汇川IS100伺服驱动器使用说明

目录凸轮及同步控制指导说明 (3)1 凸轮简介 (3)1.1 1.2 凸轮基本原理 (3)了解机械参数 (4)2 三种基本模式 (6)2.1 2.2 2.3旋切/飞剪 (6)2.1.1 试运行 (9)显示 (14)配置功能 (15)2.1.22.1.3追剪 (31)2.2.1 试运行 (32)显示 (37)配置功能 (38)2.2.22.2.3通用凸轮 (50)2.3.1 界面介绍 (50)试运行 (53)配置功能 (55)2.3.22.3.33 4 5 故障处理 (58)常见问题 (59)功能码 (60)龙门同步控制说明 (69)1 2 3 4 5 6 基本原理 (69)系统配线图 (69)参数的设定 (71)对位回零方式 (73)后台监控通道 (75)步骤 (75)凸轮及同步控制指导说明1凸轮简介本说明书介绍了如何正确使用汇川电子凸轮专用伺服驱动器。

在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本说明书。

另外，请在理解产品的特性后再使用该产品。

本产品的主要特点有：（1）伺服驱动器与运动控制器结合为一体化控制器。

（2）使用高精度电子凸轮生成运动轨迹，速度、加速度曲线都平滑变化，使电机的速度指令、转矩指令没有阶跃变化，可以大幅度减小机械缓冲。

（3）支持自由曲线规划、同步旋切、自动追剪、等电子凸轮功能。

（4）可跟踪标点位置（色标、孔位及凸点等）实时调节进行剪切。

可用于印刷纸、包装袋等需要补偿印刷/位置偏差的剪切。

（5）支持相位调整功能。

可用于医用卫生纸等没有色标但需要补偿位置偏差的剪切。

（6）支持Modbus、与PLC，HMI等通讯，实时修改凸轮数据、方便灵活使用。

（7）剪切长度范围可达到65535.000mm，设定可精确至um单位。

（8）可包含人性化的订单自动切换功能。

（9）自由曲线规划功能，大容量EEPROM可使设置的点数多达272个。

（10）人性化的图形规划界面、自由上传、下载的功能使用户在使用时更加形象、具体、方便。

高响应交流伺服电机――――3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机用户手册Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司前言感谢您使用汇川公司ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机。

该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。

该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。

在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。

注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。

♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。

♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。

♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。

♦客服电话：400-777-12601.1 安全及注意事项a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。

b、使用时应有良好的接地。

c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。

d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。

e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。

1.2 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境1.3 选配件本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。

1.4 到货检查收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。

a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。

b、检查电机外观有无在运输中损坏。

c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。

1.5 搬运和储存该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。

高响应交流伺服电机――――3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机用户手册Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司前言感谢您使用汇川公司ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机。

该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。

该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。

在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。

注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。

♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。

♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。

♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。

♦客服电话：400-777-12601.1 安全及注意事项a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。

b、使用时应有良好的接地。

c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。

d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。

e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。

1.2 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境1.3 选配件本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。

1.4 到货检查收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。

a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。

b、检查电机外观有无在运输中损坏。

c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。

1.5 搬运和储存该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。

汇川驱动调试步骤一、硬件连接确认1、检查电机线，确认连接正确，不存在松动；且电机线和电机编码器线及压力传感器线连接--- 对应。

2、检查制动电阻线连接，确认连接正确。

3、检查驱动器端子24V控制线，确认连接正确（对照图纸）。

4、检查系统溢流阀，确认打开拧松。

二、驱动器调试（注：首先断开使能信号，防止运行飞车）如下图：2、电机动态自学习：首先输入电机参数（电机铭牌可查）F1-O1=XXX（电机额定功率）F1-02=380（电机额定电压）F1-03=xxx（电机额定电流）F1-04=xxx（电机额定频率F1-05=xxx（电机额定转速）电机参数输完后即可进行自学习。

F1-16=2屏幕显示“TUNE”闪烁，再按下“RUN”自学习，当“TUNE”不显示时表示自学习完成。

注：（1）F1∙16=2此时电机会高速反转。

（2）如果电机正转，则方向不对，把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后再做一次自学习，调完线后一定要重新电机自学习，切记！（3）自学习2次，完成查看自学习旋变编码器角度A102,接近（＜5度）则表明自学习正常。

3、试运行并确认电机方向：Fo-O8=1OHZ运行。

按下“RUN”试运行。

（若上一步已经确定电机方向，可以不做试运行）a：观察电机运行方向是否油泵起压方向运行，方向一致若起压则方向正确。

b：若不起压，则可能方向不对，可以把U/V/W三相中的其中2相对调一下，然后做一次自学习。

（即重做步骤2）注：调完线后一定要重新电机自学习，切记！4、零漂校正：A3-20=1,屏幕显示''AIcod〃闪烁，按下RUN键，大约1秒多钟时间自动校正完。

58A3-00=2FO-O2=1式了。

（插上使能端子排CN2中DI1和DI5如图）可以开机运行了。

一文看懂汇川伺服接线，超详细汇川作为国产变频伺服的领军品牌，在工控领域名气很大，一直想找机会学学汇川伺服，这次公司入手了一台ISMH1-10B30CB-U130X伺服电机，配IS600PS1R1I-C驱动器，正好可以让我先把玩把玩，顺便带大家一起来学习一下。

01我们先来认识一下ISM系列伺服电机的铭牌参数。

由此可以看出ISMH1-10B30CB-U130X的参数为：低惯量、小容量，100W，额定转速3000rpm，电压等级220V，2500线省线式增量编码器，实心、带键、带螺纹孔，没有制动器、减速机、油封，自然冷却。

02再来认识一下IS100系列驱动器的参数由此可以看出IS600PS1R1I-C参数为：脉冲型，电压等级220V，额定输出电流1.1A，基板安装，CANlink。

03主回路接线，L1C、L1和L2C、L2之间接220V交流电源，不接制动电阻时P+和D短接，接制动电阻时断开P+和D，再将电阻接在P+和C之间，U、V、W通过配套的专用电缆连接到电机主线，CN2通过配套的专用电缆连接到电机编码器。

04伺服驱动器各接口端子内部引脚分布情况，特别时CN1接口。

05伺服驱动器如何与1200 PLC连接，伺服通常有速度控制模式，位置控制模式和转矩控制模式三种，各自连接配线如下图所示，使用最多的是位置控制模式。

伺服驱动器位置控制支持两种脉冲指令输入，一是低速脉冲位置指令输入方式，二是高速脉冲位置指令输入。

如下表所示：低速脉冲指令输入与不同输出类型的上位机装载连接方式不同，如由于PLC常见信号为DC24V电压等级，使用内部电阻方案接线比较方便，当PLC输出脉冲信号为漏型0V时，采用下图接线方式。

脉冲接PULSE-，方向接SIGN-,电压正极接PULLHI，PULSE+和SIGN+空置。

也就是常说的工阳接法，三菱，信捷等品牌采用此接法。

西门子PLC输出为源型24V+，所以脉冲接PULSE+,方向接SIGN+,PULLHI接电源负极，PULSE-和SIGN-空置，这就是常说的共阴接法。

MMT-直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司直流伺服驱动器使用说明书一、概述：该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。

二、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限工作模式◇全隔离方式设计◇线形度好、控制精度高◇零点漂移极小◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接口输入0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A）DC 10A（最大输出电流15A）DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输入给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5ºC ~ +50ºC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。

（无结露）◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免水、油及其他液体进入驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使用◇避免通风不良的场合使用五、电源输入说明该驱动系统分两路电源输入：即U1、V1为主电源输入，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独立供电时，若电源开路时，驱动器会报警（面板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器自动回复正常。

ISMG系列通用伺服电动机用户手册Ver0.0苏州默纳克控制技术有限公司前言ISMG系列通用伺服电动机前言感谢您使用默纳克公司ISMG系列通用交流伺服电机。

该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。

该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。

在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。

注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。

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♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。

♦客服电话：400-777-1260ISMG系列通用伺服电动机安全注意事项1 安全及注意事项a）使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于5MΩ。

b）使用时应有良好的接地。

c）电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。

d）不要撞击电机，以免造成反馈元器件损坏。

e）装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。

型号命名规则ISMG系列通用伺服电动机2 型号命名规则图2-1 命名规则ISMG系列通用伺服电动机主要性能指标3 主要性能指标3.1 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境。

主要性能指标 ISMG 系列通用伺服电动机3.2 伺服电机性能表3-1伺服电机性能参数（自然冷却）型号额定 转矩（Nm ） 转速（rpm ）反电势（V ）额定电压（V ）额定电流（A ）额定功率（kW ）转矩常数（Nm/Arms ）反电势常数（V/rpm ）最大 转矩（Nm ）最大转速（rpm ）转子惯量（kgm 210-3）极数ISMG1-37C10CD-R131X ISMG1-37C10CD-R171X 10003053288 3.7 4.85 0.305 152 1350 7.5 8 ISMG1-55C15CD-R131X ISMG1-55C15CD-R171X 150030532511 5.53.240.203 152 20007.5 8ISMG1-62C17CD-R131X ISMG1-62C17CD-R171X 170029631813 6.22.680.174 152 22107.5 8 ISMG1-75C20CD-R131X ISMG1-75C20CD-R171X 35200029131315 7.5 2.387 0.1455 152 2500 7.5 8 ISMG1-50C10CD-R131X ISMG1-50C10CD-R171X 100031032710 5 5.02 0.31 250 1350 9 8 ISMG1-75C15CD-R131X ISMG1-75C15CD-R171X 150029131216 7.53.010.194 250 200098ISMG1-85C17CD-R131X ISMG1-85C17CD-R171X 170029631518 8.5 2.753 0.174 250 2210 9 8 ISMG1-11D20CD-R131X ISMG1-11D20CD-R171X 48200031032520 11 2.554 0.155 250 2500 9 8 ISMG1-75C10CD-R131X ISMG1-75C10CD-R171X 100029131015 7.54.730.291 358 1350128ISMG1-11D15CD-R131X ISMG1-11D15CD-R171X 150030532521 11 3.306 0.203 358 2000 12 8ISMG1-12D17CD-R131X ISMG1-12D17CD-R171X 170029631626 12 2.755 0.1741 358 2210 12 8 ISMG1-15D20CD-R131X ISMG1-15D20CD-R171X 70200029130828 15 2.531 0.1455 358 2500 12 8 ISMG1-92C10CD-R131X ISMG1-92C10CD-R171X 100031032918 9.2 4.95 0.31 485 1350 158ISMG1-13D15CD-R131X ISMG1-13D15CD-R171X 150029130928 13 3.2 0.194 585 2000 15 8 ISMG1-18D20CD-R131X ISMG1-18D20CD-R171X89200031032335 18.52.580.155 585 2500158ISMG 系列通用伺服电动机 主要性能指标表3-2伺服电机性能参数（强制风冷）型号额定 转矩（Nm ） 转速（rpm ）反电势（V ）额定电压（V ）额定电流（A ）额定功率（kW ）转矩常数（Nm/Arms ）反电势 常数（V/rpm ）最大转矩（Nm ）最大转速（rpm ）转子惯量（kgm 210-3）极数ISMG1-63C10CD-R131FISMG1-63C10CD-R171F 100030534513 6.3 4.85 0.305 152 1350 7.5 8 ISMG1-95C15CD-R131F ISMG1-95C15CD-R171F 150030534019 9.53.240.203 152 20007.5 8ISMG1-11D17CD-R131F ISMG1-11D17CD-R171F 170029633323 11 2.68 0.174 152 2210 7.5 8 ISMG1-12D20CD-R131F ISMG1-12D20CD-R171F 60200029132826 12.6 2.387 0.1455 152 2500 7.5 8 ISMG1-95C10CD-R131F ISMG1-95C10CD-R171F 100031035518 9.5 5.02 0.31 250 1350 9 8 ISMG1-14D15CD-R131F ISMG1-14D15CD-R171F 150029134230 14.13.010.194 250 200098ISMG1-16D17CD-R131F ISMG1-16D17CD-R171F 170029634034 16 2.753 0.174 250 2210 9 8 ISMG1-18D20CD-R131F ISMG1-18D20CD-R171F 90200031035036 18.8 2.554 0.155 250 2500 9 8 ISMG1-14D10CD-R131F ISMG1-14D10CD-R171F 100029134529 14.14.730.291 358 1350128ISMG1-22D15CD-R131F ISMG1-22D15CD-R171F 150030535541 22 3.306 0.203 358 2000 12 8ISMG1-24D17CD-R131F ISMG1-24D17CD-R171F 170029634350 24 2.755 0.1741 358 2210 12 8 ISMG1-28D20CD-R131F ISMG1-28D20CD-R171F 135200029133254 28.3 2.531 0.1455 358 2500 12 8 ISMG1-20D10CD-R131F ISMG1-20D10CD-R171F 100031035040 20.5 4.95 0.31 485 1350 15 8 ISMG1-30D15CD-R131F ISMG1-30D15CD-R171F 150029134861 30.6 3.2 0.194 585 2000 158ISMG1-41D20CD-R131F ISMG1-41D20CD-R171F195200031035876 412.580.155 585 250015 8外形及安装尺寸ISMG系列通用伺服电动机4 外形及安装尺寸图4-1 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、自然冷却）ISMG系列通用伺服电动机外形及安装尺寸图4-2 伺服电机外形及安装尺寸图（空心轴、自然冷却）使用说明ISMG系列通用伺服电动机图4-3 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、强制风冷）ISMG系列通用伺服电动机外形及安装尺寸图4-4 伺服电机外形及安装尺寸图（空心轴、强制风冷）使用说明ISMG系列通用伺服电动机5 使用说明5.1 接线图5-1 接线说明丹纳赫旋转变压器线色红/白黑/白红黑黄蓝－－信号定义EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS-PTC+PTC- 对应“MD38PG4”PG卡 1 2 3 4 5 9 6 7ISMG系列通用伺服电动机使用说明5.2 选配件a）花键转接套。

直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。

出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。

打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。

2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。

确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。

3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。

注意，只有参数H02-41一项打“√”。

出现以下提示窗口，点击“确定”即可。

4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。

参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。

点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。

写入参数时的登录名：admin，密码：admin。

后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。

输入用户名和密码之后，点击“确定”。

登录成功，点击“确定”。

点击“确定”，开始写入参数。

参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。

同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。

电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。

高响应交流伺服电机――――3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机用户手册Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司前言感谢您使用汇川公司ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机。

该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。

该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。

在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。

注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。

♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。

♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。

♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。

♦客服电话：400-777-12601.1 安全及注意事项a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。

b、使用时应有良好的接地。

c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。

d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。

e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。

1.2 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境1.3 选配件本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。

1.4 到货检查收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。

a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。

b、检查电机外观有无在运输中损坏。

c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。

1.5 搬运和储存该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。

H3U机械手指令使用手册修订记录Chang Record：版本Version 日期Date修改内容及理由Change and Reason拟制人Author审核人Reviewedby批准人ApprovedbyV4.0 2015-10-22 机械手指令加入通用版本，使用的寄存器定义全面更改孟国军V4.1 2016-01-12 重新修订指令表头，更新指令说明漏洞。

张云杰V4.2 2016-01-27 添加AXISJOGA和AXISALMRST指令张云杰H3U机械手指令使用手册 (1)1.特殊寄存器说明 (2)2.使用的机械手指令 (3)3.AXISDRV A：绝对定位 (4)4.AXISENAB 伺服使能 (6)5.AXISSTOP伺服停止定位 (7)6.AXISESTOP伺服急停（应用于发生异常时紧急停止伺服） (8)7.AXISJOG 点动 (9)8.AXISZRN回零 (11)9.AXISJOGA 点动 (13)10.AXISALMRST伺服停止定位 (15)11.伺服参数设置 (16)12.后台CANLINK配置生成 (17)●使用注意事项：H3U集成机械手指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。

需要单独的H3U后台软件和单板软件。

⏹需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；⏹需要手动设置好伺服的停止相关参数；⏹回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；⏹该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M7200之后的软元件；⏹SM400控制指令参数的数据格式，ON：指令数据格式是浮点数；OFF：指令数据格式是整数；设置数据格式后，在机械手指令中，位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出，轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式；SM400默认OFF；⏹如果数据格式设定为浮点数，指令使用前，需要设置机械参数比例系数；如果数据格式是整数，则无需此设置；⏹不建议在SFC中使用机械手指令；⏹当伺服出现报警错误时，相应的指令的错误将置位，指令不再执行。