手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机..

伺服电机的PLC控制方法伺服电机是一种高精度、高性能、可控性强的电机，可广泛应用于工业自动化领域。

在工业自动化应用中，PLC（可编程逻辑控制器）常用于控制伺服电机的运动。

本文将介绍伺服电机的PLC控制方法。

1.伺服电机的基本原理伺服电机是一种可以根据控制信号进行位置、速度或力矩控制的电机。

它由电机本体、编码器、位置控制器和功率放大器等组成。

通过反馈机制，控制器可以实时监控电机的运动状态，并根据实际需求输出控制信号调整电机的运行。

2.伺服电机的PLC控制器选型在使用PLC控制伺服电机之前，需要选择合适的PLC控制器。

PLC控制器需要具备足够的计算能力和接口扩展能力，以满足伺服电机复杂运动控制的需求。

同时，PLC控制器还需要具备丰富的通信接口，可以与伺服电机进行实时通信。

3.伺服电机的PLC控制程序设计PLC控制程序设计是实现伺服电机运动控制的关键。

在编写PLC控制程序时，需要考虑以下几个方面：(1)运动参数设定：根据实际应用需求，设置伺服电机的运动参数，包括速度、加速度、减速度、位置等。

(2)位置控制：根据编码器的反馈信号，实现伺服电机的位置控制。

根据目标位置和当前位置的差值，控制输出的电压信号，驱动电机按照设定的速度和加速度运动。

(3)速度控制：根据速度设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的速度控制。

通过调整输出的电压信号，控制电机的速度和加速度。

(4)力矩控制：根据力矩设定和编码器的反馈信号，实现伺服电机的力矩控制。

通过调整输出的电压信号，控制电机的力矩和加速度。

(5)运动控制模式切换：通过设定运动控制模式，实现伺服电机在位置控制、速度控制和力矩控制之间的切换。

4.伺服电机的PLC控制程序调试在编写完PLC控制程序后，需要进行调试以确保控制效果。

调试时可以通过监视编码器的反馈信号和控制输出，来验证伺服电机的运动控制是否准确。

如有误差，可以通过调整运动参数或控制算法进行修正。

此外，在PLC控制伺服电机过程中，还需要注意以下几点：(1)合理选择采样周期：采样周期越短，控制精度越高，但同时也会增加PLC的计算负担。

如何采用PLC控制伺服电机的精确定位1 PLC定义PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。

PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。

PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。

目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。

大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。

2 伺服电机定义伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。

在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。

3 如何采用PLC控制伺服电机运转文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。

3.1 PLC控制伺服电机原理图PLC控制伺服电机原理如图1所示。

①PLC引脚说明。

PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。

P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。

如何采用PLC控制伺服电机的精确定位资料PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的设备，可以用于控制各种工业设备，包括伺服电机。

伺服电机是一种能够精确控制位置、速度和加速度的电机，通常用于需要高精度定位的应用，如机械加工、伺服控制、自动化装置等。

下面是一种常见的使用PLC控制伺服电机精确定位的方法：1.确定系统需求：首先需要确定系统的需求，包括需要实现的精度、速度、定位方式等。

根据这些需求，选择适合的伺服电机型号和控制器。

2.连接硬件：将PLC与伺服电机连接起来。

通常，伺服电机和PLC之间可以通过专用的伺服驱动器进行连接。

将伺服驱动器与PLC的数字输出端口和模拟输出端口连接，以实现控制信号和反馈信号的传输。

3.配置PLC：在PLC上进行相应的配置和编程工作。

首先，配置数字输出端口和模拟输出端口，使其与伺服驱动器的输入端口对应。

然后，根据伺服电机的参数设置PLC的输出信号类型（如脉冲、方向信号），以及加速度、速度和位置等参数。

4.编写控制程序：根据系统的需求和伺服电机的控制方式，编写控制程序。

控制程序通常包括以下几个部分：-位置控制：编写位置控制代码，根据输入信号（如脉冲信号）来控制伺服电机的位置。

可以通过PLC的计数器或定时器实现相应的控制逻辑。

-速度控制：编写速度控制代码，根据输入信号（如模拟输出信号）来控制伺服电机的速度。

可以通过PLC的PID控制功能来实现速度控制。

-加速度控制：编写加速度控制代码，根据输入信号（如模拟输出信号）来控制伺服电机的加速度。

可以通过PLC的PID控制功能来实现加速度控制。

-反馈控制：编写反馈控制代码，根据伺服电机的反馈信号（如编码器信号）来实时调整控制参数，以实现闭环控制。

5.调试和优化：完成编写控制程序后，进行系统的调试和优化工作。

通过实际测试和调整控制参数，确保系统能够达到设计要求，并对可能存在的问题进行排查和修复。

6.运行和维护：系统调试完成后，对PLC和伺服电机进行正式运行。

如何采用PLC控制伺服电机的精确定位 1　PLC定义 PLC主要是指数字运算操作电子系统的可编程逻辑控制器，用于控制机械的生产过程。

PLC的特点是性能稳定可靠，一般由大公司如三菱，LG、台达、西门子等生产制造，质量可靠，使用寿命长，其次PLC 的扩展性好，一般可通过简单方法实现多种专业的功能，如AD／DA功能，波形输出功能，PID模糊控制功能等。

PLC可采用代码编程或者梯形图编程，逻辑清楚，编程简单，适合于初学者学习和使用，因此用途广泛。

目前PLC已经在世界各地的重要控制系统中发挥了重要的作用。

大到航天航海，小到普通家用电器，都有它的身影，特别是制造工厂，更是得到了大量的使用。

2　伺服电机定义 伺服电机主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。

伺服电机在要求精密控制的工业自动化设备中得到了广泛的应用，他的闭环控制功能，是步进电机无法比拟的。

在一些场合，由于步进电机没有反馈，因此当步进电机卡死或打滑会出现丢步的情况，从而大大影响设备使用精度，因此步进电机一般用于纯粹的转动过程，或者用于对精度要求不高的使用场合。

3　如何采用PLC控制伺服电机运转 文中采用了LG品牌PLC，伺服电机采用英迈克的伺服电机及驱动器。

3.1　PLC控制伺服电机原理图 PLC控制伺服电机原理如图1所示。

①PLC引脚说明。

PLC引脚P00为电机运行启动信号；PLC引脚P40属于LG PLC的专用高速脉冲通道，用于控制伺服电机驱动器。

P41属于LG PLC专用方向脉冲通道；P属于高速脉冲通道的专用高电平端，当高速脉冲通道为低电平时，电流从P流向高速脉冲通道，从而伺服电机收到高速脉冲，并执行相关控制，如转动和换向。

实例解析PLC控制伺服电机的实现方式PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制和监控各种设备和系统的专用计算机。

而伺服电机是一种可以精确控制位置、速度和加速度的电机。

为了实现对伺服电机的控制，PLC需要通过适当的接口和通信协议与伺服电机控制器进行交互。

下面将对PLC控制伺服电机的实现方式进行详细阐述：1.选择合适的伺服电机和控制器：首先需要根据实际需求选择合适的伺服电机和控制器。

伺服电机通常具有编码器用于反馈位置信息，控制器则负责接收和处理PLC发送的指令以控制电机的运动。

2. 硬件连接：将PLC与伺服电机控制器进行硬件连接。

通常采用数字输入输出（Digital Input/Output，简称DI/DO）模块来实现PLC与伺服控制器之间的信号传输。

DI模块用于接收来自控制器的信号，如运动指令和启动信号；而DO模块则用于向控制器发送运动指令和控制信号。

3.配置PLC：在PLC的编程软件中进行相应的配置。

首先，需设置DI 模块为输入接口，将接收到的信号传送给PLC；然后，设置DO模块为输出接口，将PLC发送的信号传输给伺服电机控制器。

4.编写控制程序：使用PLC编程软件编写控制程序。

此程序负责接收来自操作员或其他系统的输入信号，并根据信号的逻辑关系产生对伺服电机的控制指令。

编写控制程序时，应考虑到伺服电机的运动要求，如位置控制、速度控制、加速度控制等。

还需要处理伺服电机控制器反馈回来的位置信息，以实现运动的闭环控制。

5.调试与测试：完成控制程序的编写后，进行调试和测试。

此时需要将PLC和伺服电机控制器连接起来，确认PLC能够正确发送指令和接收反馈信息。

通过控制程序控制伺服电机的运动，并根据反馈信息进行调整，以保证运动的准确性和稳定性。

6.应用实践：在实际应用中，PLC通常与其他设备和系统进行配合工作，以实现整个自动化系统的控制与监控。

例如，可以通过PLC控制伺服电机实现自动化的物料输送、工件定位和装配等过程。

作者：王者之师--广州@阿君H2U系列PLC产品－－外观结构汇川HU2U I/O点：输入输出特性PLC型号H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数08162436323264输出点数06161624323264高速输出3路100K3路100K2路100K2路100K3路100K5路100K3路100K输出形式晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管晶体管FNC 57 59 155 156 157 158 159 指令名称PLSYPLSRABSZRNPLSVDRVADRVI指令说明脉冲输出带加减速脉冲输出ABS当前值读出回原点可变速脉冲输出相对定位绝对定位Y0脉冲口相关特殊元件加减速时间可分别设置；运行中脉冲目标值可变；中断定位功能；定位完成中断；同一脉冲口多指令直接切换功能；每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变速度每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）有效条件位M8135-位置M8139速度特殊功能有效为ON运行中目标值可变有效条件位M8135-位置M8139同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切换速度有效条件位M8135-M8139速度中断指令既定位置量位置特殊功能有效为ON设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）位置有效条件位M8085-M8089切换间隔根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“位置到达”信号；（如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等）/S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合；（注意伺服本身使能时间）伺服分频输出不能直接到PLC高速输入，（三菱伺服除外）；设定频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）] 输出脉冲频率的最低频率值最高频率（）/[2*（加减速度时间（）/1000）] 输出脉冲频率的最低频率值汇川PLC-H2u 与IS500伺服举例：高性能 定位应用示例：H2U 系列PLC 提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS 绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 变速脉冲输出，相对及绝对定 位等；原点信号 Y0定位脉冲Y1脉冲方向com0/1-comPLC-H2U+IS500伺服实例计算MF 备注：汇川伺服电机为2500增量编码器，电子齿轮比1/1时，伺服电机单圈脉冲为4*2500=10000个脉冲/圈丝杠螺距3mm：3000um/10000=0.3um理论计算精度：1个脉冲—对应0.3uma伺服转速/秒=H2U脉冲数/单圈脉冲=100000/2475≈40.4转/秒*60=2424转/分钟丝杠转速/秒=伺服最大速度/减速比=100000/2475/2≈20.2转/秒工作台移动速度/分钟=分钟伺服位置控制模式的简易调试参数：H0200=1，位置模式（0为速度模式、2为转矩模式）H0500=0，外部脉冲给定量H0506=10ms，脉冲平滑器H0507=10000，齿轮比分子（伺服1/1最大脉冲数）H0509=2475，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数）H0515=0，脉冲+方向（2为差分脉冲、3为CW/CCW）备注：带负载则需调节H08组—增益参数，这里不做具体介绍。

PLC如何控制伺服电机以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。

伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。

一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。

实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。

7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。

其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。

构成更完善的控制系统。

二、设置伺服电机驱动器的参数。

1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。

3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。

如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。

当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。

汇川plc 方法的使用汇川PLC（Programmable Logic Controller）是一种常用于工业自动化控制的设备。

它通过编程控制输入输出信号，实现对生产过程的监控和控制。

在工业生产中，汇川PLC的应用非常广泛，可以用于控制机械设备、自动化流水线、工控系统、传感器、驱动器等。

下面将详细介绍汇川PLC的使用方法。

一、PLC编程软件汇川PLC的编程软件为iMaker，它支持多种编程语言，如LD（梯形图）、ST（结构化文本）、FBD（功能块图）等。

我们可以根据实际的控制需求选择适合的编程语言进行编程。

二、PLC编程与调试汇川PLC的编程主要分为以下几个步骤：1.确定控制逻辑：根据实际需求，确定机械设备的控制逻辑和流程。

2.编写程序：使用iMaker软件编写PLC程序，根据控制逻辑进行梯形图、功能块图或结构化文本的编程。

3.调试程序：将编写好的程序下载到PLC设备中，通过仿真模式或在线调试的方式进行调试，检查控制逻辑是否正确，并做必要的修改。

4.上线运行：调试通过后，将程序上线到实际的工控系统中，进行生产现场的实时监控和控制。

三、PLC的输入输出配置汇川PLC的输入输出配置是PLC控制的关键部分之一。

输入通常来自于传感器或人机界面，输出通常控制执行器或显示设备。

输入输出的配置需要根据实际的控制需求进行匹配，并进行正确的接线。

四、PLC的通信PLC的通信功能十分重要，可以实现不同设备之间的数据传输和协调。

汇川PLC支持多种通信接口和协议，如串口通信、以太网通信、Modbus协议等。

在实际应用中，我们可以使用这些通信功能与其他设备进行数据交换，实现工控系统的集中监控和控制。

五、PLC的故障排除在PLC运行过程中，可能会出现各种故障，如输入输出故障、通信故障、程序逻辑错误等。

针对不同的故障情况，我们需要进行逐一排查和修复。

可以通过观察故障现象、检查程序逻辑、查看设备状态等方式来解决故障问题。

六、PLC的维护与升级PLC设备的维护与升级是确保PLC长期稳定运行的重要环节。

手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机汇川PLC是一种常见的控制器，广泛应用于自动化领域。

在使用汇川PLC控制伺服电机的过程中，位置模式是常用的一种模式。

下面将手把手地教您如何使用汇川PLC进行位置模式控制伺服电机。

首先，确保您已经连接好PLC和伺服电机，并且正确配置了通讯参数。

接下来，我们将进行以下步骤：步骤1：PLC程序编写在编写PLC程序之前，您需要了解所控制伺服电机的参数。

根据伺服电机的类型和特性，选择合适的控制指令和参数设置。

一般而言，使用汇川PLC进行位置模式控制时，我们需要使用Pulse Output指令和Servo Drive Control指令。

Pulse Output指令用于将指定的脉冲数量输出到伺服驱动器，从而控制伺服电机的位置。

Servo Drive Control指令用于设置伺服驱动器的控制参数，包括位置模式的目标位置、速度和加速度等。

```LDK0OUTK0Pulse_Output K1, 5000, 1000, 1, 1, 0```这段代码的含义是：-LDK0：将地址K0的值加载到内存中。

-OUTK0：输出地址K0的值到伺服驱动器。

- Pulse_Output K1, 5000, 1000, 1, 1, 0：向地址K1的位置模式输出端口输出5000个脉冲，每个脉冲周期为1000us，脉冲方式为正负脉冲，脉冲开关方向为正脉冲。

步骤3：调试和优化在PLC程序运行过程中，您可以监视伺服电机的位置和状态，以便进行调试和优化。

可以使用监视工具来实时查看伺服电机的脉冲数量、位置、速度等参数，并根据实际情况进行调整。

需要注意的是，伺服电机的位置模式控制也可能涉及到回馈控制、限位保护、编码器等相关技术，具体操作步骤可能会有所不同。

因此，在实际应用中，请根据伺服电机的型号和要求，参考相关文档和技术手册，进行详细的设置和调试。

总结：。

伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。

伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。

实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。

7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。

其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。

构成更完善的控制系统。

二、设置伺服电机驱动器的参数。

1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。

3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。

如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。

当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。

原来plc控制伺服电机这么简单！成功都是可以复制的！1、伺服电机接线（1）驱动器主电路端子名称（2）电源接线方式（有单相，三相，这里采用单相）（3）伺服驱动器面板（4）位置控制模式接线CN3端子CN3端子定义位置控制所需的控制端子如上图所示，针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

三菱QD70P8模块端子定义伺服驱动器与三菱PLC接线PLC参数设置数可以根据自己需要设置，这里可以默认。

参数设置：一般直接默认设置就可以。

2、PLC程序初始化设置先设置速度为2000，后面在人机界面可以自己调整脉冲数转换：电机走一圈用的模组走5mm的距离电机走一圈脉冲10000pulse，因此人机界面输入1mm，需要2000脉冲,距离是浮点数，因此需要用到浮点数相关指令。

ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数ü EMOVP E4 D152浮点数赋值ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘ü DINT D154 D156浮点数转为D156ü TOP H1C K800 D27 K9将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中，当模块安装在基板槽口0时，则选择H00，我是安装在第8槽口，输入输出从X1C0,Y1C0开始，因此为H1C，K800是轴1的缓冲数据寄存器，轴2为k900，以此类推，可接8个轴。

注意：程序中，运行形式和控制方式一定要写入，否则将报错。

定位形式0，控制形式为2。

3、HMI对应程序工作过程：在速度、距离中输入数据，电机数据确认按钮，开启伺服ON按钮，锁住电机，再按下启动按钮，电机将按照设定的距离和速度动作。

当电机出错，查找原因并按下报警清除按钮，清除报警。

伺服电机的PLC控制方法以KSMD系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。

伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法。

一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。

实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。

7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。

其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。

构成更完善的控制系统。

二、设置伺服电机驱动器的参数1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。

3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。

如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。

当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。

PLC控制伺服电机的三种方式描述为大家讲解的是关于PLC控制伺服电机三种方式：一、转矩控制二、位置控制三、速度模式一、转矩控制转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

二、位置控制位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3、速度模式通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

以SINAMICS V90系统为例说明SINAMICS V90 根据不同的应用分为两个版本：1. 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS）2. PROFINET通讯版本SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。

下图所示为脉冲串指令速度控制模式（PTI）下的默认接口定义，符合标准的应用习惯。

同时只允许使用一个脉冲输入通道，其他控制信号也可以自由分配到数字量输入和输出端子上，请参见操作手册。

数字量输入，支持NPN和PNP两种类型。

接线图中的24V电源如下：（1）用于SINAMICS V90的24V电源。

所有的PTO信号都必须连接至使用同一24V电源的控制器，如SINAMICS V90。

（2）隔离的数字量输入电源，可使用控制器电源。