ABB机器人操作员使用手册

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、控制器和软件。

采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。

采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。

支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全住手等，保障人员和设备的安全。

组成机械臂：是的执行部份，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。

控制柜：是的控制部份，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。

控制器：是的操作部份，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或者无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。

软件：是的程序部份，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。

操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、住手、复位、手动操作、自动操作等。

启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。

控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。

控制器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。

PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。

启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。

2. 打开控制器的电源开关，等待控制器启动完成。

3. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。

5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。

住手机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。

处于住手状态，没有任何运动或者动作。

住手的步骤如下：1. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“住手”选项。

3. 等待系统提示“住手成功”，并显示主界面。

4. 关闭控制器的电源开关。

5. 关闭控制柜的电源开关。

复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。

本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。

本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。

二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。

可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。

控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。

机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。

机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。

工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。

工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。

工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。

操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。

操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。

RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。

RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。

RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。

安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。

确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。

确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。

ABB的主要特点有：高度灵便性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的挪移和操作。

易于编程：ABB可以通过图形化界面或者代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。

安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或者报警，避免对人员和设备造成伤害。

智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。

二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。

固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。

如果需要，可以使用垫片调整的高度。

连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。

注意信号线的编号和标识，避免接错或者接反。

同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。

连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。

注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。

连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或者气源线与相应的接口连接。

注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或者故障。

三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。

打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。

打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。

按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。

按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。

按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或者自动模式）。

四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或者代码方式。

图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。

代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。

ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。

ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。

ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。

二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。

在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。

如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。

三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。

控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。

控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。

操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。

操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。

ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。

本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。

通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。

二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。

2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。

3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。

4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。

5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。

四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。

操作员手册紧急安全信息IRC5文档编号:3HAC027098-001修订:L ©版权所有2007-2015ABB。

保留所有权利。

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。

ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。

除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。

ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。

未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。

可从ABB处获取此手册的额外复印件。

本出版物的原始语言为英语。

所有其他语言版本均翻译自英语版本。

©版权所有2007-2015ABB。

保留所有权利。

ABB ABRobotics ProductsSe-72168Västerås瑞典目表目表手册概述.............................................................................................................................................7 1紧急安全信息991.1停止系统..........................................................................................................121.2灭火................................................................................................................131.3关闭控制器的所有电源........................................................................................151.4解救受困于机器人手臂的工作人员..........................................................................1.5紧急释放机器人手臂...........................................................................................16251.6从紧急停止状态恢复...........................................................................................27索引3HAC027098-001修订:L5 3HAC027098-001-010修订:L©版权所有2007-2015ABB。

ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。

它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。

手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。

本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。

•受过机器人操作方面的培训。

本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。

本手册由以下各章组成：1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。

2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。

一：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。

每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。

• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。

• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。

危险等级标志 名称含义危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。

该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。

电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。

该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。

此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。

静电放电(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告注意 描述重要的事实和条件1.2 操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。

标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。

本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。

必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。

IRC5控制器简介IRC5是ABB机器人控制器的最新型号，具有高性能、高可靠性和易于使用的特点。

IRC5控制器采用先进的计算机技术和控制算法，实现了对机器人的高精度、高速度和高效率的控制。

IRC5控制器具有丰富的接口和功能，可以与各种外围设备和传感器进行连接和通信，实现复杂的自动化应用。

ABB 机器人可以应用于各种焊接工艺，如点焊、弧焊、激光焊等，提高焊接质量和效率。

焊接ABB 机器人可以应用于各种搬运任务，如物料搬运、码垛、拆垛等，减轻人工劳动强度。

搬运ABB 机器人可以应用于各种装配任务，如零件装配、设备调试、检测等，提高装配精度和效率。

装配ABB 机器人可以应用于各种喷涂工艺，如喷漆、喷粉、喷胶等，提高喷涂质量和效率。

喷涂机器人应用领域在操作ABB机器人之前，必须仔细阅读和理解本手册中的安全操作规范。

在机器人工作区域内，禁止非授权人员进入或停留。

在操作机器人时，必须穿戴好安全防护用品，如安全帽、安全鞋、防护服等。

在进行机器人维护和保养时，必须按照规定的程序和要求进行操作，确保人员和设备的安全。

安全操作规范01开机流程02关机流程首先确保机器人周围环境安全，然后打开控制柜电源，启动示教器，等待系统自检完成后即可进行操作。

在结束机器人操作后，需要先将机器人回到安全位置，然后关闭所有程序和任务，最后关闭示教器和控制柜电源。

开机与关机流程01单轴运动通过示教器上的操纵杆或按键，可以实现机器人的单轴运动，便于调整机器人位置和姿态。

02线性运动通过示教器上的线性运动功能，可以实现机器人在直角坐标系下的直线移动。

03重定位运动通过示教器上的重定位运动功能，可以实现机器人在保持姿态不变的情况下，移动到指定位置。

手动操纵机器人工具坐标系工具坐标系是定义在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具的位置和姿态。

基坐标系基坐标系是定义在机器人基座上的坐标系，用于描述机器人整体的位置和姿态。

大地坐标系大地坐标系是定义在机器人工作空间中的固定坐标系，用于描述工作空间中物体的位置和姿态。

目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。

每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。

上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。

它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。

其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。

图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开重定位增量开 增量开 增量关图6——示教器右下角图示紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。

2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。

3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。

ABB操作员使用手册1.简介1.1 简介1.2 操作员的角色和职责2.安全须知2.1 操作员安全意识2.2 安全装备和防护措施2.3 紧急停止和故障处理3.基本操作3.1 开机与关机3.2 程序加载与卸载3.3 控制器和运行指示灯说明4.运动控制4.1 坐标系和运动模式4.2 示教模式和自动模式切换4.3 运动指令的执行和监控4.4 姿态控制和工具校正5.任务设置5.1 任务编辑和新建5.2 任务参数设置5.3 任务执行和停止5.4 任务异常处理和报警解除6.高级功能6.1 多协作6.2 视觉引导和图像处理6.3 增强现实和虚拟现实模式6.4 自动化调度和优化7.附件7.1 附件清单7.2 附件安装和连接说明7.3 附件故障排除和维修指南注释：1.本文档涉及附件，详见附件章节部分的清单和说明。

2.本文所涉及的法律名词及注释，详见附件章节部分的法律名词及注释部分。

附件：1.附件清单：- 控制器- 操作面板- 视觉引导系统2.附件安装和连接说明：- 控制器安装图示- 操作面板连接步骤- 视觉引导系统配置指南3.附件故障排除和维修指南：- 控制器故障排除流程- 操作面板维修指南- 视觉引导系统常见问题解决方案法律名词及注释：1.：根据国际标准ISO 8373定义，是可编程多功能的操纵装置，根据预定程序或自动化逻辑规则，包括多种这些程序或规则执行任务的执行器。

通常由机械、电子和计算机系统组成。

2.操作员：在系统中负责操作和监控运行的人员。

3.控制器：的中央处理单元，负责接收和执行程序，控制机械臂和其他附属设备的运动。

ABB机器人操作手册是ABB公司生产的机器人的操作指南书。

我们在使用ABB机器人时经常需要使用到这本操作手册，它提供了机器人的详细说明和操作步骤，可以帮助我们更加准确和高效地操作机器人。

本文将从以下几个方面介绍：操作手册的基本结构，使用方法及注意事项，操作手册的实际应用以及解决问题的方法。

一、操作手册的基本结构基本分为以下几个章节：1. 机器人介绍：介绍机器人的基本参数、技术指标和基础知识，如机器人分类、机器人构成等。

2. 操作指南：详细介绍机器人的各项操作指南，包括机器人的控制和操作、机器人的运动、机器人的编程和调试等。

3. 附录：包括机器人的操作代码和程序、机器人的故障排除和维护、机器人的安全措施等。

在操作手册的使用过程中，我们可以通过目录快速翻到相应的章节，方便我们快速查阅。

二、使用方法及注意事项是ABB公司专为机器人操作者编写的，使用时需要注意以下几点：1. 在使用前先仔细阅读机器人操作手册中的相关知识点。

2. 在操作过程中严格按照手册中的步骤进行。

3. 在使用机器人操作手册时，需要保证手册干净整洁，字迹清晰。

4. 在手册使用过程中，需要仔细记录一些重要的参数和操作步骤，以便于后续使用和维护。

5. 在使用机器人操作手册时，需要时刻关注安全措施，并注意防止机器人发生故障。

三、操作手册的实际应用在实际应用中，被广泛应用于机器人操作和维护。

例如，我们需要对机器人进行编程或调试时，可以参考操作手册中的相应章节进行操作；我们需要对机器人进行维护时，可以查看操作手册中的故障排除和维护章节，帮助我们快速准确地定位故障并进行维护。

同时，也是机器人培训的重要参考资料。

在机器人的培训过程中，我们可以通过阅读操作手册深入了解机器人的构造、机器人的运行和机器人的程序编写，从而更好地掌握机器人的操作和编程技能。

四、解决问题的方法当我们在使用ABB机器人过程中遇到问题时，可以通过操作手册来解决问题。

操作手册中的“故障排除”章节详细列出了机器人可能出现的故障及相应解决方案。

1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。

手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。

各章互相间有一定联系。

因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

控制柜有两种型号。

一种小，一种大。

本手册选用小型号的控制柜表示。

大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。

此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。

无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。

只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

请严格注意。

以下的安全守则必须遵守。

•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。

•急停开关（E-Stop）不允许被短接。

•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。

•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。

•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。

•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。

•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。