指令样板各种输出※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$out[1]=true$out[appl_run]=false ;外部自动信号$out_c[1]=truepulse($out[1],true,0.1)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;PATH=±2000mm，DELAY=±1000ms，受运动点限制TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[1]=TRUE ;不推荐TRIGGER WHEN path=0 DELAY=2 DO PULSE($OUT[1],TRUE,.2)TRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSETRIGGER WHEN PATH=0 DELAY=0 DO clean_pulse=FALSE时间：等待与延时、计时器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$timer[1]=5启动：$TIMER_STOP[Nr] = FALSE停止：$TIMER_STOP[Nr] = TRUEwait sec 5wait for $in[1]$ROB_TIMER机器人运行时间，只读参数，整形变量，单位ms例：INT time_rINItime_r=$ROB_TIMER标示※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$flag[1]=$in[1] and $in[2]$cycflag[1]=$in[1] and $in[2]wait for $cycflag[2]计数器※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※i[1]=5INTERRUPT中断指令※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※例1：GLOBAL INTERRUPT DECL 100 WHEN e_stop==FALSE DO robot_stop( )PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTINTERRUPT ON 100LOOP……ENDLOOPINTERRUPT OFF 100PTP HOME Vel= 100 % DEFAULTEND-------------------------------------def robot_stop()INTERRUPT OFF 100BRAKEWAIT FOR (E_stop)CONTINUEINTERRUPT ON 100End例2：DEF CELL ()INITBASISTECH INI$out[appl_run]=falseCHECK HOMEPTP HOME Vel= 100 % DEFAULTAUTOEXT INILOOPINTERRUPT DECL 100 WHEN $out[236]==TRUE do Backhome() ;声明中断100...INTERRUPT ON 100 ;打开中断100P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 9P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ); Reset Progr.No.-Requestpurge (); Call purgeDEFAULTP00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )ENDSWITCHINTERRUPT OFF 100 ;关闭中断100 ENDLOOP------------------------------------------------------------DEF Backhome() ;中断子程序INTERRUPT OFF 100 ;中断生效后立即关闭中断防多次触发$TIMER_STOP[2]=TRUE$TIMER[2]=0BRAKE;终止当前动作PTP XHOME ;返回Home点（中断中不能轨迹逼近）...RESUME;返回声明程序层面的触发位置END码垛模式开关※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※$PAL_MODE = TRUE暂停与刹车※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※HALTbrake高级运动指令PTP {A1 0, A2 -80, A3 75, A4 30, A5 30, A6 110}PTP {X 100, Y -50, Z 1500, A 0, B 0, C 90, S 3, T3 35}PTP {A1 30}PTP {X 200, A 30}CIRC XP3, XP4, CA 190 ;沿着当前点计算的轨迹运行190°CIRC XP3, XP4, CA -190 ;先走目标点，再走辅助点。
KUKA库卡示教器简单操作一、简介KUKA库卡示教器是一种操作库卡的设备，通过示教器可以对进行编程和操作。
本文档将详细介绍KUKA库卡示教器的简单操作流程和操作方法。
二、示教器的基本按钮和功能1.电源按钮：用于开启和关闭示教器的电源。
2.启动按钮：用于启动的操作模式。
3.停止按钮：用于停止的运行。
4.重置按钮：用于重置的位置和状态。
5.编程按钮：用于进入编程模式，进行编程操作。
6.手动按钮：用于进入手动模式，通过示教器手动控制的运动。
7.自动按钮：用于进入自动模式，运行已经编写好的程序。
8.文件管理按钮：用于管理示教器中的程序和文件。
三、示教器的基本操作流程1.开启示教器电源，按下电源按钮开启示教器。
2.等待示教器启动完成后，按下启动按钮进入操作模式。
3.进入手动模式后，通过示教器的功能按钮和操作杆来控制的运动。
4.可以通过示教器上的按钮切换的运动模式，选择合适的模式后进行操作。
5.完成手动操作后，按下停止按钮停止的运行。
6.若需要进行编程操作，可以按下编程按钮进入编程模式。
7.在编程模式下，可以使用示教器的按钮和键盘输入程序指令。
8.完成编程后，保存程序并退出编程模式。
9.若要运行已经编写好的程序，可以按下自动按钮进入自动模式。
10.在自动模式下，选择要运行的程序，并按下开始或运行按钮开始执行程序。
四、附件附件1：KUKA库卡示教器操作手册.pdf附件2：KUKA库卡示教器编程指南.pdf五、法律名词及注释1.版权：指对作品享有的法律保护。
2.商标：指用于标识商品来源的符号、图形或文字。
3.专利：指对发明创造享有的专有权。
4.保密协议：双方在保密信息交流过程中达成的协议，确保信息的机密性。
