NACHI那智机器人资料(操作篇)

机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
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第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
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操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
ＦＤ控制装置
P OWE R
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
各种操作键
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示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
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选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
轴坐标系运转方式
第１轴
第４轴
手腕根儿回转
本体左右回转
第２轴
前后俯仰
第３轴
第５轴 第６轴
手腕弯曲
上下运动
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法兰回转
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
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操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按

机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
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操作面板按钮
运转准备按钮
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
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根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
page 7
操作键的例子
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
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示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
彩色液晶显示
可选项为触摸屏

N a c h i机器人一般配置使用说明书User’s manual中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公。

司NANJING PRIDe TECHNOLOGYCO.,LTD2016年7月目录一、机器人接线 (3)1、电源线连接 (5)2、与安全相关信号的连接 (6)3、电弧I/F板概述 (10)二、基本操作 (25)1、认识机器人 (25)2、开关机 (36)3、机器人模式切换 (36)4、用户级别管理 (36)5、手动操作 (37)三、DeviceNet设置（弧焊应用） (38)四、EtherNetIP设置 (42)五、以太网 (46)六、文件操作 (47)nachi机器人使用说明书一、机器人接线机器人内部各模块的安装位置介绍，本节内容主要来自nachi说明书《TFDCN-001-005_FD_SETUP设定篇》第三章，如需进一步了解，请看原版资料1、电源线连接本节主要介绍MZ07机器人电源接线方式，其他机器人仅做参考，详见各机器人说明书：1）机器人主电源介绍2）电源电缆施工2、与安全相关信号的连接1）顺序板段子台的位置2）端子台接脚布置注：在无外部相关安全信号连接时，需讲TBEX1上信号短接，如：1-2、3-4、5-6、。

、15-163、电弧I/F板概述1）电弧I/F板安装位置2）电弧I/F板输入输出信号介绍3）电弧I/F板输入输出信号连接输入信号连接：当将内部电源用做DC24V电源时请参看图3.9.2当将外部电源用做DC24V电源时请参看图3.9.3输出信号连接：3、I/O板二、基本操作本节内容主要来自nachi说明书《TFDCN-002-008_FD_BASIC基本操作篇》，如需进一步了解，请看原版资料1、认识机器人1）认识控制柜和示教器2）认识示教器（1）示教器外观示教器正面（2）示教器LED功能（3）示教器按钮、开关功能（4）示教器各操作键功能[[[[［关闭／画面移动］[[[［复位／[Enter] ［光标键］[BS][I/F]（5）示教器显示画面的构成（6）f键（7）触摸屏锁定接触2、开关机开机：将控制柜的断路器切换成ON。

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那智机器人高级操作
网络连接与远程控制
连接方式
那智机器人支持多种网络 连接方式，包括Wi-Fi、蓝 牙和有线连接，以满足不 同场景的需求。
远程控制
通过手机应用程序或电脑 软件，用户可以远程控制 那智机器人，实现远程操 控和实时监控。
网络设置
用户需要正确设置网络参 数，包括SSID、密码、IP 地址等，以确保那智机器 人能够成功连接到网络。
移动指令
控制那智机器人在平面内进行 移动，包括前进、后退、左转
、右转等基本动作。
传感器指令
读取那智机器人搭载的传感器 数据，如光电传感器、触碰传 感器等，实现感知外界环境的 功能。
执行器指令
控制那智机器人的执行器，如 机械臂、夹爪等，实现抓取、 搬运等操作。
通信指令
实现那智机器人与计算机或其 他设备之间的数据通信，包括
nachi那智机器人资 料(操作篇)
• 那智机器人基础操作 • 那智机器人编程操作 • 那智机器人高级操作 • 那智机器人维护与保养目录Leabharlann 01那智机器人基础操作
开机与关机
开机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人启动并完成自检。
关机
按下机器人正面的电源按钮，等 待机器人关闭并断开电源。
基础移动操作
前进
按下遥控器的“前进” 按钮，机器人将向前移
动。
后退
按下遥控器的“后退” 按钮，机器人将向后移
动。
左转
按下遥控器的“左转” 按钮，机器人将向左旋
转。
右转
按下遥控器的“右转” 按钮，机器人将向右旋
转。
工具更换与设置
工具更换
根据需要，选择适合的工具并安装到 机器人上。