复合运动常见机构

直线叠加旋转运动机构
直线叠加旋转运动机构（有时也被称为直线旋转复合运动机构）是一种机械系统，它能够同时提供直线和旋转两种类型的运动。

这种机构结合了直线运动和旋转运动的特点，以满足复杂的工作任务需求。

以下是一些常见的实现方式：
螺旋机构：螺旋机构是最常见的直线旋转复合运动机构之一。

它通过螺旋副（如丝杠和螺母）将旋转运动转换为直线运动，或者反过来。

这种机构广泛应用于各种需要精确位置控制的设备中，如数控机床、升降机和打印机等。

凸轮与导轨组合：在这种机构中，凸轮用于产生旋转运动，而导轨则用于引导直线运动。

凸轮的轮廓形状可以根据需要进行设计，以产生特定的运动轨迹。

这种机构常用于自动化机械中，如装配线、包装机和印刷机等。

齿轮齿条机构：齿轮齿条机构是另一种实现直线旋转复合运动的常见方式。

在这种机构中，齿轮的旋转运动通过与其啮合的齿条转换为直线运动。

这种机构具有结构简单、传动效率高等优点，常用于需要较大推力和速度的场合。

电动推杆与电机组合：电动推杆是一种将电机的旋转运动转换为直线运动的装置。

通过将电动推杆与另一个电机（用于产生旋转运动）组合在一起，可以实现直线叠加旋转运动。

这种机构常用于需要精确控制和调节位置的场合，如医疗设备、舞台灯光
和航空航天设备等。

这些机构的设计、选择和应用取决于具体的应用场景和需求，包括所需的运动范围、速度、精度、负载能力和成本等因素。

在设计和应用这些机构时，需要充分考虑机械动力学、材料科学和制造技术等方面的因素，以确保其性能稳定可靠。

第五章 平面连杆机构及其设计 §5-1平面连杆机构的应用及传动特点§5-2平面四杆机构的类型和应用§5-3平面四杆机构的一些共性问题§5-4 平面四杆机构的设计1）低副便于加工、润滑；构件间压强小、磨损小、承载能力大、寿长；2）连杆机构型式多样，可实现转动、移动、摆动、平面复合运动等运动形式间的转换。

如：锻压机肘杆机构，单侧曲线槽导杆机构，汽车空气泵，可变行程滑块机构，等。

一、平面连杆机构的优点和应用平面连杆机构:各构件全部用低副联接而成的平面机构（低副机构）.例如：四足机器人（图片、动画）、内燃机中的曲柄滑块机构、汽车刮水器、缝纫机踏板机构、仪表指示机构等。

曲柄滑块机构摆动导杆机构常见平面连杆机构：铰链四杆机构（雷达天线，飞剪，搅拌机）锻压机肘杆机构可变行程滑块机构3）可用于远距离操纵、重载机构，如：自行车手闸机构，挖掘机等。

4）连杆曲线丰富，可实现特定的轨迹要求，如：搅拌机构，鹤式起重机等。

挖掘机搅拌机构鹤式起重机二、平面连杆机构的缺点1）运动副中的间隙会造成较大累积误差，运动精度较低。

2）多杆机构设计复杂，效率低。

3）多数构件作变速运动，其惯性力难以平衡，不适用于高速。

多杆机构大都是四杆机构组合或扩展的结果。

本章介绍四杆机构的分析和设计。

六杆机构及六杆机构的实际应用一、 铰链四杆机构的基本型式和应用铰链四杆机构：全部用回转副联接而成的四杆机构。

连架杆——与机架相联的构件；周转副——组成转动副的两个构件作整周相对转动的转动副；曲柄1——作整周定轴回转的构件；摇杆3——作定轴摆动的构件；转动副摆转副（C、D）周转副（A、B）铰链四杆机构分为：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

1.曲柄摇杆机构铰链四杆机构中，若两连架杆中有一个为曲柄，另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构。

实现转动和摆动的转换。

雷达天线俯仰机构缝纫机踏板机构应用（动画演示）：雷达天线俯仰角调整机构，飞剪机构，搅拌机构，摄影机抓片机构、缝纫机踏板机构等。

凸轮机构从动件常用运动规律的工作特点凸轮机构是一种广泛应用于机械和工程领域的运动传动机构，它能够将输入运动转换成指定的输出运动。

在凸轮机构中，从动件是指受凸轮驱动而产生规定运动的零件。

从动件在凸轮机构中有着多种不同的运动规律，这些运动规律对于实际工程应用具有重要意义。

本文将从动点件在凸轮机构中常用的运动规律进行详细介绍，以及对其工作特点进行分析。

第一，常用的凸轮机构从动件运动规律是直线运动。

在凸轮机构中，通过凸轮的转动，驱使从动件做直线运动，这种运动规律广泛应用于各种需要直线运动的装置中，如提升机、压料机等。

直线运动的从动件工作特点是稳定、精确、高效，能够准确地完成所需的动作。

第二，另一种常用的凸轮机构从动件运动规律是往复运动。

往复运动是凸轮机构中最常见的运动形式之一，通过凸轮的设计和驱动，实现从动件做往复运动的目的。

这种运动规律适用于需要周期性往复运动的装置，如发动机汽缸活塞运动、柴油机柱塞泵等。

往复运动的从动件工作特点是具有较大的冲击力和推动力，适用于需要产生直线推动力的场合。

凸轮机构从动件的另一种常用运动规律是回转运动。

通过设计合适的凸轮曲线和传动机构，可以实现从动件做回转运动的需求。

这种运动规律广泛应用于需要回转运动的装置中，如电机转子、离合器压盘等。

回转运动的从动件工作特点是运动平稳、动力传递效率高、能够实现大范围的角度调节。

第四，在一些特殊的凸轮机构中，还会有一些复合运动规律的从动件。

这类从动件会在一定的时间内，同时进行两种或多种不同的运动形式，以实现复杂的工作需求。

这种运动规律的从动件工作特点是高难度、复杂多变，需要精密的设计和制造，适用于一些高级别的机械装置中。

凸轮机构从动件的工作特点是根据实际应用需求来设计，能够实现各种不同形式的运动规律，并具有稳定、高效、精确、多功能等特点。

在实际工程应用中，凸轮机构从动件的运动规律将根据具体的工作场合和要求进行选择和优化，以实现最佳的工作效果。

《⼯业机器⼈》复习题《⼯业机器⼈》⼀、填空题1、按坐标形式分类，机器⼈可分为、、球坐标型和四种基本类型。

2、作为⼀个机器⼈，⼀般由三个部分组成，分别是、和。

3、机器⼈主要技术参数⼀般有、、、重复定位精度、、承载能⼒及最⼤速度等。

4、⾃由度是指机器⼈所具有的的数⽬，不包括的开合⾃由度。

5、机器⼈分辨率分为和，统称为。

6、重复定位精度是关于的统计数据。

7、根据真空产⽣的原理真空式吸盘可分为、和等三种基本类型。

8、机器⼈运动轨迹的⽣成⽅式有、、和空间曲线运动。

9、机器⼈传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗⼲扰能⼒等。

10、⾃由度是指机器⼈所具有的的数⽬。

11、机器⼈的重复定位精度是指。

12、机器⼈的驱动⽅式主要有、和三种。

13、机器⼈上常⽤的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘。

14、机器⼈控制系统按其控制⽅式可以分为控制⽅式、控制⽅式和控制⽅式。

15、按⼏何结构分划分机器⼈分为：串联机器⼈、并联机器⼈。

⼆、单项选择题(请在每⼩题的四个备选答案中，选出⼀个最佳答案。

)1、⼯作范围是指机器⼈或⼿腕中⼼所能到达的点的集合。

A 机械⼿B ⼿臂末端C ⼿臂D ⾏⾛部分。

2、机器⼈的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3、滚转能实现360°⽆障碍旋转的关节运动，通常⽤来标记。

A RB WC B4、RRR型⼿腕是⾃由度⼿腕。

A 1B 2C 3D 45、真空吸盘要求⼯件表⾯、⼲燥清洁，同时⽓密性好。

A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起 D平整光滑6、同步带传动属于传动，适合于在电动机和⾼速⽐减速器之间使⽤。

A ⾼惯性B 低惯性C ⾼速⽐D ⼤转矩7、机器⼈外部传感器不包括传感器。

A ⼒或⼒矩B 接近觉C 触觉D 位置8、⼿⽖的主要功能是抓住⼯件、握持⼯件和⼯件。

A 固定B 定位C 释放D 触摸。

9、机器⼈的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差。

北京交通大学2018年《960机械原理》考研大纲1、机构的结构分析:要求掌握的内容：（1）掌握机构的组成原理和机构具有确定运动的条件；（2）能绘制常用机构的机构运动简图，用机构运动简图表达自己的设计构思；（3）能计算平面机构自由度；（4）掌握机构组成原理和结构分析方法，能对典型机构的组成进行分析。

2、平面机构的运动分析:要求掌握的内容：（1）能用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析，理解其局限性；（2）能用矢量方程图解法和解析法进行平面二级机构进行运动分析；（3）能综合应用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析。

3、平面机构的力分析与机械的效率：要求掌握的内容：（1）了解平面机构力分析的目的和过程，掌握二级机构力分析方法；（2）能对几种常见运动副中的摩擦力进行分析和计算；（3）能够进行典型机构的受力分析；（4）能够对简单机械的机械效率和自锁条件进行求解。

4、机械的平衡：要求掌握的内容：（1）掌握刚性转子静、动平衡的原理和方法；（2）掌握平面机构惯性力的平衡方法。

5、机械的运转及其速度波动的调节：要求掌握的内容：（1）了解机器运动和外力的定量关系；（2）掌握机械系统等效动力学模型的建立方法；（3）了解机器运动速度波动的调节方法，掌握飞轮转动惯量的计算方法。

6、平面连杆机构及其设计：要求掌握的内容：（1）了解平面连杆机构的组成及其主要优缺点；（2）了解平面连杆机构的基本形式及其演化和应用；（3）掌握平面四杆机构设计中的共性问题；（4）能够根据给定运动条件应用图解法和解析法进行平面四杆机构的综合与设计。

7、凸轮机构及其设计：要求掌握的内容：（1）了解凸轮机构的类型与从动件常用运动规律的特性及选择原则；（2）能够根据凸轮机构基本尺寸的原则和方法确定凸轮机构的相关尺寸；（3）能够根据选定的凸轮类型和传动件运动规律进行凸轮轮廓曲线的设计。

8、齿轮机构及其设计：要求掌握的内容：（1）了解齿轮机构的类型与渐开线直齿圆柱齿轮机构的啮合特性；（2）掌握标准齿轮和变位齿轮机构设计的基本理论和基本尺寸计算方法；（3）掌握渐开线斜齿圆柱齿轮、蜗轮蜗杆及直齿圆锥齿轮的传动特点。

凸轮机构组成凸轮机构是一种用于实现连续运动的机械装置，由凸轮、摇杆（或推杆）、轴、轴承等组成。

凸轮呈现出各种不同形状，通过与摇杆（或推杆）的连动，使物体能够沿固定轨迹做规定的运动。

凸轮是凸轮机构的核心部件，可以是圆柱形、椭圆形、心形、螺旋形等。

圆柱形凸轮最为常见，在凸轮上的一点称为凸轮迹线上的点，而凸轮的中心轴则是凸轮迹线的轴线。

凸轮迹线上相同距离的不同点的运动速度不同，因此可以通过调整凸轮的形状和大小来控制运动的速度和方式。

摇杆（或推杆）是凸轮机构中的执行部件，通过与凸轮的连动来实现所需的运动轨迹。

摇杆可分为单摇杆和双摇杆两种形式。

单摇杆由一个摇杆和一个固定轴组成，而双摇杆则由两个摇杆和一个固定轴组成。

摇杆的运动方式可以是直线运动、旋转运动或复合运动，取决于凸轮的形状和运动要求。

轴是凸轮机构中的支撑部件，用于支撑和固定凸轮和摇杆。

轴通常由金属材料制成，具有足够的强度和刚性。

除了支撑凸轮和摇杆外，轴还需具备良好的耐磨性和耐腐蚀性，以保证凸轮机构的长期稳定运行。

轴承是凸轮机构中起支撑和传动作用的重要部件，用于减少轴和轴承之间的摩擦。

常用的轴承有滚动轴承和滑动轴承两种。

滚动轴承由内圈、外圈和滚动体组成，滚动体之间滚动运动，从而减少摩擦。

滑动轴承则是通过润滑剂形成薄膜，使轴承在轴上滑动，减少摩擦力。

凸轮机构具有广泛的应用，例如在发动机、机械手、打印机等设备中都有使用。

凸轮机构能够实现各种不同的运动形式，如直线运动、旋转运动、复合运动等。

通过调整凸轮的形状和大小，可以实现不同的运动速度和运动轨迹。

同时，凸轮机构还具有很高的精度和稳定性，可以长时间稳定地工作。

总之，凸轮机构是一种实现连续运动的机械装置，由凸轮、摇杆（或推杆）、轴、轴承等组成。

凸轮机构通过凸轮和摇杆的连动来实现运动轨迹的控制，具有多种运动形式和广泛的应用领域。

凸轮机构在工业生产和机械制造中扮演着重要的角色，对提高生产效率和改善产品质量具有积极的促进作用。

机械原理机构级别机械原理是研究机械运动和力学性能的科学，而机构则是机械系统中实现特定运动的组成部分。

机构级别是指机构的分类和级别划分，对于理解机械原理和设计机械结构具有重要意义。

一、机构的分类。

机构可以按照其结构和功能进行分类，常见的分类包括平面机构、空间机构、连杆机构、齿轮机构等。

平面机构是指机构中所有运动均在同一平面内完成，而空间机构则是指机构中的运动不仅限于一个平面。

连杆机构是由多个连杆组成的机构，齿轮机构则是由齿轮传动完成运动的机构。

二、机构的级别。

根据机构的复杂程度和功能特点，可以将机构划分为不同的级别。

常见的机构级别包括基本机构、组合机构和复合机构。

1. 基本机构。

基本机构是最简单的机构，它由少数几个零部件组成，完成特定的基本运动。

常见的基本机构包括滑块副、齿轮副、连杆副等。

这些基本机构可以作为机械系统的基础组成部分，实现简单的运动传递和转换。

2. 组合机构。

组合机构是由多个基本机构组合而成，能够完成更复杂的运动和功能。

通过不同的基本机构组合方式，可以实现各种复杂的机械运动，如直线运动、往复运动、旋转运动等。

组合机构在机械系统中起着重要作用，可以满足不同的工程需求。

3. 复合机构。

复合机构是由多个组合机构组合而成，具有更加复杂的结构和功能。

复合机构通常应用于工业生产和高精度机械设备中，能够实现多种复杂的运动和功能要求。

复合机构的设计和应用需要充分考虑各种因素，如运动精度、结构强度、工作稳定性等。

三、机构级别的应用。

机构级别的划分对于机械设计和工程实践具有重要意义。

在机械设计中，根据不同的功能和要求，可以选择合适的机构级别进行设计和应用。

基本机构适用于简单的机械结构和运动传递，组合机构适用于一般的机械系统，而复合机构适用于复杂的机械装置和精密设备。

在工程实践中，机构级别的选择和应用也需要考虑到各种因素，如成本、制造工艺、维护保养等。

合理选择机构级别可以提高机械系统的性能和效率，降低成本和维护成本，提高设备的可靠性和稳定性。

2 机械原理认知实验2 机械原理认知实验2.1 概述机械是机器和机构的统称，机器是由各种机构组成，一部机器由一种或者多种机构组成，如内燃机是由曲柄滑块机构、齿轮机构、凸轮机构等组合而成。

机构的运动形式也是多种多样的，但都是由一些常见的基本机构通过各种组合形式来协调实现的。

随着自动化以及机械向着高精度、高速度、高效率的趋势发展，要求设计出更多的新机构与之相适应。

通过本实验中可动机构的展示，让学生了解机构的组成原理、机构特点和应用场合，以及运动的传递过程。

同时对课程相关的知识点进行回顾，加深印象，也为后面进一步进行机构创新实验开阔思路。

2.2 相关理论知识所谓机械就是机构与机器的总称。

（1）机构。

机构是用来传递运动和力或运动形式转换的多件实物（机件）的组合体。

它可以变换和传递机器之间的运动形式（往复移动变为转动）及速度（高速变低速），如自行车要通过链条传动把脚踏的旋转运动变为后轮的旋转运动，链条就是一种机构；指针手表通过齿轮保持时、分、秒针之间的比例关系，齿轮也是一种机构；折叠式家具及门铰链1机械原理实验指导大多采用的是连杆机构；还有一定功率下电机的输出力矩很小，不能直接使用，通过采用齿轮机构来获得所需的力矩。

常见的机构有带传动机构、链传动机构、齿轮机构、凸轮机构、连杆机构、曲柄滑块机构、蜗轮蜗杆传动机构、螺旋机构等。

（2）机器。

机器是根据某种具体使用要求而设计的多件实物（机件）的组合体。

由原动部分、传动部分（机构）、执行部分和控制部分组成的执行机械运动的装置，它可以转换和传递能量、物料和信息。

如缝纫机可以缝合衣服，它是机器；汽车可以运送物料，它也是机器；打印机可以把电子信息变为纸上可见的信息，它还是机器。

这些机器的共同点就是它们都是由多个机构组成的，且都是通过做功来完成机械运动的。

机器虽然是由多个构件组成的，但就内部结构而言，它又都是通过原动机（如电机）带动常用的传动机构（连杆、凸轮、链、同步带、齿轮或行星齿轮）来执行运动的。

连杆机构定义、结构和传动特点、分类下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。

文档下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢！本店铺为大家提供各种类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，想了解不同资料格式和写法，敬请关注！Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you! In addition, this shop provides you with various types of practical materials, such as educational essays, diary appreciation, sentence excerpts, ancient poems, classic articles, topic composition, work summary, word parsing, copy excerpts, other materials and so on, want to know different data formats and writing methods, please pay attention!一、连杆机构定义。

连杆机构是一种通过连接机械零部件来传递运动和力量的机械装置。