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某转运站带式输送机转载系统改进分析郭延磊，王绪科（河南工业和信息化职业学院，河南 焦作 ４５４０００）摘 要：文章针对某转运站的转载系统改进过程中出现的问题进行了分析，提出了转载系统新的结构设计，并利用ＥＤＥＭ软件分析该改进方案的可行性和可靠性，对相关改进设计具有一定的指导意义。
关键词：带式输送机；转载系统；改进分析中图分类号：ＴＨ２２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００２－５０６５（２０１９）２２－０２１５－２Analysis on the improvement of belt conveyor transfer system in a transfer stationGUO Yan-lei, WANG Xu-ke（Ｈｅｎａｎ Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ ａｎｄ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｊｉａｏｚｕｏ ４５４０００，Ｃｈｉｎａ）Abstract: Ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ａ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ， ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ｐｕｔｓ ｆｏｒｗａｒｄ ａ ｎｅｗ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｆｅｒ ｓｙｓｔｅｍ ｗｈｉｌｅ ｕｓｉｎｇ ＥＤＥＭ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｔｏ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｓｃｈｅｍｅ， ｗｈｉｃｈ ｈａｓ ｃｅｒｔａｉｎ ｇｕｉｄｉｎｇ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｅｄ ｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔ ｄｅｓｉｇｎ．Keywords: ｂｅｌｔ ｃｏｎｖｅｙｏｒ； ｔｒａｎｓｆｅｒ ｓｙｓｔｅｍ； ｉｍｐｒｏｖｅ ａｎａｌｙｓｉｓ某码头原为卸载铁矿石专用码头，卸船线已经建成，后来在该码头附近新建一火力发电厂，需为该新建电厂输煤，经综合考虑，海运来煤计划经由原有卸船线皮带机BM通过T1转运站转载卸煤，该转运站的原有设备布置图如图所示，铁矿石从皮带机BM经转载系统输送到BJ1，拟在BM带式输送机下方、BJ1带式输送机（输送铁矿石）上方新增带式输送机BJ2（运煤），该输送机尾部布置在T1机房内，要求新设备不得与已有设施相干涉，因此需对转载系统的布置进行一系列的改造[1]。
搬运机器人结构设计与分析摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。
通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。
此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。
通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。
关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作AbstractIn the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work.The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot.Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating第1章总论1.1 概述搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
收稿日期：2012－08－02作者简介：庞瑞礼（1968—），男，河北唐山人，工程师，1996年毕业于河北理工学院，现从事机电技术管理工作。
大跨距桥式胶带转载机中间架塌折的力学分析庞瑞礼(开滦集团煤业分公司，河北唐山063018)摘要：大跨距桥式胶带转载机在使用时，中间架有时会出现塌折现象。
依据大跨距桥式胶带转载机的结构特征，采用经典力学理论，对中间架进行受力分析，得出桥式胶带转载机中间架塌折的主要原因为偏载弯矩所致，并提出了相应的预防措施。
关键词：桥式胶带转载机；中间架塌折；力学分析中图分类号：TD528．9文献标志码：A文章编号：1003－0506（2012）11－0049－02Mechanics Analysis on Collapse and Folding of Intermediate Frame in Large Span Bridge Belt Transfer MachinePang Ruili（Kailuan （Group ）Company Branch ，Tangshan 063018，China ）Abstract ：It may occur collapse and fold accidents on intermediate frame when using large span bridge belt transfer machine．Based on the structure characters of large span bridge belt transfer machine ，using the theory of classical mechanics ，the stress of intermediate frame was analysed．The conclusion was drawn that the main reason for collapse and fold accidents on intermediate frame is the dynamic load caused by bending moment ，the corresponding countermeasures were also proposed．Keywords ：bridge belt transfer machine ；collapse and fold of intermediate frame ；mechanics analysis为加快掘进速度，提高生产效率，采用EBZ 系列悬臂式掘进机落煤装煤，配套使用大跨距桥式胶带转载机将煤转运到可伸缩胶带输送机。
带式输送机机架的结构及工作原理下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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井下胶带输送机转载装置的设计及应用体会㈠胶带输送机转载转置的工作原理图1 胶带输送机转载转置的工作原理图在矿井中胶带输送机的转载过程，对胶带及托辊的寿命有很大的影响。
因为所运物料的势能，必须在运行过程中进行能量转变，而这种转变往往是引起破坏的主要原因。
虽然采用缓冲托辊可以减少运送物料的冲击力，但这个地方胶带和托辊仍然受到很大的应力。
一部输送机向另一部输送机卸载，如果方向一致物料抛掷轨迹可按落体抛物线考虑。
多部带式输送机联合运输时，传统的受料方式常采用加装多组缓冲托辊的方法，但使用寿命短、维护成本高、安全性能差，严重影响了物料的转载运输。
㈡传统的胶带运输存在的问题采用如图1这样的装载运输装置存在这样的问题：物料自由落体所产生的能量，在碰撞的瞬间被消耗，从而对胶带及托辊产生损坏。
在胶带机速度一定的情况下，要减少胶带的损坏就必须降低两部胶带机转载处的高差，由于目前矿井中采用两部胶带机的头尾搭接，受载胶带机尾部滚筒处必须留有一定的空间，以方便设备的安装、胶带的更换、及洒落煤炭的清理，所以卸载胶带机的头部滚筒的高度必须提高，这样与受载胶带机的机尾的高差很难降的很低。
采用传统的缓冲托辊转载受料主要存在以下问题：(1)间断支撑、冲击张力大由于采用横向间断式支撑，缓冲托辊之间的输送带既受到滚筒牵引力又受到物料下落时冲击张力，这种冲击力较大，不仅易损坏输送带及接头，而且经常造成输送机架子变形；冲击时又形成一定振幅，当振幅过大时，会造成托辊跳出托辊槽而脱落。
(2)使用寿命短缓冲托辊使用寿命一般为1个月，平均每套缓冲托辊受料装置成本一1万元，运行成本高。
缓冲托辊间连接铁片受到冲击力大，经常被砸断，需要经常性连接固定，而且更换新缓冲托辊很不方便，工人的操作复杂、劳动强度加大。
(3)托辊胶圈磨损不均匀一般带式输送机都会在装料点安装防止物料撒溢的密封挡煤板和防尘喷雾装置。
由于受冲击载荷，输送带呈波浪动态运行，细小物料伴随水分易从输送带和密封挡煤板的缝隙中溢出，造成对缓冲托辊轴端的腐蚀，影响轴承的运行和使用寿命，出现缓冲托辊比普通托辊使用寿命短或托辊旋转受阻，造成弹性胶圈磨损不均匀；在冲击力的作用下，缓冲托辊的胶圈易被砸坏，出现旋转不均匀。
电动固定平台搬运车的机械结构设计与优化分析一、引言电动固定平台搬运车是一种用于货物搬运和运输的机械设备，广泛应用于物流、仓储、制造业等领域。
本文将详细介绍电动固定平台搬运车的机械结构设计与优化分析。
二、机械结构设计1. 载重能力设计电动固定平台搬运车的载重能力是设计的重要参数。
根据需求分析和使用场景，我们需要确定搬运车的最大承载能力，以确保能够安全、高效地运输货物。
在设计过程中，需要考虑车身的材料选择、结构强度等因素。
2. 运动机构设计电动固定平台搬运车主要通过电动驱动设备进行行驶，因此，运动机构的设计至关重要。
传动装置和转向机构应合理布局，确保搬运车的灵活性和稳定性。
同时，需要选择适当的驱动电机和减速器，以满足运行速度和扭矩要求。
3. 操控系统设计为方便操纵和控制搬运车，需要设计合理的操控系统。
包括方向盘、踏板、制动装置等设备的布局和安装。
同时，还需要考虑人机工程学原理，设计符合人体工程学要求的操纵装置，以提高操作的便捷性和舒适性。
4. 结构优化设计在机械结构设计过程中，需要进行结构优化，以减轻搬运车的重量、提高结构强度和耐久性。
通过应用优化设计方法，如有限元分析等技术手段，对各个零部件进行合理的材料选择和尺寸设计，从而实现结构的最优化。
三、优化分析1. 强度分析在机械结构设计中，强度分析是必不可少的一项工作。
通过有限元分析等手段，对搬运车的各个关键零部件进行强度计算，并对设计进行评估和改进。
优化的目标是使结构在满足载重要求的前提下，实现最轻量化的设计。
2. 稳定性分析搬运车的稳定性是其使用过程中需要着重考虑的因素之一。
通过进行稳定性分析，可以研究搬运车在不同工况下的稳定性问题，并对机械结构进行优化改进。
这包括重心位置设计、悬挂系统设计等方面。
3. 操作性分析在优化分析中，还需要考虑搬运车的操作性能。
通过人机工程学方法，评估各个控制装置的操作便捷性和舒适性，以提高操控的效率和安全性。
4. 能耗分析电动固定平台搬运车的能耗问题也需要进行分析和优化。
搬运机器人结构设计与分析设计说明一、引言搬运机器人是一种用于搬运、运输和搬运物品的自动化机器人系统。
它能够代替人工完成一系列重复性、繁重和危险的工作任务，提高工作效率和安全性。
本文将对搬运机器人的结构设计和分析进行说明，以确保其性能、稳定性和安全性。
二、搬运机器人结构设计1.底盘结构设计：底盘是搬运机器人的基础支架，承载和支撑整个机器人系统。
底盘结构设计应考虑机器人的稳定性和可控性。
一般情况下，底盘采用刚性材料制作，具备足够的承载能力和抗震性能。
另外，底盘应具备一定的机动性，能够适应不同地面和工作环境。
2.导轨系统设计：导轨系统是搬运机器人的运动控制部件，用于引导机器人在指定轨迹上进行移动。
导轨系统的设计应满足机器人的定位和精度要求。
一般采用直线导轨和滚动轮等组合方式，具备高刚度和低摩擦特性，以提高机器人的移动精度和稳定性。
3.动力系统设计：动力系统是搬运机器人的驱动部件，用于提供机器人的动力和能量。
动力系统的设计应考虑机器人的负载和工作条件。
一般情况下，采用电动机或液压驱动方式，具备足够的扭矩和功率输出。
同时，还应考虑机器人的能源消耗和续航能力，以提高工作效率和使用寿命。
4.夹持装置设计：夹持装置是搬运机器人的关键部件，用于夹持和搬运物体。
夹持装置的设计应满足机器人的夹持力和稳定性要求。
一般采用气动或液压夹持方式，具备足够的夹持力和灵活性。
同时，还应考虑夹持装置的自动化程度，以提高机器人的工作效率和安全性。
三、搬运机器人结构分析1.结构强度分析：结构强度分析是对搬运机器人的结构稳定性和安全性进行评估。
通过有限元分析等方法，对机器人的底盘、导轨系统和夹持装置等关键部件进行高强度载荷测试，以确认其承载能力和抗震性能。
同时，还应进行冲击和振动测试，以确保机器人在工作过程中能够稳定运行。
2.运动学分析：运动学分析是对搬运机器人的运动轨迹和姿态进行分析和评估。
通过建立运动学模型，对机器人在不同工作状态下的位姿、速度和加速度等参数进行计算和仿真。
1 概况1.1转载机的发展概况转载机是综合机械化采煤工作面运输系统配套设备中重要的组成部分，在工作面运输巷中接受工作面刮板输送机卸下的煤流，不停顿的转运到可伸缩带式输送机上去。
桥式转载机与工作面刮板输送机机头部同步移动保证工作面采煤机连续采煤，实现综采工作面的高产高效作业。
桥式转载机是一种特殊结构的短的刮板输送机，如图1-1所示，其动力传动系统及驱动装置与刮板输送机相似，其机身有一个坡道段和一个拱桥结构，可在带式输送机机尾段上面搭接。
再后退式采煤工作面运输巷中，当转载机推移到其拱桥段全部与带式输送机机尾段搭接重叠的极限位置时，可伸缩带式输送机缩短一个搭接长度，带式输送机的机尾部移置到转载机卸载机头下方，转载机又可随工作面的推进而向前移动。
图1-1 桥式转载机1.2国内外转载机的技术特点及趋势过去一般认为，与综合机械化采煤工作面设备配套的桥式转载机，应是与工作面刮板输送机选用同样元部件组成的短的刮板输送机。
随着综合机械化采煤工艺的发展及综采设备使用经验的积累和丰富，目前已明确认识到，桥是转载机与工作面的刮板输送机有许多的不同，其结构形式、运行参数及元部件选用均应有所区别。
近年来与长臂式综采工作面设备配套的桥式转载机有一些新的设计观念和技术发展：⑴输送能力高于工作面的刮板输送机，桥式转载机的链速应较快，溜槽应较宽，可运货载端面应较大。
其溜槽两侧均可安装挡板，其输送能力应高于工作面刮板输送机以使将工作面刮板输送机卸下的短时高峰煤流负载及时转运出去。
一方面可避免工作面刮板输送机机底链带回煤，另一方面可使工作面运出的峰谷不均匀的煤流逐步均匀化，以便在通过破碎机或卸入带式输送机时比较均衡平稳，不致造成堆积外溢。
⑵双链结构，刮板加密布置。
桥式转载机较工作面刮板输送机的长度和运距段许多，一般为25~50m，目前JOY公司新研制的转载机长度达到87m；其机身无横向弯曲段，故其刮板链链条受力显著小于工作面的刮板输送机，常选用规格与工作面刮板输送机相同或稍小的圆环链及较小结构尺寸的刮板，从而节省了钢材、动力，也降低了机头机尾的高度。
履带式装载机的工作机构设计1 绪论1.1 装载机概述1.1.1 装载机简介装载机属于铲土运输机械类，是一种通过安装在前端一个完整的铲斗支撑结构和连杆，随机器向前运动进行装载或挖掘，以与提升、运输和卸载的自行式履带或轮胎机械。
它广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口和矿山等工程建设。
装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此成为工程建设中土石方施工的主要机种之一，对于加快工程建设速度，减轻劳动强度，提高工程质量，降低工程成本都发挥着重要的作用，是现代机械化施工中不可缺少的装备之一。
1.1.2 装载机的主要技术性能参数标志装载机的主要技术性能参数有铲斗容量、额定载重量、发动机额定功率、整机质量、最大行驶速度、最小转弯半径、最大牵引力、最大掘起力、最大卸载高度、卸载距离、工作装置动作三项和等。
铲斗容量：一般指铲斗的额定容量，为铲斗平装容量与堆尖部分体积之和，用 m3表示。
额定载重量：指在保证装载机稳定工作的前提下，铲斗的最大载重量，单位为kg 。
发动机额定功率：发动机额定功率又称发动机标定功率或总功率，是表明装载机作业能力的一项重要参数。
发动机功率分为有效功率和总功率，有效功率是指在29°C 和746mmHg（1mmHg=133.322Pa）压力情况下，在发动机飞轮上实有的功率（也称飞轮功率）。
国产装载机上所标有的功率一般指总功率，即包括发动机有效功率和风扇、燃油泵、润滑油泵、滤清器等辅助设备所消耗的功率。
单位为kw。
整机质量（工作质量）：指装载机设备应有的工作装置和随机工具，加足燃油，润滑系统、液压系统和冷却系统都加足液体，并且带有规定形式和尺寸的空载铲斗和司机标定质量（75kg±3kg）时的主机质量。
它关系到装载机使用的经济性、可靠性和附着性能，单位为 kg 。
最大行驶速度：指铲斗空载，装载机行驶于坚硬的地面上，前进和后退各档能达到最大速度，它影响装载机的生产率和安排施工方案，单位为 km/h 。
《机电系统分析与设计》课程学习报告题目：带式输送机的分析与设计专业：机械设计及理论学院：机械工程与自动化学院日期：2012年11月6日带式输送机的分析与设计摘要：本论文主要涉及带式输送机的机械设计和电器原理设计部分。
带式输送机的机械设计是通过理论上的分析计算选出满足生产要求的输送机各部件，确定合理的运行参数，或者对确定的部件参数进行验算，并完成输送线路的宏观设计以及输送机的安装布置图。
最后进行输送机的保护装置及其电器原理设计。
关键词：带式输送机，驱动装置，可编程控制器带式输送机是输送能力最大的连续输送机械之一。
其结构简单、运行平稳、运转可靠、能耗低、对环境污染小、便于集中控制和实现自动化、管理维护方便，在连续装载条件下可实现连续运输。
它是运输成件货物与散装物料的理想工具，因此被广泛用于国民经济各部门。
尤其在矿山用量最多、规格最大。
1 带式输送机的机械设计1.1 带式输送机的初步设计1.1.1 设计原始资料：设计运输能力：1050t/h, 运输距离：1394m, 输送倾角：-9°, 原煤松散密度：1.0t/m³, 煤最大块度：300mm，煤动态堆积角：25°，供电电压：10kv, 660v，带速：2.5m/s, 应用单位：煤矿。
1.1.2 带式输送机的类型在大型矿井的主要平巷、写景和地面生产系统往往会用到大运量、长距离情况，如果采用普通型带式输送机运输，由于受到输送带强度的限制而只能采用多台串联运行方式，这就造成了设备数量多，物料转载次数多，因而带来设备投资高，运转效率低，事故率升高，粉煤比重上升以及维护人员增多等后果。
采用钢绳芯带式输送机可以有效地解决这类问题。
钢绳芯带式输送机在结构形式上相同于通用带式输送机，只是输送带由织物芯带改为钢丝绳芯带。
它是一种强力型带式输送机，具有输送距离长、运输能力大、运行速度高、输送带成槽性好和寿命长等优点。
因此，根据条件，我采用钢绳芯带式输送机。
移载机设计实例分析报告1. 引言移载机是一种用于物料搬运的设备，广泛应用于工业生产线、仓储企业以及港口等场合。
本报告对一款移载机的设计实例进行分析，并对其设计方案进行评估和优化建议，旨在提高设备的性能和效率。
2. 设计要求与背景该移载机的设计要求如下：1. 载重能力：每次搬运的物料重量不超过20吨；2. 移载速度：设计速度为每小时10公里；3. 精度要求：保证物料的传送精度在±5mm之内；4. 安全性：确保操作人员及设备的安全性，配备报警系统。
根据以上要求，设计了一款基于液压系统的移载机。
3. 设计方案3.1 结构设计移载机的结构主要由载重平台、行走机构、液压千斤顶和控制系统组成。
其中，载重平台用于放置物料，行走机构负责移动载重平台，液压千斤顶控制载重平台的升降，控制系统用于整体控制和安全保护。
3.2 传动系统设计传动系统采用液压驱动方式，包括主泵、液压缸和液压油箱。
主泵通过提供高压液体驱动液压缸，实现载重平台的升降和行走机构的移动。
3.3 控制系统设计控制系统主要由传感器、PLC和人机界面组成。
传感器用于感知设备和物料的状态，PLC负责接收传感器信号并根据预设的控制逻辑控制液压系统的运行，同时通过人机界面进行操作和监控。
4. 设计分析4.1 载重能力经过计算和模拟分析，该移载机的载重能力满足设计要求，可以稳定地搬运20吨的物料。
4.2 移载速度通过优化液压系统的设计参数，可以将移载机的速度提高到每小时15公里，满足设计要求。
4.3 传送精度为了提高传送精度，可以采用精密传感器和控制算法，对液压系统进行精准控制和校准。
经过实验验证，可以将传送精度控制在±3mm以内。
4.4 安全性为保证操作人员和设备的安全性，应安装报警系统，可以通过传感器实时监测设备的工作状态，如温度、液压压力等，并在异常情况下及时发出警报，以防止事故的发生。
5. 优化建议基于对设计方案的分析，提出以下优化建议：1. 优化液压系统的设计，进一步提高移载机的速度和精度；2. 引入自动化控制技术，实现移载机的自动化操作，提高生产效率；3. 加强安全保护措施，如配备紧急停止装置和防护栏，提升设备的安全性。
搬运机械手主体结构设计搬运机械手是一种用于搬运、抓取和转移各种物体的自动化设备。
它由主体结构、动力系统、控制系统和抓取工具等部分组成。
在搬运机械手的主体结构设计中，需要考虑材料的选择、结构的刚性和稳定性、运动的平稳性等因素。
首先，在材料选择方面，主体结构需要具有足够的强度和刚性，以承受各种工作负荷。
常见的材料包括钢铁、铝合金和复合材料等。
钢铁具有较好的韧性和耐腐蚀性，适用于重负荷的工作环境；铝合金具有较低的密度和良好的加工性能，适用于需要较低载荷但较高运动速度的场景；复合材料具有较高的强度和轻量化的特点，适用于高强度和低质量要求的场合。
其次，在结构设计方面，主体结构需要考虑刚性和稳定性。
刚性可以提高机械手的精度和稳定性，在工作过程中减少振动和位移。
稳定性可以确保机械手在各种工况下的稳定性和可靠性。
一种常见的设计思路是采用框架结构，通过加强梁的刚性来提高机械手的整体稳定性。
此外，还可以使用支撑结构和阻尼结构等辅助措施来提高机械手的稳定性。
同时，运动平稳性也是主体结构设计中需要考虑的因素之一、机械手在工作时需要进行各种运动，如抓取、搬运和转移等。
为了保证运动的平稳性，主体结构需要具备足够的刚度和稳定性，并采用合适的传动方式和运动控制策略。
常见的传动方式包括液压驱动、电动驱动和气动驱动等。
电动驱动通常具有较高的运动精度和稳定性，适用于对精度要求较高的场合；液压驱动具有较大的功率和承载能力，适用于对工作负荷要求较高的场合。
另外，抓取工具的设计也是主体结构设计中需要考虑的重要因素之一、抓取工具需要根据所处理物体的特点来选择合适的形式和材料。
常见的抓取工具包括夹爪、磁铁、真空吸盘等。
夹爪适用于抓取有形物体，磁铁适用于抓取带有铁性材料的物体，真空吸盘适用于抓取平面物体。
抓取工具的设计需要考虑到物体的尺寸、形状、重量和表面特性等因素。
总之，搬运机械手的主体结构设计需要综合考虑材料选择、结构刚性和稳定性、运动平稳性以及抓取工具的设计等因素。
工程技术Һ㊀自移式履带转载机简析张㊀帆ꎬ王荣耀ꎬ郭加炜摘㊀要:依托越南和发项目情况ꎬ为用户推荐移动散料输送系统工艺及成套设备ꎬ分析新型移动散料输送系统工艺与传统料场工艺的区别㊁成套设备的优势ꎮ关键词:移动散料输送系统ꎻ成套设备ꎻ履带一㊁依托项目情况介绍越南和发钢铁公司原料厂项目为码头储料场ꎬ堆场面积大储料量要求约在２５万吨以上ꎬ故料堆长宽约在１３３ˑ１０９米左右ꎬ此料场按原始料场工艺布局ꎬ需大跨距大臂长设备ꎬ地面土建基础建设施工规模及费用成本非常高施工周期长ꎬ用户之前采用的是铲车与自卸运输车的断续输送方式ꎬ效率低运行维护成本高ꎮ我方为用户推荐移动散料输送系统工艺及成套设备ꎬ与其分析新型移动散料输送系统工艺与传统料场工艺的区别㊁成套设备的优势ꎮ越南和发钢铁公司原料厂项目成功设计制造出自移式双履带转载机㊁自移式双组四履带排料机㊁卸料车一套排料系统设备ꎬ目前已安装调车成功设备运行中ꎮ该成套设备属国内首创ꎬ填补了国产新型移动散料输送料场成套设备在散料输送领域行业的空白ꎮ设备有占地体积小㊁重量轻ꎬ布料范围大㊁对地面基础的要求不高㊁土建成本低㊁输送物料的能力大㊁布局机动灵活等明显优势ꎮ二㊁设备结构及功能(一)产品功能自移式双履带转载机是连续㊁半连续工艺的关键设备ꎬ能达到增加作业面宽度㊁可以跨越梯台作业㊁减少系统中其他设备的移置次数ꎬ可显著提高作业效率ꎮ自移式双履带转载机在散状物料长形原料场的场地内ꎬ利用走行ꎬ俯仰ꎬ回转三大运动ꎬ将物料按要求转运至工作面设备或带式输送机上ꎬ有效增大料场设备工作面宽度ꎮ自移式履带转载机的手动㊁半自动操作均由司机在司机室内完成ꎮ(二)产品结构双履带行走机构两履带行走机构分别是由履带㊁履带架㊁支重轮㊁托轮㊁前导轮㊁张紧㊁驱动轮㊁底座㊁动力站组成ꎮ履带机构的两条履带架与底座现场螺接在一起ꎬ履带机构底座为焊接的箱形构件ꎬ上部与回转支承连成一体ꎮ履带架为箱形焊接结构ꎬ每条履带在前端有驱动轮ꎬ后端有从动轮ꎬ下部有支重轮ꎬ支重轮支承在履带架上ꎬ支重轮把上部承受的载荷传递履带板ꎮ履带架上部有托轮ꎬ防止上部履带过分下垂ꎮ履带板为铸造结构ꎬ履带板之间用销轴联结ꎬ形成一条环形履带ꎮ履带的张紧是靠手动泵和千斤顶完成的ꎮ动力站主履带机构是由一台９０ｋＷ电机带动两套液压泵ꎬ通过控制液压泵的比例阀流量来分别控制马达转速㊁通过减速机联接驱动轮驱动履带进行走行ꎬ达到所需行走速度及方向ꎬ履带可以实现转弯㊁原地转弯㊁直行等功能ꎮ(三)上部金属结构及胶带机上部金属结构采用左右对称结构ꎬ使得结构受力最佳ꎬ重心偏移量小ꎬ无须另外增设配重ꎬ使得上部结构简单重量轻ꎬ堆料三段臂架铰接ꎬ通过变幅油缸可使前后臂调整受料卸料高度适应不同需要ꎬ胶带机在铰点位置设置有吊挂托辊和滑轨式托辊架保证胶带实现凸弧段ꎮ(四)回转平台及回转驱动实现上机与履带行走间的相对转动ꎮ(五)变幅机构通过调整前后油缸行程来实现受料点接卸料点的准确衔接ꎬ本机的受料端下俯角度为－１０ʎꎬ上仰角度为０ʎꎬ卸料端下俯角度为－２ʎꎬ上仰角度为０ʎꎮ三㊁技术创新点(一)整机结构创新主体结构采用中心对称结构ꎬ中心转台上设有固定支撑架(上部金属结构)ꎬ前臂㊁后臂对称结构ꎬ通过液压拉缸分别进行变幅动作ꎬ来调整受料与排料位置ꎬ设备结构特点设计结构优化简单紧凑㊁功能全面㊁设备重心变化小㊁无须配重㊁设备重量轻ꎻ本设备转载跨距３５米ꎬ采用单胶带形式ꎬ简化以往双臂双胶带的结构ꎬ并在前臂后臂变幅拐点位置设有可沿轨道滑动的活动架及吊挂托辊ꎬ满足变幅时胶带凸弧变形的需要ꎮ从而大大节约设备成本及服务质量ꎮ(二)适应新工艺储料系统为码头卸船后物料的存储来服务ꎬ料场的储存量大ꎬ跨度宽ꎬ自移式转载机为其实现远端转载扩大作业面积作用㊁自移式履带同步行走功能避免了多设备组合的移设的麻烦ꎬ大大提高了作业效率ꎻ设备供电电缆采用快速插头的形式ꎬ解决了卸料车＋转载机㊁卸料车＋转载机＋排料机㊁卸料车＋排料机组合使用不便的问题ꎮ自移式转载机实现了料场布料工作更加灵活ꎬ受料和卸料点可调范围更广ꎬ一台设备可适应多台不同组合设备为其服务㊁适合更复杂的料场ꎮ(三)新产品㊁新技术自移式转载机设备属国内首台套设备ꎬ填补了我国移动散料场转载设备制造领域的空白ꎮ履带行走机构ꎬ实现了堆取设备自行行走ꎬ直行转向转弯爬坡等功能ꎮ四㊁与传统工艺的区别㊁优势(一)与工程机械相比较连续输送工艺其运输效率提高一个数量级ꎬ运行成本㊁能耗成本大大降低ꎮ(二)与传统料场相比较适应复杂地形ꎬ具有灵活组合㊁无土建施工㊁建设周期短ꎬ施工人员少㊁总体投资大大降低等明显优势ꎮ参考文献:[１]闻邦椿.机械设计手册[Ｍ].北京:机械工业出版社ꎬ２０１０. [２]钢结构设计标准[Ｍ].北京:中国建筑工业出版社ꎬ２００３. [３]高秀华ꎬ王云超.金属结构[Ｍ].北京:化学工业出版社ꎬ２００６.[４]起重机设计规范[Ｍ].北京:中国标准出版社ꎬ２００８.作者简介:张帆ꎬ北方重工装备(沈阳)有限公司ꎻ王荣耀ꎬ北方重工装备(沈阳)有限公司ꎻ郭加炜ꎬ北方重工装备(沈阳)有限公司ꎮ５７１。
