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汇川伺服调试诀窍一、面板应用简介（1）面板按钮介绍：菜单键、加、减、移位、确认键（2）面板状态：一般上电是rdy状态，若DI5伺服使能端子导通，则显示RUN 状态（3）参数设置：参数设置注意事项：1. 许多参数运行中不能设置，但是DI5使能端子可能上电就导通，这时候面板显示run状态，像参数方向H02-02、脉冲选择H05-01、H02-31恢复出厂设置、H0D-11点动、H0D-02惯量辨识都不能设置，必须是rdy状态，这时候需要去掉使能。
2. 去掉使能三种方法：比如若要修改方向，则要先要去掉使能（1）H0D-05改为1，修改方向，然后将H0D-05改为0，断电重启；（1）H0310改为0，断电重启，面板显示rdy，则可以更改方向，更改完以后再将H03-10设置为1，断电重启；（3）断电拆下CN1端子，上电，修改方向H02-02，再断电，接好CN1端子上电；二、常用参数设置目前主要用到的功能：脉冲信号端子（低速还是高速），DI输入端子（D11正向限位开关、DI2反向限位开关、DI5伺服使能），DO 输出端子（DO1抱闸输出、DO4故障输出）许多参数都是默认值，不需要设置，部分参数要根据电机是否抱闸，是PLC还是板卡控制来根据实际应用设置。
调试注意事项：1、惯量辨识：H08-15的设置，可进行惯量辨识，伺服rdy状态，H0D-02，显示的值是H08-15的值，长按UP/DOWN键，伺服运动，显示的值稳定，长按SET键保存；目前一般值设置5左右2、点动：rdy状态（去掉使能），HOD-11，set键，显示初始速度，UP/DOWN键，修改速度，建议开始速度设置较低为20左右，然后SET键，JOG模式，然后UP/DOWN键点动；若有声音或者抖动：1、降低H09-01刚性的值，一般皮带12左右，丝杆14左右，若仍然有声音可以加转矩滤波时间常数，将H09-00设置为0，然后将H07-05=1.5，H07-06=1.5；2、若停机时，明显很快停机，抖停，增加上位机发送脉冲的加减速时间或者减小加减速速度；三、CN1接线（1）若使用高速端子（H05-01设置为1），则脉冲接线端子为HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）；（2）若使用低速端子（H05-01设置为0），则脉冲接线端子为PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）；四、常见报警五、常用监控参数1、H0B-00，监控电机反馈的速度，可以方便查看电机是否旋转，具体转速；2、H0B-03，可以监控DI端子是否真的导通，比如若上电伺服没有使能，显示rdy状态，这时就可以看DI5是否是低电平，若是低电平，说明DI5使能端子已经导通，应该使能，DI5端子接线没有问题，若是高电平，说明DI5没有导通；3、H0B-05，可以监控DO状态，比如DO1用了抱闸输出这个功能，若使能的情况下，抱闸应该松开，若仍然抱住，就可以通过看H0B-05的高低电平来判断DO输出是否正常，使能情况下，理论上D01应该是低电平；4、H0B-07是反应当前电机位置（指令单位），可以用来判断编码器是否正常，旋转电机后，值的变化；5、H0B-13是上位机发送的脉冲数，可以检验是否丢脉冲或者是否接收到上位机的脉冲数；6、H0B-33，H0B-34可以查看过去电机的故障记录；六、常见的遇到问题解决方法1、伺服面板上电显示rdy（因为华工目前应用DI5使能端子，上电就导通），面板应该显示run状态，有哪些可能原因？可以通过如何去掉使能来反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）（1）HOB-03，从右往左，第五个竖线应该是在下边，低电平导通；低电平说明DI5导通，正常；高电平说明没有导通，检查接线；（2）检查H0D-05，正常应该是0；若是1改为0，表明急停去掉使能了；（3）H03-10是否为1，H03-11是否为0；2、如何检查限位开关是否有作用？正负限位是否接反？挡住理论上的正向限位开关，伺服应该报ER950,；挡住理论上的负向限位开关，伺服应该报ER952；可以通过H0B-03查看对应的DI1、DI2端子是否有变化，从而检查限位开关是否有用；若没有挡住就报错，说明对应的高低电平设置错误；3、发送脉冲，伺服没有运行？（1）检查伺服是否报错，面板是否显示run状态；（2）检查限位开关是否接颠倒，因为是双重限位，不仅要检查伺服，还要检查接到PLC或者控制板卡的限位信号；（3）H05-01选择的脉冲端子是否正确，若是PLC，因为是集电极，所以H05-01为0，若是控制板卡控制，则是差分，检查是否是高速端子，若高速则H05-01应该设置为1；（3）H0B-13监控PLC发送的脉冲数，是否变化，伺服是否收到PLC发送的脉冲数；（4）一般不只一个轴，可以将CN1端子，与其他正常轴颠倒一下（这个正常轴的限位开关不要挡住），用正常轴发送脉冲来控制本轴，看此轴是否可以正常运行；若可以正常运行，说明可能是CN1接线或者控制板卡（或PLC接口）有问题，若仍然不能正常运行，可能是伺服参数设置或者CN1这边接口有问题；4、对于伺服报错，根据故障代码排查步骤仍然解决不了的，可以交叉互换相关的线缆、驱动器或者电机，快速定位问题范围；更详细资料可以到汇川官网-服务与支持-资料下载页面参考《IS620P系列伺服设计维护手册》。
IS100S02伺服驱动器使用说明(简要) 这里我们使用IS100S02伺服驱动器对ISMD1-5B0280A-I120X永磁式伺服电机进行控制。
使用伺服驱动器之前，要使伺服驱动器恢复出厂设置，将PA01设置为1即可恢复出厂设置。
接下来，我们将进行功能键的设置。
首先要设置电机参数，可在F1组设置电机参数（详情请看手册P27页说明）。
额外还要进行旋转编码器脉冲数的设置位于F214中，对于如上电机，我们需设置为1000。
并且设置F100为1。
选为同步电机。
设置好电机参数后，需要对电机进行调谐。
先将F002设置为0。
然后将F114设置为4。
详情请看手册P49页说明。
我们要对上述电机进行控制要进行如下设置：（参数说明在手册P27页）1：F000设置控制方式。
这里我们设置成1，利用伺服驱动器自带的旋转编码器进行闭环矢量控制。
2：F001设置运行方式。
这里我们设置成0，进行速度控制方式。
3：F002设置命令源。
这里要额外注意，这里的设置取决去PLC、伺服驱动器、伺服电机之间的连线。
它有如下设置：a)0：操作面板面板控制。
此模式的频率可在F004中设置。
b)1：特殊端子控制模式。
此模式是依靠驱动器本身端子DI1-DI8进行控制，并且可在F901-F908(手册P42页)设置各端子功能。
若要进行多段速控制，参考手册可知，应将F901设置为1，作为启动和停止命令，分别将F902-F904设置为4、5、6。
F905-F908不用设置。
这样可以电机设置成8段速运行。
具体各状态下的运行频率可在F300-F307(手册P40页)中进行设置。
F308为加速时间，F309为减速时间。
注意：在进行多段速控制时，需要给定模拟量，通过模拟量来设置运行力矩。
(手册P34页)c)4：通用端子控制模式。
此模式是通过模拟量来控制电机运行的频率。
注：此模式下，力矩为电机额定力矩的180%。
特别要注意的是此模式的运行启动和停止命令是F901-F908中设置为1的端子。
前言IS360系列伺服驱动器是专门为驱动永磁同步伺服电机（PMSM，Permanent Magnetic Servo Motor）而开发的一款高性能伺服驱动器。
能够实现现代注塑设备伺服油泵控制，亦能实现通用型伺服功能需求。
IS360系列伺服驱动器容量范围宽（额定电流25A～100A），是性能优异的中大功率伺服驱动器。
本手册为IS360系列伺服驱动器的操作指导手册，给使用者提供选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。
为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。
建议设备配套生产厂家将此手册随设备发给最终用户。
开箱验货：在开箱时，请认真确认：1）本机铭牌的型号及伺服驱动器额定值是否与您的订货一致。
箱内含您订购的机器、产品合格证、用户操作手册及保修单。
2）产品在运输过程中是否有破损现象；若发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。
初次使用：对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。
若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。
由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。
注意!：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况；请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项进行操作。
如出现因违规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。
IEC/EN 61800-5-1：2003可调速电气传动系统安规要求；IEC/EN 61800-3：2004可调速电气传动系统；第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法。
目录前言 (1)第一章产品信息 (6)1.1 IS360伺服驱动器命名规则 (6)1.2 IS360伺服驱动器系列 (6)1.3 IS360伺服驱动器制动组件选型表 (7)1.4 IS360伺服驱动器外围电气元件选型表 (7)1.5 产品外型及安装尺寸图 (8)第二章接线 (10)2.1 IS360系列伺服驱动器端子分布图 (10)2.2 主回路端子及接线 (10)2.3 控制端子及接线 (11)2.4 IS360伺服驱动器跳线功能说明 (12)2.5 IS360伺服驱动器旋变信号接口端子功能说明(CN6) (12)2.6接线方式 (13)第三章键盘与显示 (16)3.1 本地键盘与显示介绍 (16)3.2 外引键盘与显示介绍 (17)3.3 功能码查看、修改方法说明 (18)第四章伺服油泵调试步骤（针对用户参数表） (20)4.1伺服油泵调试流程图 (20)4.2 电机试运行 (20)4.3 伺服油泵应用调试 (21)4.4自学习补充说明 (22)第五章故障诊断及对策 (24)5.1 故障报警及对策 (24)5.2 常见故障及其处理方法 (34)第六章 ISMG伺服电机使用说明 (36)6.1 ISMG伺服电机命名规则 (36)6.2 ISMG伺服电机规格参数 (36)6.3 ISMG伺服电机外形及安装尺寸图 (41)6.3 ISMG伺服电机基座式安装支撑底板说明 (44)6.4 ISMG伺服电机接线说明 (45)附录1用户参数表 (46)附录2 系统参数表 (50)附录3 伺服电机代码表 (70)1产品信息第一章产品信息1.1 IS360伺服驱动器命名规则伺服驱动器系列1.2 IS3601.3 IS360伺服驱动器制动组件选型表1.4 IS3601.5 产品外型及安装尺寸图IS360T020-C～IS360T100-C外形尺寸及安装尺寸示意图2接线接线 IS360系列伺服驱动器用户手册第二章接线2.1 IS360系列伺服驱动器端子分布图图2-1 伺服驱动器端子分布图2.2 主回路端子及接线IS360系列伺服驱动器用户手册接线控制端子及接线2.3接线 IS360系列伺服驱动器用户手册2.4 IS360伺服驱动器跳线功能说明注：拨码位置指正向接线端子所观察到的位置。
进入设置界面：
电机面板键盘：
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例：进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能（驱动器显示RUN）状态下，不能更改参数，需要断开使能才能更改参数。
设置参数：
H0231初始化设置为1断电重启（先初始化后，再设置其他参数）
H0310伺服使能需要修改参数设置为0，重新上电后再修改参数，
修改完参数后，再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0（设置为5000或者10000）
H0202方向默认是0（如果软件方向和实际运动方向相反，改为相反的值（1））
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1（要更改刚性，先将H0900设置为1，刚性参数H0901的设置
才会有效）
H0901设置刚性默认12（如果需要改刚性，一个单位一个单位慢慢加，不能一次增加过多）
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态（默认是0），按实际情况修改
刹车：（Z轴一定要设置刹车）
H0408改为9
H04090或者1（高低电平）默认为0，一般不做修改
注意：改完后如果报Er.941，需断电再次重新上电。
报错：
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车（出现轴不受控制往一个方向运动）
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电，修改的参数才有效。
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
汇川伺服驱动器参数极限取反设置1. 什么是汇川伺服驱动器参数极限取反设置？汇川伺服驱动器是一种用于控制电机运动的设备，参数极限取反设置是对汇川伺服驱动器的一种特定配置。
通过设置参数极限取反，可以更好地控制电机的运动范围，提高系统的性能和稳定性。
2. 参数极限取反设置的作用参数极限取反设置主要有以下几个作用：2.1 限制电机运动范围通过设置参数极限取反，可以限制电机的运动范围，防止电机在运动过程中超出设定的范围。
这样可以保护电机和相关设备，避免因为超出范围而导致的损坏。
2.2 提高系统的稳定性参数极限取反设置可以调整电机的运动曲线，使得电机在运动过程中更加平稳。
通过合理设置参数，可以减少电机的震动和冲击，提高系统的稳定性和精度。
2.3 优化电机的动态响应参数极限取反设置还可以优化电机的动态响应。
通过调整参数，可以使得电机的加速度和减速度更加平滑，响应速度更快，从而提高系统的动态性能。
3. 参数极限取反设置的具体步骤参数极限取反设置的具体步骤如下：3.1 进入参数设置界面首先，需要进入汇川伺服驱动器的参数设置界面。
通常可以通过连接电脑和驱动器，运行相应的配置软件来进入参数设置界面。
3.2 找到参数极限取反设置选项在参数设置界面中，需要找到对应的参数极限取反设置选项。
通常该选项会被分为多个子选项，包括极限位置设置、极限速度设置、极限加速度设置等。
3.3 根据实际需求进行参数调整根据实际需求，对每个参数进行相应的调整。
可以根据设备的要求和运动的特点，设置合适的极限位置、极限速度和极限加速度等参数。
3.4 保存设置并测试在完成参数调整后，需要保存设置并进行测试。
可以通过手动控制或者运行相应的测试程序，验证参数设置的效果。
4. 参数极限取反设置的注意事项在进行参数极限取反设置时，需要注意以下几个事项：4.1 确保参数设置合理参数设置需要根据实际需求进行调整，需要充分考虑设备的要求和运动的特点。
不合理的参数设置可能会导致系统性能下降或者设备损坏。
进入设置界面：
电机面板键盘：
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例：进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能（驱动器显示RUN）状态下，不能更改参数，需要断开使能才能更改参数。
设置参数：
H0231初始化设置为1断电重启（先初始化后，再设置其他参数）
H0310伺服使能需要修改参数设置为0，重新上电后再修改参数，
修改完参数后，再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0（设置为5000或者10000）
H0202方向默认是0（如果软件方向和实际运动方向相反，改为相反的值（1））
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1（要更改刚性，先将H0900设置为1，刚性参数H0901的设置
才会有效）
H0901设置刚性默认12（如果需要改刚性，一个单位一个单位慢慢加，不能一次增加过多）
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态（默认是0），按实际情况修改
刹车：（Z轴一定要设置刹车）
H0408改为9
H04090或者1（高低电平）默认为0，一般不做修改
注意：改完后如果报Er.941，需断电再次重新上电。
报错：
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车（出现轴不受控制往一个方向运动）
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电，修改的参数才有效。
