Abb机器人调试步骤讲课稿

2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。

本标准起草单位：人天公司电气所。

本标准主要起草人: 朱学建。

目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。

ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。

然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。

关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。

2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。

远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。

在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。

手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。

在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。

2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。

ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。

离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。

离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。

在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。

在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。

第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。

3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。

第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。

操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。

第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。

ABB调试规范ABB调试规范1.引言本文档旨在规范ABB的调试过程，确保稳定运行，并保证操作人员的安全性。

本文档适用于ABB调试的所有阶段。

2.调试准备2.1 确定调试目标：明确所需完成的任务和功能。

2.2 确定调试时间和地点：安排调试时间，并确保调试地点符合安全和环境要求。

2.3 确定调试人员：指定负责调试的责任人，并指派合适的工作人员进行协助。

2.4 准备调试工具和设备：确保调试所需的工具和设备齐全，并符合相关安全标准。

3.调试步骤3.1 硬件安装与连接3.1.1 安装：按照ABB的安装指南，正确地安装及其周边设备。

3.1.2 连接电源和通信线路：确保连接到适当的电源和通信线路，并检查连接是否稳定。

3.2 软件配置与测试3.2.1 安装操作系统和软件：按照ABB提供的指南，正确地安装操作系统和相应的软件。

3.2.2 进行系统初始化：根据操作手册，进行系统的初始化设置。

3.2.3 进行通信测试：测试与外部设备之间的通信功能，确保数据传输正常。

3.3 运动系统调试3.3.1 运动参数配置：根据的运动要求，配置运动参数，包括速度、加速度等。

3.3.2 轨迹规划测试：测试的轨迹规划功能，确保能够按照设定的轨迹运动。

3.3.3 紧急停止测试：测试的紧急停止功能，确保在紧急情况下能够快速停止运动。

3.4 传感器配置与测试3.4.1 安装传感器设备：按照制造商提供的指南，正确地安装所需的传感器设备。

3.4.2 传感器参数配置：配置传感器设备的参数，并进行测试，确保传感器正常工作。

3.4.3 传感器数据处理：测试接收和处理传感器数据的功能，确保数据准确性和稳定性。

4.安全性测试4.1 紧急停止测试：测试的紧急停止按钮是否能够迅速停止的运动。

4.2 碰撞检测测试：测试的碰撞检测功能，确保能够在与障碍物接触时停止运动。

4.3 边界设置测试：测试的边界设置功能，确保在设定的工作区域内运动。

5.完成调试5.1 调试记录与报告：记录调试过程中的问题、解决方案以及测试结果，并调试报告。

ABB操作手册-校准
ABB操作手册-校准
1：引言
1.1 本手册旨在指导用户正确进行ABB的校准操作。

1.2 在进行校准之前，请确保已经阅读并理解的操作手册，
了解的基本功能和使用方法。

2：校准前的准备工作
2.1 检查是否处于安全状态，关闭所有电源并断开电源连接。

2.2 检查周围的环境，确保没有任何障碍物，并保证充足的
工作空间。

2.3 准备校准所需的附件和工具，包括校准板、量具和校准
软件。

3：校准步骤
3.1 选择适当的校准方法，根据的需要进行选择。

3.2 开启电源并连接到校准软件。

3.3 跟随校准软件的指示，按照指导操作进行校准。

3.4 根据校准软件的结果，调整的参数以实现精准校准。

3.5 不断重复校准过程，直到达到满意的校准效果。

4：常见问题及解决方法
4.1 如果校准过程中遇到问题，如校准软件无法连接或校准结果不准确等，请首先检查电源和连接线路是否正常。

4.2 如果问题仍然存在，请参考的故障排除手册，寻找解决方法。

5：附件
本文档涉及的附件包括：
- 校准板：用于的精准校准。

- 量具：用于测量的位置和姿态。

- 校准软件：用于控制进行校准过程。

6：法律名词及注释
- 校准：指通过调整的参数和姿态，使其达到预期的精确度和准确性。

- 附件：指与校准相关的设备、工具和软件。

ABB机器人调试规范一、调试前的准备工作1、机器人本体及周边设备检查在调试之前，需要对机器人本体进行全面的检查，包括机械结构、电缆连接、关节运动等，确保机器人本体无损坏、无松动现象。

同时，对周边设备如夹具、传感器、输送线等也需要进行检查，确保其正常工作。

2、工作环境评估评估机器人的工作环境，包括温度、湿度、灰尘、电磁干扰等因素。

确保工作环境符合 ABB 机器人的使用要求，以避免对机器人的性能和寿命产生不利影响。

3、安全防护措施调试过程中，安全始终是首要任务。

确保在机器人工作区域设置了安全围栏、安全光幕、急停按钮等安全防护装置，并对其进行功能测试，以保障调试人员和周边人员的安全。

4、软件和工具准备准备好 ABB 机器人的调试软件，如 RobotStudio，并确保其版本与机器人控制器兼容。

同时，准备好相关的调试工具，如示教器、测量工具等。

二、机器人系统配置1、控制器设置根据机器人的应用需求，对控制器进行参数设置，如运动控制参数、I/O 配置、通信设置等。

确保控制器的设置与周边设备和生产工艺相匹配。

2、坐标系设置正确设置机器人的坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。

坐标系的设置直接影响机器人的运动轨迹和精度，因此需要仔细测量和计算。

3、运动参数设置根据机器人的负载、工作速度和精度要求，设置合适的运动参数，如加速度、减速度、最大速度等。

同时，对机器人的运动范围进行限制，以防止碰撞和超程。

三、机器人编程与示教1、编程方法选择根据机器人的任务需求，选择合适的编程方法，如在线编程、离线编程或两者结合。

在线编程可以实时观察机器人的运动效果，适用于简单的任务；离线编程则可以在计算机上进行复杂的轨迹规划和仿真，提高编程效率。

2、示教点设置通过示教器手动操作机器人，设置关键的示教点。

示教点的位置和姿态要准确无误，以保证机器人能够按照预定的轨迹运动。

3、程序编写与调试根据示教点和任务要求，编写机器人的运动程序。

2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。

本标准起草单位：人天公司电气所。

本标准主要起草人: 朱学建。

目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。

ABB机器人调试的一般步骤
1.机器人与控制柜的安装到位
2.电缆连接（按照供应商给的安装手册，并且注意控制柜的供电数据）
3.接入主电源、检查主电源并且上电
4.在上电完后，首先要进行机械轴的校准与转数计数器的更新！（根据：校准参数进行设置）
A.校准前，必须手动将机器人六个轴回到原点（机械刻度处）
B.查找到轴校准的数据
C.在示教器中的控制面板=>校准=>校准参数中进行输入校准数据
D.更新完校准参数后，还需要更新转数计数器
5.查看对应的机器人手册，配制好IO设定
6.安装好工具和周边设备
三个重要数据：
确认工具的TCP点（tool0为机器人手腕处的预定义坐标系，在确定好TCP点之后，使用重定位手动操作时候，机器人的动作会围绕着TCP进行运动）（或者直接跟工具的厂家要工具的数据）其中有几种测量TCP点的方法：（前三个点的姿态相差尽量大些，有利于TCP精度的提高）
1、4点法，不改变tool0的坐标方向
2、5点法，改变tool0的z方向
3、6点法，改变tool0的x和z方向
确认工具的重心和载荷数据，可以调用例行程序中的loadIdentify来进行检测（准确率在90%以上才可以使用该次的数据，否则需要重新调用）
确认工件坐标系
三点法定义（确认x1，x2，y1三点）
7.进行编程，RAPID程序
8.调试完程序后，自动运行（切换到自动模式后，按下电机上电/
复位按钮）
文章来源：网络。

2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。

本标准起草单位：人天公司电气所。

本标准主要起草人: 朱学建。

目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。

ABB机器⼈的程序编程讲课稿A B B机器⼈的程序编程ABB[a]-J-6ABB机器⼈的程序编程6.1任务⽬标掌握常⽤的PAPID程序指令。

掌握基本RAPID程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。

6.2任务描述◆建⽴程序模块test12.24，模块test12.24下建⽴例⾏程序main和Routine1，在main程序下进⾏运动指令的基本操作练习。

◆掌握常⽤的RAPID指令的使⽤⽅法。

◆建⽴⼀个可运⾏的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、⾃动运⾏和保存模块。

6.3知识储备6.3.1程序模块与例⾏程序RAPID程序中包含了⼀连串控制机器⼈的指令，执⾏这些指令可以实现对机器⼈的控制操作。

应⽤程序是使⽤称为RAPID编程语⾔的特定词汇和语法编写⽽成的。

RAPID是⼀种英⽂编程语⾔，所包含的指令可以移动机器⼈、设置输出、读取输⼊，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

RAPID程序的基本架构如图所⽰：RAPID程序的架构说明：1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。

⼀般地，只通过新建程序模块来构建机器⼈的程序，⽽系统模块多⽤于系统⽅⾯的控制。

2）可以根据不同的⽤途创建多个程序模块，如专门⽤于主控制的程序模块，⽤于位置计算的程序模块，⽤于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同⽤途的例⾏程序与数据。

3）每⼀个程序模块包含了程序数据、例⾏程序、中断程序和功能四种对象，但不⼀定在⼀个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例⾏程序、中断程序和功能是可以互相调⽤的。

4）在RAPID程序中，只有⼀个主程序main，并且存在于任意⼀个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执⾏的起点。

操作步骤：1.单击“程序编辑器”，查看RAPID程序。

2.单击“例⾏程序”，查看例⾏程序列表。

3.单击“后退”或“模块”标签查看模块列表。

4.在“模块”和“例⾏程序”视图中，可以点击“⽂件”—“新建”去建⽴模块或例⾏程序。