汇川伺服参数调整PPT
- 格式:ppt
- 大小:1.81 MB
- 文档页数:49
汇川伺服驱动正反方向参数【最新版】目录1.汇川伺服驱动器概述2.汇川伺服驱动器正反方向参数的设置3.汇川伺服驱动器正反方向参数对电机转向的影响4.故障排除与注意事项正文一、汇川伺服驱动器概述汇川伺服驱动器是一种高性能的伺服控制系统,可广泛应用于各种工业自动化设备中。
它能够实现对电机的精确控制,提高设备的运动精度和运动速度。
汇川伺服驱动器具有较强的抗干扰能力,能够适应各种复杂的工业环境。
二、汇川伺服驱动器正反方向参数的设置在使用汇川伺服驱动器进行位置控制时,首先要在控制方式的选项中选择位置控制。
接下来,需要设置正反方向参数,以确定电机的旋转方向。
具体操作如下:1.选择控制方式:进入汇川伺服驱动器的参数设置界面,选择“控制方式”选项,然后选择“位置控制”。
2.设置正反方向参数:在参数设置界面中,找到“H02-02”选项,将其设置为 0,即可实现电机正转;若将其设置为 1,则实现电机反转。
三、汇川伺服驱动器正反方向参数对电机转向的影响汇川伺服驱动器正反方向参数的设置直接影响着电机的转向。
设置为0 时,电机正转;设置为 1 时,电机反转。
在实际应用中,需要根据设备的需求和运动方向,合理设置正反方向参数。
四、故障排除与注意事项如果在使用汇川伺服驱动器时,遇到电机不转或转向错误的情况,可以检查以下几个方面:1.检查正反方向参数设置是否正确,确认“H02-02”选项的值是否与实际需求相符。
2.检查电机接线是否正确,确保无接线错误或松动现象。
3.检查驱动器与电机之间的连接是否正常,排除线路故障或接触不良等问题。
4.如果故障仍无法解决,可以联系汇川伺服驱动器的技术支持或售后服务,寻求专业帮助。
总之,汇川伺服驱动器正反方向参数的设置对于电机的转向至关重要。
在实际应用中,需要根据设备的需求和运动方向,合理设置正反方向参数,确保设备正常运行。
进入设置界面:
电机面板键盘:
MODE退出和进入代码页面
SET确定
示例:进入H0502
MODE-按一下-在按一下-进入H00-调节上下键-H05-按SET键-进入三四位的输入-上下键-H0502-SET-保存
在使能(驱动器显示RUN)状态下,不能更改参数,需要断开使能才能更改参数。
设置参数:
H0231初始化设置为1断电重启(先初始化后,再设置其他参数)
H0310伺服使能需要修改参数设置为0,重新上电后再修改参数,
修改完参数后,再改为1保存
H0311上电使能0或者1默认是0一般不做修改
H0502脉冲默认是0(设置为5000或者10000)
H0202方向默认是0(如果软件方向和实际运动方向相反,改为相反的值(1))
H0815惯量默认1
H0900刚性启用设为1(要更改刚性,先将H0900设置为1,刚性参数H0901的设置
才会有效)
H0901设置刚性默认12(如果需要改刚性,一个单位一个单位慢慢加,不能一次增加过多)
H0406故障报警代码
H0407故障报警输出电平状态(默认是0),按实际情况修改
刹车:(Z轴一定要设置刹车)
H0408改为9
H04090或者1(高低电平)默认为0,一般不做修改
注意:改完后如果报Er.941,需断电再次重新上电。
报错:
Er.120驱动器和电机型号不匹配
Er.234飞车(出现轴不受控制往一个方向运动)
rdy未使能
Er.630电机堵转
Er.941需要重新上电,修改的参数才有效。
H00 伺服电机参数H00.00 电机编号通讯地址: 0x0000 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位:最大值: 65535 数据类型:无符号16位默认值: 14202 更改方式:停机更改设定值:20000:DDL-脉冲编码器14202:DDL-汇川通信读头14203:DDL-BISSC协议读头14201:DDR-汇川通信编码器14200:DDR-汇川T2细分盒14210:DDR-汇川T5细分盒20001:DDR-脉冲编码器设定说明20000:DDL-脉冲编码器14202:DDL-汇川通信读头14203:DDL-BISSC协议读头14201:DDR-汇川通信编码器14200:DDR-汇川T2细分盒14210:DDR-汇川T5细分盒20001:DDR-脉冲编码器H00.02 非标号通讯地址: 0x0002 生效方式:最小值: 0.00 单位:最大值: 4294967295.00 数据类型:无符号32位默认值: 0.00 更改方式:不可更改设定值:0.00~4294967295.00设定说明:用于区分MCU非标软件的版本,标准机没有非标号H00.04 编码器版本号通讯地址: 0x0004 生效方式:最小值: 0.0 单位:最大值: 6553.5 数据类型:无符号16位默认值: 0.0 更改方式:不可更改设定值:0.0~6553.5设定说明存储在编码器中,用于区分编码器软件版本H00.05 总线电机编号通讯地址: 0x0005 生效方式:最小值: 0 单位:最大值: 65535 数据类型:无符号16位默认值: 0 更改方式:不可更改设定值:0~65535设定说明显示总线式电机的具体编号,由电机型号决定,不可更改H00.06 FPGA非标号通讯地址: 0x0006 生效方式:最小值: 0.00 单位:最大值: 655.35 数据类型:无符号16位默认值: 0.00 更改方式:不可更改设定值:0.00~655.35设定说明用于区分FPGA非标软件的版本,标准机没有非标号H00.07 STO版本号通讯地址: 0x0007 生效方式:最小值: 0.00 单位:最大值: 655.35 数据类型:无符号16位默认值: 0.00 更改方式:不可更改设定值:0.00~655.35设定说明显示STO功能的软件版本号H00.08 总线编码器类型通讯地址: 0x0008 生效方式:最小值: 0 单位:最大值: 65535 数据类型:无符号16位默认值: 0 更改方式:停机更改设定值:0~65535设定说明:14100:多圈绝对编码器其他:单圈绝对编码器H00.14 额定转速通讯地址: 0x000E 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位:[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型:无符号16位默认值: 3000 更改方式:停机更改设定值:100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.15 最大转速通讯地址: 0x000F 生效方式: 再上电生效最小值: 100 单位:[mm/s]/[rpm]最大值: 6000 数据类型:无符号16位默认值: 6000 更改方式:停机更改设定值:100[mm/s]/[rpm]~6000[mm/s]/[rpm]设定说明H00.18 定子电阻通讯地址: 0x0012 生效方式: 再上电生效最小值: 0.001 单位:Ω最大值: 65.535 数据类型:无符号16位默认值: 0.500 更改方式:停机更改设定值:0.001Ω~65.535Ω设定说明H00.19 定子电感Lq通讯地址: 0x0013 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位:mH -128-最大值: 655.35 数据类型:无符号16位设定值:0.01mH~655.35mH设定说明H00.20 定子电感Ld通讯地址: 0x0014 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位:mH最大值: 655.35 数据类型:无符号16位默认值: 3.87 更改方式:停机更改设定值:0.01mH~655.35mH设定说明H00.22 转矩系数Kt通讯地址: 0x0016 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位:[N/Arms]/[N·m/Arms]最大值: 655.35 数据类型:无符号16位默认值: 0.51 更改方式:停机更改设定值:0.01[N/Arms]/[N·m/Arms]~655.35[N/Arms]/[N·m/Arms]设定说明H00.31 编码器线数通讯地址: 0x0017 生效方式: 再上电生效最小值: 1 单位:[P/N-N]/[P/Rev]最大值: 1073741824 数据类型:无符号16位默认值: 8388608 更改方式:停机更改设定值:1[P/N-N]/[P/Rev]~1073741824[P/N-N]/[P/Rev]设定说明DDR电机旋转一周,编码器反馈的脉冲数;或DDL电机移动一个N-N极距,编码器反馈的脉冲数;H00.40 电机控制类型通讯地址: 0x0028 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位:最大值: 3 数据类型:无符号16位默认值: 0 更改方式:实时更改设定值:0:通用旋转电机ROT1:旋转直驱电机DDR2:线性直驱电机DDL3:音圈电机VOL设定说明驱动器目前支持电机类型:0:通用旋转电机ROT1:旋转直驱电机DDR2:线性直驱电机DDL3:音圈电机VOLH00.41 主编码器配置通讯地址: 0x0029 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位:最大值: 1 数据类型:无符号16位设定值:0:第一编码器口为主编码器1:第二编码器口为主编码器设定说明H00.43 BISSC数据位数通讯地址: 0x002B 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位:最大值: 32 数据类型:无符号16位默认值: 32 更改方式:停机更改设定值:0~32设定说明设置BISSC协议配置数据长度,最大32H00.44 BISSC故障位数通讯地址: 0x002C 生效方式: 再上电生效最小值: 0 单位:最大值: 31 数据类型:无符号16位默认值: 2 更改方式:停机更改设定值:0~31 -130-设定说明设置BISSC协议配置故障长度H00.45 编码器栅距1通讯地址: 0x002D 生效方式: 再上电生效最小值: 0.01 单位:[mm]/[deg]最大值: 655.35 数据类型:无符号16位默认值: 2 更改方式:停机更改设定值:0.01[mm]/[deg]~655.35[mm]/[deg]设定说明设置编码器栅距特性,配合编码器栅距波动抑制器1使用(详见H08.90)。
汇川伺服驱动正反方向参数伺服驱动是现代工业自动化中常见的一种控制设备,它通过对电动机的控制,实现对机械系统的精确位置、速度和力的控制。
汇川伺服驱动是国内知名的伺服驱动品牌,具有可靠性高、性能稳定等特点。
在使用汇川伺服驱动时,正反方向的参数设置是非常关键的。
一、什么是正反方向参数正反方向参数是指在伺服驱动中,用于控制电机运动方向的参数。
通过设置正反方向参数,可以实现电机的正向旋转和反向旋转。
正向旋转是指电机按照设定的方向进行旋转,而反向旋转则是指电机按照与设定方向相反的方向进行旋转。
二、设置正反方向参数的目的设置正反方向参数的目的是为了确保伺服驱动正常工作,实现对电机运动方向的控制。
如果正反方向参数设置不正确,可能会导致电机旋转方向与预期不符,从而影响整个系统的运行效果。
三、如何设置正反方向参数1. 确定电机的旋转方向在设置正反方向参数之前,首先需要确定电机的旋转方向。
可以通过手动旋转电机轴,观察电机的旋转方向,或者通过测量电机的输出轴上的编码器反馈信号来确定电机的旋转方向。
2. 进入伺服驱动的参数设置界面通过连接电脑和伺服驱动,打开相应的参数设置软件,进入参数设置界面。
3. 设置正反方向参数在参数设置界面中,找到正反方向参数的选项,根据电机的旋转方向设置相应的参数。
一般来说,正向旋转对应的参数值为正数,而反向旋转对应的参数值为负数。
4. 保存参数设置设置完正反方向参数后,需要将参数保存到伺服驱动中,以便在实际运行时生效。
可以通过点击保存按钮或者选择保存命令来保存参数设置。
四、正反方向参数的注意事项1. 确保参数设置正确在设置正反方向参数时,要仔细核对参数值,确保设置的参数与实际需要的旋转方向一致。
如果设置错误,可能会导致电机旋转方向错误,影响整个系统的正常运行。
2. 进行参数测试在设置完正反方向参数后,建议进行参数测试,验证参数设置的准确性。
可以通过手动操作或者编写测试程序,观察电机的旋转方向是否与预期一致。
汇川伺服速度模式控制参数摘要:汇川伺服速度模式控制参数I.概述- 介绍汇川伺服速度模式控制参数的概念II.参数说明- 详细说明汇川伺服速度模式控制参数的各个部分III.参数调整- 讲解如何调整汇川伺服速度模式控制参数IV.参数应用- 阐述汇川伺服速度模式控制参数在实际应用中的作用V.总结- 总结汇川伺服速度模式控制参数的重要性正文:汇川伺服速度模式控制参数I.概述汇川伺服系统是一种高性能的电机控制系统,通过调整伺服电机的速度模式控制参数,可以实现对电机转速的精确控制。
这些参数是控制系统的重要组成部分,对于保证系统的稳定运行和提高控制精度具有重要意义。
II.参数说明汇川伺服速度模式控制参数包括以下几个部分:1.最大速度:限制电机的最大转速,防止过载。
2.加速度:设置电机在加速阶段的加速度,影响电机起动和停止的速度。
3.减速度:设定电机在减速阶段的减速度,保证电机能够平稳停止。
4.加速时间:设置电机从静止到最大速度的加速时间。
5.减速时间:设置电机从最大速度到静止的减速时间。
III.参数调整调整汇川伺服速度模式控制参数需要根据实际应用需求进行。
以下是一些建议:1.在调整参数前,确保电机已经安装好并且接线正确。
2.针对不同的应用场景,合理设置最大速度、加速度、减速度等参数。
3.为了保证系统的稳定运行,应尽量避免长时间在极限速度下工作。
4.在调整过程中,密切关注电机的运行状态,如发现异常应立即停止调整。
IV.参数应用汇川伺服速度模式控制参数在实际应用中具有重要意义,例如:1.在工业生产中,精确控制电机转速有助于提高生产效率和产品质量。
2.在物流仓储领域,通过对电机速度的精确控制,可以提高货架穿梭车的运行效率和安全性。
3.在医疗设备中,对电机速度的精确控制可以提高设备的精度和可靠性。
V.总结汇川伺服速度模式控制参数是电机控制系统中的关键部分,对于保证系统的稳定运行和提高控制精度具有重要意义。
汇川伺服刚性调整
汇川伺服刚性调整
一般设置参数(H9-00;H9-01;)若电机性能未达到,再设置(H8-15);电机运动
启动时抖动设置(H05-06)
H09-00设置为1.开启伺服刚性调整。
H09-01选择伺服刚性,0-31越往上刚性越大。
推荐值(15-17)H8-15负载转动惯量比平均值,推荐值为(1-5)。
电机里面的计算单位为0.01.所以设置时
是(100-500);
PID分为电流环-速度环-位置环,用手转动电机,旋转位置大,不能很快的返回原位,这是位置环增益过小,增加位置增益H8-02.速度环增益(H08-00)也要相应的增加,否则电机反应速度跟不上,电机到位后还在左右摆,电机计算的规划速度运动到规划位置,结果位置
到了但是速度没有达到规划的速度。
H05-06位置指令移动平均时间是电机从零开始加速到最高速度的时间,越大电机启动越平
滑,
电子齿轮比是,希望每一圈的脉冲数乘以电子齿轮比等于多少位增量是编码器的值,汇川的
是20bit , 所以那也就是2的20次方。
H02-41设定为1430
H01-10设定为16000载波频率
H01-11设定为0系数。