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一、ABB机器人指令：1、基本运动指令：MoveL:线性运动(Linear)MoveJ:关节轴运动 (Joint)MoveC :圆周运动(Circular)p1：目标位置。
(robtarget)v100：运行速度mm/s。
(speeddata)z10:转弯区尺寸mm。
(zonedata)tool1：工具中心点TCP。
(tooldata)（1）速度选择：mm/s·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1，*大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[Conc](switch)协作运动。
机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。
·[V](num)定义速度mm/s。
·[T](num)定义时间s。
通过时间决定速度。
·[Z](num)定义转弯区尺寸mm。
史上最全的ABB工业机器人的指令介绍ABB指令AccSet－降低加速度ActEventBuffer - 事件缓冲启用ActUnit - 启用机械单元Add-增加数值AliasIO - 确定I/O 信号以及别名AliasIOReset-重置I/O 信号以及别名':=' - 分配一个数值BitClear - 在一个字节或双数值数据中清除一个特定位BitSet - 在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位BookErrNo - 登记RAPID系统错误编号Break - 中断程序执行CallByVar - 通过变量，调用无返回值程序CamFlush - 从摄像头删除集合数据CamGetParameter - 获取不同名称的摄像头参数CamGetResult - 从集合获取摄像头目标CamLoadJob -加载摄像头任务到摄像头CamReqImage - 命令摄像头采集图像CamSetExposure - 设置具体摄像头的数据CamSetParameter - 设置不同名称的摄像头参数CamSetProgramMode - 命令摄像头进入编程模式CamSetRunMode - 命令摄像头进入运行模式CamStartLoadJob - 开始加载摄像头任务到摄像头CamWaitLoadJob –等待摄像头任务加载完毕CancelLoad - 取消模块加载CheckProgRef - 检查程序参考CirPathMode - 圆周路径期间的工具方位调整Clear - 清除数值ClearIOBuff - 清除串行通道的输入缓存ClearPath - 清除当前路径ClearRawBytes - 清除原始数据字节数据的内容ClkReset - 重置用于定时的时钟ClkStart - 启动用于定时的时钟ClkStop - 停止用于定时的时钟Close - 关闭文件或者串行通道CloseDir - 关闭路径Comment - 备注Compact IF - 如果满足条件，那么（一个指令）ConfJ - 接头移动期间,控制配置ConfL - 线性运动期间,监测配置CONNECT - 将中断与软中断程序相连CopyFile - 复制文件CopyRawBytes - 复制原始数据字节数据的内容CorrClear - 移除所有修正发电机CorrCon - 与修正发电机相连CorrDiscon - 与修正发电机断开CorrWrite - 写入修正发电机DeactEventBuffer - 事件缓冲启用DeactUnit - 停用机械单元Decr - 减量为1DitherAct - 促使软伺服抖动DitherDeact - 促使软伺服停止抖动DropSensor - 使物体落于传感器上DropWObj - 使工件落于传送带上EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动EGMActMove －编写一次经过路径校正的EGM 移动EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动EGMGetId－获取一个EGM 标识EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动EGMReset－重置一项EGM 进程EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM 移动EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM 移动EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号EGMSetupAO－为EGM 设施模拟输出信号EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议EGMSetupUC－为EGM 设置UdpUc 协议EGMStop－停止一次EGM移动EOffsOff - 停用附加轴的偏移量EOffsOn - 启用附加轴的偏移量EOffsSet - 启用附加轴（使用已知值）的偏移量EraseModule - 擦除模块ErrLog - 写入错误消息ErrRaise - 写入警告，调用错误处理器ErrWrite - 写入错误消息EXIT - 终止程序执行ExitCycle - 中断当前循环，并开始下一循环FOR - 重复给定的次数FricIdInit - 开始摩擦识别FricIdEvaluate - 评估摩擦识别FricIdSetFricLevels - 在摩擦识别后设置摩擦等级GetDataVal - 获得数据对象的值GetSysData - 获取系统数据GetTrapData - 获取当前TRAP的中断数据GOTO - 转到新的指令GripLoad - 定义机械臂的有效负载HollowWristReset - 重置IRB和IRB的中空腕IDelete - 取消中断IDisable - 禁用中断IEnable - 启用中断IError - 调整关于错误的中断IF - 如果满足条件，那么；否则Incr - 增量为1IndAMove - 独立的绝对位置运动IndCMove - 独立的连续运动IndDMove - 独立的德尔塔位置运动IndReset - 独立重置IndReset - 独立的相对位置运动InvertDO - 转化数字信号输出信号值IOBusStart - Start of I/O busIOBusState - 获取I/O 总线的当前状态IODisable - 停用I/O 单元IOEnable - 启用I/O 单元IPers - 在永久变量数值改变时中断IRMQMessage - 下达数据类型的RMQ 中断指令ISignalAI - 模拟信号输入信号的中断ISignalAO - 模拟信号输出信号的中断ISignalDI - 下达数字信号输入信号中断指令ISignalDO - 数字信号输出信号的中断ISignalGI - 下达一组数字信号输入信号中断的指令ISignalGO - 下达一组数字信号输出信号中断的指令ISleep - 停用一个中断ITimer - 下达定时中断的指令IVarValue - 下达变量值中断指令IWatch - 启用中断Label - 线程名称Load - 执行期间，加载普通程序模块LoadId - 工具或有效负载的负载识别MakeDir - 创建新路径ManLoadIdProc - IRBP机械臂的负载识别MechUnitLoad - 确定机械单元的有效负载MotionProcessModeSet - 设置运动过程模式MotionSup - 禁用/ 启用运动监控MoveAbsJ - 移动机械臂至绝对接头位置MoveC - 使机械臂沿圆周移动MoveCAO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出MoveCDO - 使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出MoveCGO - 机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号MoveCSync - 机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
