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无人机航空影像数据处理流程中国测绘科学研究院北京东方道迩信息技术有限责任公司目录1、无人机航空影像数据处理流程 (3)2、无人机航空影像数据要求 (4)3、无人机航空影像数据空三加密流程 (5)3.1畸变差校正 (5)3.2建立测区工程 (7)3.3.1工程目录及相机检校文件设置 (8)3.3.2设置航空影像数据 (10)3.3.3设置控制点数据 (14)3.3空三加密 (15)3.4.1数据预处理 (16)3.4.2航带初始点提取 (19)3.4.3自动相对定向及修改 (21)3.4.4自由网平差 (31)3.4.5控制点提取及区域网平差 (35)4、DEM与DOM制作 (37)4.1 DEM匹配及编辑修改 (37)4.1.1工程及格式转换 (37)4.1.2核线影像生成及DEM匹配 (40)4.1.3 DEM编辑修改 (46)4.2 DOM纠正及分幅 (52)4.3.1 DOM纠正及拼接 (52)4.3.2 DOM分幅 (60)1、无人机航空影像数据处理流程高分辨率遥感影像一体化测图系统PixelGrid作为卫星影像数据处理的能力和效率在生产过程中已经得到了很好的验证，其数据适用范围之广、处理效率之高在国内都是其它同类软件无法比拟的。
无人机航空摄影是一种新型的航空影像数据获取方式，由于无人机种类不同以及所搭配的相机不同，其获取数据的质量也不相同，PixelGrid针对国内测绘部分中低空领域普及的无人机航空拍摄数据，提供了高效快速的处理。
其无人机航空影像作业流程图如下：图1-1 无人机航空影像处理流程2、无人机航空影像数据要求对于无人机数据的处理需求必要的一些文件。
其中包括原始影像数据、相机检校文件、控制资料、航线结合表（航线索引图，包括飞行信息）等。
原始数据格式可以为JPG、BMP、TIF等；相机检校文件包括：相机像主点坐标、相机焦距、像元大小、径向畸变差系数（K1、K2）、切向畸变差系数（P1、P2）、CCD非正方形比例系数α、CCD非正交性的畸变系数β、像方坐标系等（其单位为像素或毫米）。
航测无人机空中三角测量及加密（空三）解析空中三角测量指的是用摄影测量解析法确定区域内所有影像的外方位元素。
在传统摄影测量中，这是通过对点位进行测定来实现的，即根据影像上量测的像点坐标及少量控制点的大地坐标，求出未知点的大地坐标，使得已知点增加到每个模型中不少于4个，然后利用这些已知点求解影像的外方位元素，因而解析空中三角测量也称摄影测量加密或者空三加密。
1、光束法空中三角测量光束法区域网空中三角测量是以一张像片组成的一束光线作为平差的基本单元，是以中心投影的共线方程作为平差的基础方程，通过各光线束在空间的旋转和平移，使模型之间的公共点的光线实现最佳交会，并使整个区域最佳地纳入到已知的控制点坐标系统中去，以相邻像片公共交会点坐标相等、控制点的内业坐标与已知的外业坐标相等为条件，列出控制点和加密点的误差方程式，进行全区域的统一平差计算，求解出每张像片的外方位元素和加密点的地面坐标，见图1：图1 光束法区域网平差对于目前全自动处理的空三软件，一般是利用影像自动匹配出航向和旁向的像点，将全区域中各航带网纳入到比例尺统一的坐标系统中，拼成一个松散的区域网，确认每张像片的外方位元素和地面点坐标的概略位置，然后根据外业控制点，逐点建立误差方程式和改化法方程式，求解出每张像片的外方位元素和加密点的地面坐标。
在获得每张像片的外方位元素和加密点地面坐标的近似值后，就可以用共线条件方程式，列出每张像片上控制点和加密点的误差方程式。
对每个像点可列出下列两条关系式，即：图2式中：图3对于外业控制点，如果不考虑它的误差，则控制点的坐标改正数dX=dY=dZ=0。
当像点坐标为等权观测时，误差方程式对应的法方程式为：图3公式图3含有像片外方位元素改正数X和待定点地面坐标改正数t两类未知数。
对于一个区域来说，通常会有几条、十几条甚至几十条航带，像片数将有几十、几百甚至几千张。
每张像片有6个未知数，一个待定点有3个未知数。
如若全区有N条航带，每个航带有n张像片，全区有m个待定点，则该区域的末知数为6n X N+3m个。
空三加稀做业历程指挥之阳早格格创做
一、资料分解
1、弄浑航片所形成加稀地区的情况：航线数量，每条航线的航片数量，航线旁背航背的沉叠度，航线跳交等情况.
2、航片的实质：瞅察每弛航片是可有阳影，云层.纹理的搀纯单调取可.如有云层，要查明是可有补飞的航片.如阳影太大，纹理单调，空三量测要思量脚工加面.
3、查看统造面的分散情况，要覆盖所有加稀测区，正在拟定佳的地区内是可谦脚坐体瞅测的央供.
两、数据准备
1、航片的数据变换：转动颠倒的航片成正背，查看四角框目标可量测性取可，航片数据方法变换，排列航片形成做业地区.
2、创造相机文献.
3、创造统造面文献.
4、建坐测区，按加稀硬件的央供输进疑息，将上头准备的数据构造成处事目录.
三、空三量测
1、内定背.
2、脚工采用航线偏偏移面.
3、动相对于定背，自动模型连交，自动航线连交，自动采用加稀面.
4、脚工搞预.正在上头的自动历程中如有波折的要举止脚工支配.查看自动采用的加稀面是可匀称覆盖测区，正在缺面或者面稠稀的尺度面位上量测一些面.
5、统造面及查看面量测.
6、交边面的量测.
四、空三仄好
利用空三仄好步调对于上一步调的数据举止估计，依据相映典型的限好迭代建改下列三项超限的面，曲至谦脚央供.
1、面的瞅测粗度，主要建改面的上下视好.
2、统造粗度，建正统造面的缺面.
3、交边粗度，建正交边面的缺面.
以上历程需反复趋近.
五、成果整治
1、完备性.
2、易读性.。
空三加密平差的原理空三加密平差是一种用于解决测量数据处理中误差传递和照准问题的方法。
它的基本原理是通过引入加密点，将测量网络中的各个点连接起来，构成一个封闭的环路，从而实现误差的相互传递和相互照准。
空三加密平差可以分为三个步骤：网络调整、点位平差和空三加密。
下面将详细介绍每个步骤的原理。
1. 网络调整：网络调整是通过对测量数据进行处理，确定已知点的坐标，并计算未知点的坐标和方位角。
这个过程中，主要使用观测方程和最小二乘原理。
观测方程是基于测量原理建立的数学方程，用于描述观测量和未知量之间的关系。
最小二乘原理是使用观测方程构建残差平方和最小的平差模型，从而获得最优的估计结果。
网络调整的目标是通过最小二乘平差，求解最优的坐标和方位角。
这样可以减小测量误差，并提高测量数据的精度和可靠性。
2. 点位平差：点位平差是在网络调整的基础上，对测量点进行精确坐标计算和方位角分配的过程。
其基本原理是将网络调整后的已知点坐标和方位角作为已知条件，通过观测方程计算未知点的坐标和方位角。
在点位平差中，通常采用的是闭合环路法或者闭合杆比法。
闭合环路法利用测量网络的闭合性原理，通过闭合环路的方程来确定未知点的坐标和方位角。
闭合杆比法则是利用补射线的长度比来计算未知点的坐标和方位角。
点位平差的目标是使测量点的坐标和方位角符合测量精度要求，以实现测量数据的准确性和可靠性。
3. 空三加密：空三加密是在点位平差的基础上，通过引入加密点来实现误差的相互传递和相互照准的过程。
加密点可以位于测量网中的任意位置，它的坐标可通过观测值和已知点的坐标计算得到。
在空三加密中，通过观测方程将已知点、加密点和未知点联系起来，使得各个点在平差过程中相互影响，从而实现误差的传递和照准。
空三加密的目标是提高测量数据的处理精度，减小误差的传递效应，提高测量结果的可靠性和可信度。
综上所述，空三加密平差的原理是通过网络调整、点位平差和空三加密三个步骤，实现测量网络中误差的传递和照准。
第六章-空三加密-图文第六章空三加密空三加密即解析空中三角测量，指的是用摄影测量解析法确定区域内所有影像的外方位元素。
空三加密的传统做法是利用少量控制点的像方和物方坐标，解求出未知点的坐标，使得每个模型中的已知点都增加四个以上，然后利用这些已知点解求所有影像的外方位元素。
这中间包含一个已知点由少到多的过程，所以形象地称之为空三加密。
概括地讲，空三加密的目的可以分为两个方面：第一是用于地形测图的摄影测量加密；第二是高精度摄影测量加密，用于各种不同的目的（张剑清，2003）。
本章以MapMatri某系统空三加密相关模块AATMatri某的操作流程为例介绍空三加密的主要流程，包括单像空间后方交会、GPS辅助空三、GPS/IMU联合平差、光束法区域网平差等内容。
作为补充和比较，又增加介绍了LPS空三的过程。
6.1实习内容和要求本章的实习内容主要是空中三角测量，要求同学们能够掌握控制三角测量和光束法平差的原理方法，熟悉用AATMatri某和LPS两个软件进行空三加密的流程。
6.2AATMatri某空三加密6.2.1原理和操作流程概述利用测区中影像连接点（加密点）的像点坐标和少量的已知像点坐标及其大地坐标的地面控制点，通过平差计算，求解连接点的大地坐标与影像的外方位元素，称为区域网空中三角测量。
区域网空中三角测量提供的平差结果是后续的一系列摄影测量处理与应用的基础。
区域网空中三角测量按平差单元可分为航带法、独立模型法和光束法，其中光束法理论最严密、解算精度最高。
成为空三的主流方法。
光束法区域网平差的基本思想是，以每张像片为单元，区域内每张像片的控制点、加密点都列立共线条件方程式，建立全区域统一的误差方程，统一平差解算，整体解求区域内每张像片的6个外方位元素及所有加密点的地面坐标。
AATMatri某单个测区工作流程图如图6-1所示：测区原始数据分析创建测区测区数据准备相机数据影像数据控制点数据POS/IMU数据相片航带分组创建影像列表自动内定向有无POS/IMU？有无量测航带间偏移人工干预连接点自动提取并建立测区自由网航带内连接点航带间连接点PATB自动选取标准点位连接点控制点量测连接点编辑PATB平差成果输出图6-1AATMatri某空三加密流程图一．新建测区：1.新建一个测区或打开一个已存在的测区二．测区参数设置：3.影像的导入，设置航带数及添加影像并且对像素大小，相机参数，相机是否反转等进行设置4.控制点导入，注意PATB不支持带字母的控制点格式并且注意路径(或GPS/IMU参数的导人，注意线元素和角元素的顺序关系)三．操作步骤：5.内定向，包括手工和自动量测两种方式6.航带连接，通过相邻相邻航带间的航带连接点确定航带间的连接关系，为后期航带间转点提供初值（如果是GPS辅助空三，不需要做航带连接）7.自动提取，通过相对定向确定航带内相临影像之间相对位置关系，以及由公共连接点来确定相对定向模型。
空三加密名词解释在计算机与信息安全领域中，空三加密是一种重要的加密算法，用于保护数据的安全性。
以下将解释一些与空三加密相关的重要名词。
1. 空三加密算法空三加密算法是一种对称加密算法，也被称为"空间三次方加密"。
它通过对数据进行多次空间变换和置换，使得密文与明文之间的关联性变得极为复杂。
这样的算法设计使得破解密文变得困难，从而保证了数据的安全性。
明文是指未经加密的原始数据。
明文可以是任何形式的数据，例如文本、图片、视频等。
在空三加密过程中，明文是需要被加密的对象。
密文是指经过加密算法处理后的数据。
密文与明文之间的关系是不可逆的，只有通过特定的密钥和算法才能将密文解密为明文。
密钥是空三加密算法中至关重要的组成部分。
它是一个特定的字符串或数字，作为加密和解密的参数。
密钥的选择和管理直接关系到空三加密算法的安全性。
5. 加密过程空三加密算法的加密过程包括使用密钥对明文进行加密变换，生成对应的密文。
在此过程中，明文数据会经过多次的置换和混合处理，使得密文的结构变得复杂，难以被破解。
6. 解密过程解密过程是指使用相同的密钥对密文进行逆向操作，将密文还原为明文的过程。
解密过程的正确性依赖于使用正确的密钥。
7. 密钥管理密钥管理是空三加密算法中非常重要的一环。
密钥的安全存储和合理分配对保障加密数据的安全至关重要。
密钥的泄露或不当使用将导致数据暴露的风险。
空三加密算法以其复杂的运算和置换过程，保证了数据的安全性。
但是，在实际应用中，密钥的选择、管理和安全存储也是保障安全性的重要环节。
空三加密是一种安全可靠的加密算法，具有广泛的应用领域。
通过使用空三加密算法，可以保护敏感数据的机密性，并在数据传输和存储过程中防止未经授权的访问。
了解和掌握空三加密算法相关的名词解释，有助于深入理解加密算法原理，并能更好地应用于实际场景中，实现数据的安全保护。
空三加密作业过程指导-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII空三加密作业过程指导一、资料分析1、弄清航片所构成加密区域的情况：航线数量，每条航线的航片数量，航线旁向航向的重叠度，航线跳接等情况。
2、航片的内容：观察每张航片是否有阴影，云层。
纹理的复杂单调与否。
如有云层，要查明是否有补飞的航片。
如阴影太大，纹理单调，空三量测要考虑手工加点。
3、检查控制点的分布情况，要覆盖整个加密测区，在拟定好的区域内是否满足立体观测的要求。
二、数据准备1、航片的数据转换：旋转颠倒的航片成正向，检查四角框标的可量测性与否，航片数据格式转换，排列航片构成作业区域。
2、制作相机文件。
3、制作控制点文件。
4、建立测区，按加密软件的要求输入信息，将上面准备的数据组织成工作目录。
三、空三量测1、内定向。
2、手工选择航线偏移点。
3、动相对定向，自动模型连接，自动航线连接，自动选择加密点。
4、手工干预。
在上面的自动过程中如有失败的要进行手工操作。
检查自动选择的加密点是否均匀覆盖测区，在缺点或点稀少的标准点位上量测一些点。
5、控制点及检查点量测。
6、接边点的量测。
四、空三平差利用空三平差程序对上一步骤的数据进行计算，依据相应规范的限差迭代修改下列三项超限的点，直至满足要求。
1、点的观测精度，主要修改点的上下视差。
2、控制精度，修正控制点的误差。
3、接边精度，修正接边点的误差。
以上过程需反复趋近。
五、成果整理1、完整性。
2、易读性。
技术应用与研究一、空三加密的主要方法及作业流程１．主要方法空三加密的主要方法有以下两种：一种是模拟法，另一种是解析法。
（１）模拟法。
该方法主要是利用相关的光学机械，基于摄像的几何反转原理，通过立体测图仪，完成空三加密。
模拟法通常只能在一条航线内进行空三加密，且至少要有３个外业控制点。
（２）解析法。
该方法主要是按照像片中像点的坐标与地面点坐标之间存在的解析关系，对相应的测量网进行构建，从而完成空三加密。
随着科技的快速发展，现阶段，利用计算机系统便可快速完成测量网的建立及平差计算，由此使得解析法的空三加密作业效率更高。
２．作业流程Ｓｔｅｐ１：准备数据。
这是空三加密作业的初始环节，在该环节中，需要对影像格式进行转换，并完成测区以及影像列表的创建，以此来为测量网的构建及平差计算提供条件；Ｓｔｅｐ２：航带偏移量。
当数据准备完毕后，需要对航带的偏移量进行确定，进入相应的菜单，然后选取航带影像中较为明显的点，在下面的航带影像中，对与该点同名的点位进行测量，并对测量结果进行保存；Ｓｔｅｐ３：点位连接。
在空三加密作业过程中，系统能够自动完成连接点的提取，而操作人员则需要仔细观察同名点的数量及报告，如果发现报告当中有以下信息时：ｗａｒｉｎｇｓ（警告）、ｅｒｒｏｒｓ（错误），应及时进行处理；Ｓｔｅｐ４：挑选点位。
借助相关软件中的平差计算程序，通过对点位进行反复调用，来完成自动平差，由此所得的结果，可以作为剔除粗差点的主要依据。
随后，按照预先确定好的连接点分布方式，挑选高精度的点位，保存后作为加密点；Ｓｔｅｐ５：生成加密点。
测区内所有控制点测量全部完成后，设置高程及平面控制点的限差，实现精度控制，据此便可生成加密点。
随后对加密成果进行检查，看点位的精度是否符合要求，如果存在精度不达标的点位，则应及时进行调整。
二、复杂条件下空三加密技术的应用１．测区复杂条件简介某测区位于ＸＸ省境内，属于长江流域，除了气候湿润之外，植被也比较茂密，原始森林所占的比例较大。
空三加密流程的步骤下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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2. 图像匹配，将不同图像中的相应点配对。
第六章-空三加密第六章空三加密空三加密即解析空中三角测量，指的是用摄影测量解析法确定区域内所有影像的外方位元素。
空三加密的传统做法是利用少量控制点的像方和物方坐标，解求出未知点的坐标，使得每个模型中的已知点都增加四个以上，然后利用这些已知点解求所有影像的外方位元素。
这中间包含一个已知点由少到多的过程，所以形象地称之为空三加密。
概括地讲，空三加密的目的可以分为两个方面：第一是用于地形测图的摄影测量加密；第二是高精度摄影测量加密，用于各种不同的目的（张剑清，2003）。
本章以MapMatrix系统空三加密相关模块AATMatrix的操作流程为例介绍空三加密的主要流程，包括单像空间后方交会、GPS辅助空三、GPS/IMU联合平差、光束法区域网平差等内容。
作为补充和比较，又增加介绍了LPS空三的过程。
6.1 实习内容和要求本章的实习内容主要是空中三角测量，要求同学们能够掌握控制三角测量和光束法平差的原理方法，熟悉用AATMatrix和LPS两个软件进行空三加密的流程。
6.2 AATMatrix空三加密6.2.1 原理和操作流程概述利用测区中影像连接点（加密点）的像点坐标和少量的已知像点坐标及其大地坐标的地面控制点，通过平差计算，求解连接点的大地坐标与影像的外方位元素，称为区域网空中三角测量。
区域网空中三角测量提供的平差结果是后续的一系列摄影测量处理与应用的基础。
区域网空中三角测量按平差单元可分为航带法、独立模型法和光束法，其中光束法理论最严密、解算精度最高。
成为空三的主流方法。
光束法区域网平差的基本思想是，以每张像片为单元，区域内每张像片的控制点、加密点都列立共线条件方程式，建立全区域统一的误差方程，统一平差解算，整体解求区域内每张像片的6个外方位元素及所有加密点的地面坐标。
AATMatrix单个测区工作流程图如图6-1所示：图6-1 AATMatrix空三加密流程图一．新建测区：1. 新建一个测区或打开一个已存在的测区二．测区参数设置：1. 测区参数设置，包括摄影比例尺，测区编号，以及相机类型等2.相机参数的导入，注意相机文件的路径3.影像的导入，设置航带数及添加影像并且对像素大小，相机参数，相机是否反转等进行设置4.控制点导入，注意PATB不支持带字母的控制点格式并且注意路径(或GPS/IMU参数的导人，注意线元素和角元素的顺序关系)三．操作步骤：5.内定向，包括手工和自动量测两种方式6.航带连接，通过相邻相邻航带间的航带连接点确定航带间的连接关系，为后期航带间转点提供初值（如果是GPS辅助空三，不需要做航带连接）7.自动提取，通过相对定向确定航带内相临影像之间相对位置关系，以及由公共连接点来确定相对定向模型。
8.自动选点，按照设定的分布方式，删除误差比较大的点保留精度较好的点。
9.交互编辑，添加控制点检测并编辑粗差点，并通过少量地面控制点的坐标来解算待定点的坐标。
10.生成加密点，解算出待定点坐标。
，并输出成果。
6.2.2 光束法区域网平差实验空中三角测量是摄影测量生产中的关键步骤，它利用少量的地面控制点来计算一个测区中所有影像的外方位元素和所有加密点的地面坐标。
是后续的一系列摄影测量处理与应用的基础。
VirtuoZo中空三采用光束法。
下面以MapMatrix系统的自动空三量测模块AATMatrix为例说明光束法空中三角测量的实现过程。
1、建立测区,设置测区基本参数单击任务栏中测区下的新建(或测区主界面菜单中的文件 新建)，可以创建新测区。
此时弹出测区向导对话框。
然后分两步进行，如图6-2和图6-3所示。
第一步：基本设置。
该对话框第一栏中的文本框自上而下依次为：测区名称，测区目录，摄影比例尺和测区编号。
图6-2测区名称：输入新建测区的名称。
测区目录：可以直接输入，也可单击右边的浏览按钮，选择一个已经存在的目录。
摄影比例尺：输入测区的摄影比例尺。
测区编号：不同的编号为后期的测区合并做准备第二步：设置相机类型以及限差。
首先在相机类型的下拉框中选择普通相机，RMK相机或数码量测相机三种类型。
其次设置内定向限差，相对定向限差和模型连接限差。
系统为它们设定了缺省值，一般在建立新测区时用户无需进行设置。
这三项设置在后面的内定向检查和自动转点时起着比较重要的作用。
图6-3以上两步完成后即新建了一个测区。
注意：以上参数（除测区名称和目录外）今后可以在设置一栏下的测区参数中修改。
2. 建立相机文件建立相机文件或修改相机参数，可以在主界面下单击任务栏中设置下的相机参数（或菜单项设置 相机）打开相机参数的设置窗口。
该窗口共分为五个部分，现分别说明如下。
a．界面顶部工具栏如下图6-4所示。
其上按钮功能依次是：打开已有相机文件，保存相机文件更改，另存相机文件，新建相机文件。
图6-4b．界面左边显示了三种框标的分布状态，可选择不同按钮进行切换（如图6-5所示）。
图6-5相机的框标分布主要有三种情况：4个角框标，4个边框标和8个框标（边角框标）。
系统提供了三个相应的选项供用户选择：•4 corner masks（4个角框标）。
•4 border masks（4个边框标）。
•8 masks（8个框标）。
以4个角框标为例：当用户选中此项时，右方的四个角上的文本框中的数字即可编辑右边列表框中的框标名也将与之相对应，单击列表框中的任一栏（x表示横坐标、y表示纵坐标。
坐标单位为：mm）即进入编辑状态，可填入相应的框标坐标值。
最后一列（enable）用于设定该框标是否参与内定向：“1”表示参与内定向。
“0”表示不参与内定向，这种设定用在某个框标不清晰或者根本没有时的特殊情形。
c．界面左下三个编辑框（如图6-6）用于输入像主点坐标和焦距。
图6-6像主点X0（毫米）：输入相应的像主点横坐标值。
像主点Y0（毫米）：输入相应的像主点纵坐标值。
焦距：输入相机焦距参数。
d．界面右上列表框用于编辑框标参数（图6-7）。
图6-7e．若存在畸变差的改正，用户可选中选项栏“畸变改正参数”，此时下方的编辑栏即可编辑，用户可在此处输入相应的畸变差改正参数。
并可用添加、删除选项进行增减参数。
如图6-8所示。
图6-83、建立测区影像列表：单击按钮可新建一条航带，双击航带可选中该航带，并在右边主窗口出现影像列表框（如图6-9所示）。
单击打开文件浏览窗口，到影像所在目录下选择所要添加的影像即可导入。
同时支持直接从windows资源管理器中拖拽影像到影像列表框中。
影像和相机参数的路径并且对像素大小，相机是否反转等进行设置图6-94、输入控制点：单击任务栏中设置下的控制点(或菜单项设置 控制点)，在测区主窗口中出现如图6-10所示的界面，用于输入外业控制点。
图6-10点击图标，导入控制点文件。
或者在工具栏的编辑框中，按照点名、X、Y、Z、，平面FLAG, 高程FLAG的次序输入控制点信息。
注意：如果用户是导入控制点文件，控制点问价的格式是：首行为控制点数目；从第二行开始，都是按照点名、X、Y、Z、，平面FLAG, 高程FLAG的次序排列，如果原始控制点文件不是这个格式，请改成该格式。
如图6-11所示。
设置完毕之后，才能够正确导入。
平面FLAG标识该点是否为平面控制点，如果标识码为0，则该点不是平面控制点。
高程FLAG标识该点是否为高程控制点，如果标识码为0，则该点不是高程控制点。
如果两个FLAG都不为0，说明该点是平面高程控制点。
图6-115、内定向：内定向是数字摄影测量的第一步。
这是因为数字影像是以“扫描坐标系O-I-J”为准，即象素的位置是由它所在的行号I和列号J来确定的，它与像片本身的像坐标系o-x-y是不一致的。
一般说来，数字化时影像的扫描方向应该大致平行于像片的x轴，这对于以后的处理（特别是核线排列）是十分有利的。
因此扫描坐标系的I 轴和像坐标系的x轴应大致平行，如图6-12所示。
图6-12内定向的目的就是确定扫描坐标系和像片坐标系之间的关系以及消除数字影像可能存在的变形。
数字影像的变形主要是在影像数字化过程中产生的，而且主要是仿射变形。
因此扫描坐标系和像片坐标系之间的关系可以用下述关系式来表示：∆⋅++=∆⋅++=) ()(21021JnInny JmImmx其中∆是采样间隔（或称为象素的大小和扫描分辨率，如25μ）。
因此内定向的本质可以归结为确定上述方程中的六个仿射变换系数，为了求解这些参数，必须观测4（或8）个框标的扫描坐标和已知框标的像片坐标，进行平差计算。
点击快捷图标内定向，进入内定向界面，如图6-13所示。
首先逐个点击界面左下方列出的影像，系统会为每张影像进行自动内定向。
图6-13自动内定向结束后，可单击按钮 ,系统弹出窗口显示内定向结果报告（如图6-14 ）。
图6-14在报告中，第二列和第三列显示了影像的x 坐标中误差、y坐标中误差。
如果最后一列显示is OK ，表示内定向精度符合要求；如果显示overlimit ，表示该影像内动向精度很差或自动内定向失败，必须人工交互处理。
在报告列表中双击任意选择一张影像，对应于该影像的内定向结果将会显示在的内定向编辑界面中,如图6-15 所示。
图6-15编辑界面每一框标显示窗口顶部有一个工具栏。
点击图标切换编辑到当前框标。
人工调整好一张影像各框标的位置后，单击下一张影像会弹出提示框询问是否保存内定向结果。
6、量测航线间偏移量：为了在航线间自动转点，程序需要知道航线之间的相互关系，确定航线间的偏移量就是用来确定航线之间的相互关系并且为后期航带间转点提供初值。
通常，确定航线之间的相互关系，只需在相邻的航线之间人工量测数个同名点，这些点我们称之为航线间偏移点（Strip Offset 点）。
在普通航线（航向基本相同）之间和不同的航线组（交叉航线）之间，对航线间偏移点的数量有不同的要求：对于两条普通航线，基本要求为在航线的头尾各量测一个点，当航线比较长时，有时可以在航线中间再均匀的量测一个或多个点。
对于不同的航线组，基本要求为在两个航线组（各包含多条航线）的公共区域内，人工至少量测3个偏移点，而且要求这三个点不要分布在一条直线上。
单击快捷图标航带连接，系统进入航带连接界面。
如图6-16所示。
图6-16进入此界面后，单击左方影像列表中的，选择相应的上下两条航带，影像列表中将按顺序显示与当前航带对应的航片名，右方的影像显示窗口缺省显示当前选中航带的前面两张航片的全局影像图。
在航带影像列表中，使用鼠标左键分别选择上下两条航带将要寻找同名点的对应的航片名，右方的影像显示框将显示选中的航片和与之相邻的下一张航片。
分别在显示出的四张影像上寻找相对应的同名点，找出后用鼠标左键选中。
单击按钮，即进入编辑偏移点界面，其界面如图6-17。
图6-17进入此界面后，用户可选择的下拉选项调整影像显示的放大率。
