觉系统或传感器发现。

EPSON RC+ 7.0传送带跟踪选项支持跟踪和索引的传送带系统。

•跟踪传送带系统传送带持续移动。

视觉系统或传感器系统发现其上的工件且机器人在工件移动时拾起它们。

跟踪过程中，机器人可以在拾取工件时沿着工件移动。

•索引的传送带系统传送带移动一个指定的距离，然后停止。

视觉系统发现工件，机器人拾起每个工件。

找到并拾取所有的工件后，传送带重新开始移动。

每个系统上一共可以定义16个实体传送带。

实体传送带有一个编码器，其信号由编码器板接收。

在每个项目中最多可以定义16个逻辑传送带。

若要定义逻辑传送带，设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。

支持多个传送带。

传送带跟踪选件可用于直线传送带和循环传送带，如下图所示。

这些传送带具有不同的校准和编程方法。

有关详细信息，请参阅16.11 视觉传送带和16.12 传感器传送带。

相机机器人直线传送带部件直线传送带跟踪系统相机机器人部件循环传送带循环传送带跟踪系统16.2跟踪传送带系统1.视觉系统或传感器系统在连续移动的传送带上找到工件。

2.机器人在传送带上的工件移动时拾起它们。

索引的传送带系统1.传送带移动了一个指定的距离。

2.视觉系统或传感器系统在传送带停止时找到工件。

3.机器人拾取视觉系统发现的工件。

传送带图2.1 跟踪传送带系统传送带图2.2 索引传送带系统16.3若要使用传送带跟踪，必须在系统上安装每个实体传送带的编码器。

每个编码器连接到PG（脉冲发生器）板上的一个单一通道上。

每块板最多可容纳4个编码器。

还为每个编码器提供触发输入以锁存位置，如与频闪视觉摄像头一起使用时。

PG板的规格下表显示了PG板的规格。

板名称H756兼容控制器 RC700/ RC90 (EPSON RC+ 7.0)板的扩展能力 最多4个板编码器通道 4个通道/板编码器类型 ABZ相差分输入（RS-422线路接收器）输入脉冲率 最高5 MPPS输入信号 传送带脉冲锁存输入板地址 按照板号设置DIP开关。

皮带输送机培训课件（完整版）皮带输送机培训培训内容1、皮带输送机的组成2、3、皮带机各结构用途皮带机各结构点检内容输送带输送机的定义带式输送机是用于皮带输送带中起承载和运送物料作用的橡胶与纤维、金属复合制品。

皮带输送机在农业、工矿企业和交通运输业中广泛用于输送各种固体块状和粉状物料或成品物品，输送带能连续化、高效率、大倾角运输，输送带操作简单、维修容易、运费低廉，并能缩短运输距离，降低工程造价，节省物力。

皮带机的简介1、皮带运输机又称带式输送机，是一种连续运输机械，也是种通用机械。

皮带运输机被广泛应用在港口、电厂、钢铁企业、水泥、粮食以及轻工业的生产线。

即可以运送散状物料，也可以运送成件物品。

工作过程中噪音较小，结构简单。

皮带运输机可用于水平或倾斜运输。

皮带运输机还应用与装船机、卸船机、堆取料机等连续运输移动机械上。

皮带运输机由皮带、机架、驱动滚筒、改向滚筒、承载托辊、回程托辊、张紧装置、清扫器等零部件组成。

在大型港口或大型冶金企业，皮带运输机得到最广泛的应用。

其总长度可大十几千米。

皮带机输送简介1普通皮带运输机的提升角度一般不大20度,原因是当皮带运输机的倾角大于20度时对大多数的物料来讲都会发生物料下滑的情况，即物料在皮带上的摩擦力过小发生下滑。

2对输送煤炭的皮带运输机一般提升角度不大于15度，对输送烧结球团的皮带运输机提升角度不大于12度。

如果物料相对粒度较小，其提升角度可选较大值。

3特殊的皮带运输机其提升角度可大于45度，其皮带的构造是特殊制造的。

在此不做详述。

皮带机驱动简介Page 7皮带运输机的驱动装置由单个或多个驱动滚筒驱动，驱动电机也可以是单个电机或多个电机驱动。

一般驱动装置包括电动机、减速机、液力偶合器、制动器或逆止器等组成。

偶合器的作用是改善皮带运输机的启动性能。

制动器和逆止器是为了防止当皮带运输机停机时皮带向下滑动。

皮带机及控制简介皮带运输机的电气保护和控制装置主要有：拉绳开关、皮带跑偏检测开关、皮带打滑检测、皮带防撕裂检测、料流检测、堵料检测、皮带秤。

高中物理传送带问题知识难点讲解汇总(带答案)(word版可编辑修改) 编辑整理：尊敬的读者朋友们：这里是精品文档编辑中心，本文档内容是由我和我的同事精心编辑整理后发布的，发布之前我们对文中内容进行仔细校对，但是难免会有疏漏的地方，但是任然希望（高中物理传送带问题知识难点讲解汇总(带答案)(word版可编辑修改)）的内容能够给您的工作和学习带来便利。

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弄死我咯，搞了一个多钟传送带问题一、难点形成的原因：1、对于物体与传送带之间是否存在摩擦力、是滑动摩擦力还是静摩擦力、摩擦力的方向如何,等等，这些关于摩擦力的产生条件、方向的判断等基础知识模糊不清;2、对于物体相对地面、相对传送带分别做什么样的运动，判断错误;3、对于物体在传送带上运动过程中的能量转化情况考虑不全面，出现能量转化不守恒的错误过程。

二、难点突破策略:（1)突破难点1在以上三个难点中，第1个难点应属于易错点，突破方法是先让学生正确理解摩擦力产生的条件、方向的判断方法、大小的决定因素等等。

通过对不同类型题目的分析练习,让学生做到准确灵活地分析摩擦力的有无、大小和方向.摩擦力的产生条件是：第一，物体间相互接触、挤压; 第二，接触面不光滑；第三，物体间有相对运动趋势或相对运动.前两个产生条件对于学生来说没有困难，第三个条件就比较容易出问题了。

若物体是轻轻地放在了匀速运动的传送带上,那么物体一定要和传送带之间产生相对滑动，物体和传送带一定同时受到方向相反的滑动摩擦力。

关于物体所受滑动摩擦力的方向判断有两种方法：一是根据滑动摩擦力一定要阻碍物体间的相对运动或相对运动趋势，先判断物体相对传送带的运动方向，可用假设法，若无摩擦，物体将停在原处，则显然物体相对传送带有向后运动的趋势,因此物体要受到沿传送带前进方向的摩擦力，由牛顿第三定律,传送带要受到向后的阻碍它运动的滑动摩擦力；二是根据摩擦力产生的作用效果来分析它的方向,物体只所以能由静止开始向前运动，则一定受到向前的动力作用，这个水平方向上的力只能由传送带提供，因此物体一定受沿传送带前进方向的摩擦力，传送带必须要由电动机带动才能持续而稳定地工作，电动机给传送带提供动力作用,那么物体给传送带的就是阻力作用，与传送带的运动方向相反。

传送带跟踪培训资料一、传送带的基本知识1. 传送带的组成部分传送带主要由带体、驱动装置、张紧装置、支撑装置和清洁装置等部分组成。

带体是传送带的主要组成部分，它传递物料，并承受物料的重量和冲击力。

驱动装置是传送带的动力来源，它使传送带能够实现运转。

张紧装置和支撑装置是保证传送带正常运行的重要部分，它们能够使传送带保持适当的张紧度和水平。

清洁装置能够使传送带保持清洁，防止物料积聚和堵塞。

2. 传送带的分类根据传送带的结构和用途，传送带可以分为不同的类型。

常见的传送带有橡胶带式输送机、尼龙带式输送机、聚酯带式输送机、钢丝绳芯输送机和管形带式输送机等。

根据输送机的结构，传送带可以分为卧式输送机、立式输送机和斜式输送机等。

3. 传送带的安全规范操作人员在使用传送带时，应严格遵守相关的安全规范。

在操作传送带时，应穿戴好指定的劳动防护用品，包括安全帽、防护鞋、手套和护目镜等。

在清洁和维护传送带时，应切断传送带的电源，并设置安全警示标识。

在检修传送带时，应使用安全防护设备，并遵守相关的安全操作规程。

二、传送带跟踪培训1. 传送带跟踪的原理传送带跟踪是指传送带在运行过程中，能够保持直线运行，不出现偏移和摆动。

传送带跟踪的原理是通过调整传送带的张紧装置和支撑装置，使传送带保持正常的张紧度和水平，从而保证传送带的稳定运行。

2. 传送带跟踪的调整在传送带运行过程中，如果出现偏移和摆动，就需要对传送带进行调整。

传送带的调整主要包括两个方面，一是调整传送带的张紧度，二是调整传送带的对中度。

调整传送带的张紧度，是通过调整张紧装置，使传送带保持适当的张紧度。

传送带的张紧度过大或过小，都会影响传送带的运行效果。

通常情况下，应根据传送带的张紧装置进行调整，使传送带的张紧度在合适的范围内。

调整传送带的对中度，是通过调整支撑装置，使传送带保持平稳的水平。

传送带的对中度不良，会导致传送带的偏移和摆动，从而影响传送带的运行效果。

通常情况下，应根据传送带的对中装置进行调整，使传送带的对中度保持在合适的范围内。

皮带输送机培训资料一、结构：驱动装置、张紧装置、输送带、机架装置（皮带机支架、托馄及支架）、控制及保护装置（跑偏开关、速度开关、拉绳开关）、电控部分、张紧装置（有螺杆、小车、配重、液压四种）及辅助装置（清扫器）等组成。

输送带作为牵引和承载构件，借以连续输送散碎物料或成件品。

驱动装置：电机、联轴器（柱销联轴器、十字滑块联轴器或液力偶合器）、减速机、逆止器（制动器）、主动轮、从动轮、改向轮等组成。

（电动滚筒：电动滚筒是将电机、减速齿轮装入滚筒内部的传动滚筒，其结构紧凑，外形尺寸小，适用于短距离及较小功率的单机驱动带式输送机用，其功率范围在2.2~55KW之间）。

滚筒：传动、该向滚筒。

托混：槽形托混、平行托混、调心'托馄、缓冲托馄、回程托馄、锥形混筒。

张紧装置：螺旋（丝杆）式、液压缸式、垂直（配重）式、小车式。

输送带：棉帆布、尼龙帆布、聚脂帆布和纲丝绳芯等保护装置：测速器、逆止器、跑偏开关、拉绳开关、防堵开关。

清扫器：用于清扫输送带和滚筒上粘附物料。

有空段清扫器（V型、一字型）、头部清扫器（弹簧）。

皮带机的规格型号：用宽度BXmm表示；转速一般43.0m∕s.二、工作原理：表述一：当驱动装置带动传动滚筒回转时，由于胶带通过拉紧装置张紧在两滚筒之间，使传动滚筒与皮带间产生的摩擦力带动皮带运行，物料由进料口加到皮带上,被运行的皮带带带下料口卸出；表述二：以摩擦驱动输送带作为牵引和承载构件，借以连续输送散碎物料或成件品。

导料槽将物料卸在输送带上,从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。

常用于水平运输或倾斜运输；表述三：皮带主动轮在电机的驱动下将皮带驱动，各种固体物料通过下料口落入皮带，从一个地方输送到指定的地点，可以带角度输送。

带式输送机是一种摩擦驱动以连续方式运输物料的机械。

应用它，可以将物料在一定的输送线上，从最初的供料点到最终的卸料点间形成一种物料的输送流程。

它既可以进行碎散物料的输送，也可以进行成件物品的输送。