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半导体贴片机的结构原理
半导体贴片机是一种用于将半导体元器件（如集成电路、二极管、三极管等）贴附到电路板上的自动化设备。
其结构原理包括以下几个部分：
1. 输送系统：半导体元件通常以卷带的形式供应，输送系统主要用于将卷带中的元件分离并传送到贴片区域。
输送系统通常由供料轮、分离轮、传送带等组成。
2. 传感系统：传感系统用于检测贴片区域是否有无元件、元件位置是否准确等信息。
传感系统通常采用光电传感器、激光传感器等。
3. 位置校准系统：位置校准系统用于确保贴附到电路板上的元件位置准确。
位置校准系统通常包括视觉定位系统和机械定位系统。
视觉定位系统通过摄像头或激光扫描仪等设备来检测电路板上的参考点，然后通过图像处理算法来确定元件的准确位置。
机械定位系统则通过精密的导轨和定位装置来确保元件的精准贴附。
4. 贴附系统：贴附系统用于将元件粘附到电路板上。
通常使用真空吸盘来吸起元件，然后通过运动轨迹控制将元件准确贴附到电路板上，并使用热风或红外线加热等方式将元件与电路板焊接。
5. 控制系统：控制系统用于控制整个贴片机的运行。
通常采用微控制器或PLC 等控制器来完成元件供料、位置校准、贴附等动作的控制，并与操作面板、传感器等进行连接。
综上所述，半导体贴片机的结构原理是通过输送系统将元件供应到贴片区域，通过传感系统检测元件信息，通过视觉定位和机械定位系统确定元件位置，然后通过贴附系统将元件粘附到电路板上，并通过控制系统进行整个贴片过程的控制。
贴片机的技术和原理贴片机是一种用于电子产品生产中的自动化设备，其主要功能是将电子元器件精确地贴装在电路板上。
贴片机的技术和原理涉及到多个方面，包括机械结构、图像处理、自动控制等。
一、机械结构贴片机的机械结构是实现元器件精确贴装的基础。
通常，贴片机由进料装置、传送装置、贴装头、图像识别系统和控制系统等组成。
1. 进料装置：进料装置用于将元器件从供料器中取出并送入传送装置。
常见的进料装置有震盘供料器和带轮供料器等。
2. 传送装置：传送装置用于将元器件从进料装置运送到贴装头的位置。
传送装置通常采用传送带或者线性导轨等方式。
3. 贴装头：贴装头是贴片机的核心部件，负责将元器件精确地贴装在电路板上。
贴装头通常包括吸嘴、吸嘴更换装置和吸嘴控制装置等。
4. 图像识别系统：图像识别系统用于对电路板上的位置标记或图案进行识别，以确定元器件的贴装位置。
常见的图像识别技术包括CCD摄像头和光源等。
5. 控制系统：控制系统是贴片机的核心，用于控制整个贴装过程。
控制系统通常包括运动控制、图像处理和数据处理等模块。
二、图像处理贴片机的图像处理技术主要用于元器件的识别和定位。
在贴装过程中，贴片机通过拍摄电路板上的位置标记或图案，利用图像处理算法来识别元器件的贴装位置。
1. 图像采集：贴片机通过CCD摄像头对电路板进行图像采集。
采集到的图像包含了电路板上的位置标记和图案等信息。
2. 图像预处理：图像预处理是对采集到的图像进行预处理，以提高后续图像处理的准确性和效率。
常见的图像预处理技术包括灰度化、二值化、滤波和边缘检测等。
3. 特征提取：特征提取是图像处理的关键步骤，通过对图像进行特征提取，可以确定元器件的贴装位置。
常见的特征提取技术包括边缘检测、角点检测和模板匹配等。
4. 定位算法：定位算法是根据特征提取的结果，对元器件的贴装位置进行计算。
常见的定位算法包括模板匹配算法、最小二乘法和神经网络等。
三、自动控制贴片机的自动控制技术用于实现贴装过程的自动化。
1 贴片机视觉系统构成及实现原理如图1所示，贴片机视觉系统一般由两类CCD摄像机组成。
其一是安装在吸头上并随之作x－y 方向移动的基准（MARK）摄像机，它通过拍摄PCB上的基准点来确定PCB板在系统坐标系中的坐标；其二是检测对中摄像机，用来获取元件中心相对于吸嘴中心的偏差值和元件相对于应贴装位置的转角θ。
最后通过摄像机之间的坐标变换找出元件与贴装位置之间的精确差值，完成贴装任务。
1.1 系统的基本组成视觉系统的基本组成如图2所示。
该系统由三台相互独立的CCD成像单元、光源、图像采集卡、图像处理专用计算机、主控计算机系统等单元组成，为了提高视觉系统的精度和速度，把检测对中像机设计成为针对小型Chip元件的低分辨力摄像机CCD1和针对大型IC的高分辨力摄像机CCD2，CCD3为MARK点搜寻摄像机。
当吸嘴中心到达检测对中像机的视野中心位置时发出触发信号获取图像，在触发的同时对应光源闪亮一次。
1.2 系统各坐标系的关系为了能够精确的找出待贴元件与目标位置之间的实际偏差，必须对景物、CCD摄像机、CCD成像平面和显示屏上像素坐标之间的关系进行分析，以便将显示屏幕像素坐标系的点与场景坐标系中的点联系起来；并通过图像处理软件分析计算出待贴元件中心相对于吸嘴中心的偏差值。
对于单台摄像机，针孔模型是适合于很多计算机视觉应用的最简单的近似模型[3]。
摄像机完成的是从3D射影空间P3到2D射影空间P2的线性变换，其几何关系如图3所示，为便于进一步解释，定义如下4个坐标系统：（1）欧氏场景坐标系（下标为w）：原点在OW，点X和U用场景坐标系来表示。
（2）欧氏摄像机坐标系（下标为c），原点在焦点C＝Oc，坐标轴Zc与光轴重合并指向图像平面外。
在场景坐标系和摄像机坐标系之间存在着唯一的关系，可以通过一个平移t和一个旋转R 构成的欧氏变换将场景坐标系转化为摄像机坐标。
其关系如式（1）所示：（3）欧氏图像坐标系（下标为i），坐标轴与摄像机坐标系一致，Xi和Yi位于图像平面上，Oi 像素坐标系的坐标为（xp0，yp0）。
第一章各机构之名称1.机器正面各机构名称机器前侧机器后侧伺服控制轴各工作站置件头PCU( Pallet change unit)2.机器各机构功能说明置件相关机构凸轮箱主驱动装置置件工作头1~16工作头影像处理系统供料系统料枪CP7 切刀机构供料台PCU基板传输系统XY基台电气控制系统控制面板控制箱气路控制系统机器本体置件相关机构凸轮箱凸轮箱是由凸轮轴马达,主驱动装置,凸轮轴,驱动连杆,气压缸等机构组成。
主驱动装置凸轮箱中主驱动装置是由2部分组成，一个带动置件工作头上的角度驱动离合器，用来驱动齿轮盘动作，一个是带动吸嘴头动作的装置。
置件工作头旋转主轴上有16组工作头，每一组置件工作头是由吸嘴，吸嘴头及吸嘴头支座组成。
每一工作头上均可配有6种不同的吸嘴。
可依零件之大小做不同的选择。
置件工作头从料枪上吸取零件，通过影像处理系统，而后将零件置在生产基板上。
1~16工作站16个置件工作头所在位置称为工作站，各工作站所执行工作均不同，以下将针对各工作站逐一进行说明。
第一站执行供料器送料，吸取零件及零件用尽检知等。
第二站进行大零件取件成败检知，及角度预转。
角度预转为减少第八站将零件转到最终角度时间，同时减少旋转惯性引起的角度误差，进行±90度预转。
第三站执行置件工作头误差角度修正。
第五站使用大，小视野两相机进行零件位置、角度偏差、零件外行，有无零件等检知。
第六站测量吸嘴头所吸零件厚度（可选）第八站执行最终置件角度旋转。
根据第五站影像处理结果在第八站用伺服马达进行最终角度旋转。
第九站执行将零件置放在生产基板上，但在第五站影像处理不良零件将不做置件。
第十站执行角度旋转还原，同时进行吸嘴原始位置检知第十一站确认置件头下降后是否升起，及为了计算生产情报执行置件工作头A检知。
第十三站执行将第五站影像处理不良之零件从吸嘴头上清除。
同时执行吸嘴头切换前，吸嘴头上6个吸嘴所在位置检知。
第十四站使用伺服马达，执行吸嘴位置切换。
高速多功能自动贴片机的构造与工作原理分析自动贴片技术是现代电子制造过程中最重要的环节之一。
高速多功能自动贴片机在电子制造行业中发挥着重要的作用，能够实现高效、精确地贴附电子元件于印刷电路板（PCB）上。
本文将对高速多功能自动贴片机的构造与工作原理进行分析。
高速多功能自动贴片机是一种自动化设备，由多个部件组成。
其基本构造包括供料系统、传送系统、精准定位系统、贴附系统和控制系统等。
首先，供料系统是高速多功能自动贴片机的重要组成部分，用于提供电子元件供给。
供料系统通常由元件供料器和组件供料器组成。
元件供料器通过振动盘或皮带传送机构将电子元件自动供给给贴片机，而组件供料器则用于存放和供应已经装配好的元件。
其次，传送系统负责将印刷电路板与电子元件精准地对位并传送到贴附位置。
传送系统通常由输送带、驱动装置和定位装置组成。
输送带将待贴片的印刷电路板和电子元件从供料系统输送到下一个工作站，驱动装置控制输送带的速度和方向，定位装置则确保印刷电路板和电子元件的精准对位。
第三，精准定位系统用于实现高精度的定位和放置电子元件。
该系统的核心部件是CCD摄像头，通过图像处理算法可以实现对电子元件和印刷电路板的实时监控和定位。
CCD摄像头采集图像数据，并将其传输给控制系统进行处理。
贴附系统是高速多功能自动贴片机中的另一个关键部分，用于将电子元件精确地贴附在印刷电路板上。
该系统通常由贴附头、真空吸附装置和贴附传动机构组成。
贴附头将电子元件从组件供料器中取出，并通过真空吸盘将其固定，然后将其精准地贴附在印刷电路板上。
贴附传动机构控制贴附头的移动和压紧力度，确保贴附的准确性和稳定性。
最后，控制系统是高速多功能自动贴片机的大脑，用于控制整个贴片机的运行和协调各个部件的工作。
控制系统通常由PLC（可编程逻辑控制器）或PC（个人电脑）控制。
通过预先编写好的程序，控制系统可以协调供料、传送、定位和贴附过程，确保贴片机的正常运行和高效生产。
smt贴片机工作原理
贴片机是一种自动化设备，用于在电子产品制造过程中将SMT（表面贴装技术）元器件精确地贴装到PCB（印刷电路板）上。
其工作原理如下：
1. 材料准备：首先，需要准备SMT元器件和PCB，这些元器件通常以卷带、盘或托盘的形式供应。
PCB则通过传输系统输送到贴片机工作区域。
2. 自动进料：贴片机通过传送带将元器件自动送入工作区域。
通常，这个过程包括将元器件从卷带或盘上剪切下来，并对其进行定位和校准，以确保其正确放置。
3. 识别和定位：在将元器件投入到PCB上之前，贴片机会使用视觉系统或其他传感器来识别元器件的位置和方向。
这些系统能够准确地检测元器件的位置和角度，并将其与PCB上的精确位置进行对齐。
4. 贴装操作：一旦元器件的位置和方向被准确定位，贴片机便会采取适当的方法将其粘贴到PCB上。
这个过程可能涉及到采用真空吸盘将元器件抓取，再通过设备上的喷射嘴或其他机械装置精确地放置到相应的PCB位置上。
5. 焊接：一旦元器件被正确贴装到PCB上，接下来就是进行焊接过程，以确保元器件和PCB之间的电气连接。
这个过程可能包括热风或电熔的焊接技术，具体方法取决于元器件的类型和料号。
6. 检验和修复：完成焊接后，PCB会经过各种检查和测试设备来确保元器件的贴装质量。
如果检测到任何错误或缺陷，可以在此阶段进行修复或重新贴装。
通过这样的自动化工作流程，贴片机能够高效地实现大规模的SMT元器件贴装，大大提高了电子产品制造的生产效率和贴装质量。
贴片机视觉系统构成原理及其视觉定位1 贴片机视觉系统构成及实现原理如图1所示，贴片机视觉系统一般由两类CCD摄像机组成。
其一是安装在吸头上并随之作x－y方向移动的基准（MARK）摄像机，它通过拍摄PCB上的基准点来确定PCB板在系统坐标系中的坐标；其二是检测对中摄像机，用来获取元件中心相对于吸嘴中心的偏差值和元件相对于应贴装位置的转角θ。
最后通过摄像机之间的坐标变换找出元件与贴装位置之间的精确差值，完成贴装任务。
1.1 系统的基本组成视觉系统的基本组成如图2所示。
该系统由三台相互独立的CCD成像单元、光源、图像采集卡、图像处理专用计算机、主控计算机系统等单元组成，为了提高视觉系统的精度和速度，把检测对中像机设计成为针对小型Chip元件的低分辨力摄像机CCD1和针对大型I C的高分辨力摄像机CCD2，CCD3为MARK点搜寻摄像机。
当吸嘴中心到达检测对中像机的视野中心位置时发出触发信号获取图像，在触发的同时对应光源闪亮一次。
1.2 系统各坐标系的关系为了能够精确的找出待贴元件与目标位置之间的实际偏差，必须对景物、CCD摄像机、CCD成像平面和显示屏上像素坐标之间的关系进行分析，以便将显示屏幕像素坐标系的点与场景坐标系中的点联系起来；并通过图像处理软件分析计算出待贴元件中心相对于吸嘴中心的偏差值。
对于单台摄像机，针孔模型是适合于很多计算机视觉应用的最简单的近似模型[3]。
摄像机完成的是从3D射影空间P3到2D射影空间P2的线性变换，其几何关系如图3所示，为便于进一步解释，定义如下4个坐标系统：（1）欧氏场景坐标系（下标为w）：原点在OW，点X和U用场景坐标系来表示。
（2）欧氏摄像机坐标系（下标为c），原点在焦点C＝Oc，坐标轴Zc与光轴重合并指向图像平面外。
在场景坐标系和摄像机坐标系之间存在着唯一的关系，可以通过一个平移t和一个旋转R构成的欧氏变换将场景坐标系转化为摄像机坐标。
其关系如式（1）所示：（3）欧氏图像坐标系（下标为i），坐标轴与摄像机坐标系一致，Xi和Yi位于图像平面上，Oi像素坐标系的坐标为（xp0，yp0）。
贴片机工作原理
贴片机是一种用于电子元件表面粘贴的设备，它在电子制造业中扮演着非常重要的角色。
贴片机的工作原理主要包括元件供料、视觉识别、贴附和焊接等几个方面。
首先，元件供料是贴片机工作原理的第一步。
在贴片机的工作过程中，元件需要从供料器中取出并输送到贴片位置。
供料器通常采用震盘、真空吸嘴等方式，通过震动或者真空吸力将元件吸附并输送到贴片机的工作台上。
其次，视觉识别是贴片机工作原理的关键环节之一。
在元件供料后，贴片机会利用视觉系统对元件进行识别和定位。
通过高精度的摄像头和图像处理算法，贴片机可以准确地识别元件的位置、方向和大小，确保元件能够被准确地贴附到PCB 板上。
接下来是贴附过程。
一旦元件被准确定位，贴片机会利用精密的机械结构将元件粘贴到PCB板的指定位置上。
这个过程需要高速、高精度的运动控制系统来确保元件的精准贴附，同时还需要考虑到元件的尺寸、形状和重量等因素，以避免在贴附过程中对元件造成损坏。
最后，焊接是贴片机工作原理的最后一步。
在元件贴附完成后，贴片机会将PCB板输送到焊接区域，通过热风或者红外加热等方式对元件进行焊接，将元件与PCB板牢固地连接在一起。
总的来说，贴片机通过元件供料、视觉识别、贴附和焊接等步骤，实现了对电子元件的自动化粘贴和焊接，大大提高了电子制造的效率和质量。
贴片机的工作原理虽然复杂，但在实际应用中为电子制造业带来了巨大的便利和效益。
贴片机研究报告贴片机（SMT Placement Machine）是电子制造中常用的一种设备，用于将电子元器件精确地安装在PCB（Printed Circuit Board，印刷电路板）上。
贴片机通过高速摄像头和精密的机械系统，能够准确地识别和定位微小的元器件，并将它们精确地粘贴到PCB上。
贴片机的发展对电子制造行业带来了巨大的变革，极大提高了生产效率和产品质量，本文将围绕贴片机的原理、技术特点、发展趋势等方面展开研究，并进行深入分析。
一、贴片机的原理和工作流程1. 贴片机的原理贴片机主要由高精度的机械结构、高分辨率的摄像头、精密的运动控制系统和智能化的软件控制系统组成。
通过高分辨率的摄像头对PCB上的元器件进行识别，然后利用机械臂和吸嘴将元器件从供料器上抓取，再通过运动控制系统将其精确地置于PCB上，并进行粘接。
整个过程需要高速、高精度的协同作业，以确保元器件的正确位置和高质量的粘接。
2. 贴片机的工作流程贴片机的工作流程主要包括图像识别、元器件抓取、运动控制、精密定位和粘接等环节。
贴片机通过高分辨率的摄像头对PCB上的元器件进行识别，然后根据识别结果控制机械臂和吸嘴进行元器件的抓取。
接着，利用运动控制系统将元器件精确地定位到PCB上，并进行粘接操作。
整个过程需要高速、高精度的协同作业，以确保元器件的正确位置和高质量的粘接。
二、贴片机的技术特点1. 高速度和高精度贴片机具备高速度和高精度的特点，能够在短时间内完成大量的元器件粘接工作，并且保证粘接的位置和质量都达到很高的要求。
这不仅提高了生产效率，也提升了产品的质量。
2. 多种元器件的适配能力贴片机能够适配各种类型、尺寸和形状的元器件，包括贴片元件、BGA、QFN、芯片电阻电容等，能够灵活应对不同的生产需求。
3. 智能化控制系统贴片机配备了智能化的软件控制系统，能够实现元器件的图像识别、自动调整参数、实时监控生产过程等功能，大大减少了操作人员的工作量，提高了生产效率和一致性。
2012-06-16 10:30高速贴片机结构与原理摘要：本文介绍安必昂科技推出的AX301/501模组式高速贴片机的基本结构，包括贴装模块、导轨传输及坐标定义等，并简单讲述本系列机型的安全回路和模块化控制电路的基本原理。
关键词：贴装模块元件激光检测吸嘴交换单元安全回路系统控制器AX301/501是由ASSEMBLEON公司推出的一款高速高精度的模组式贴片机。
本文介绍其结构和原理。
其主要结构分为：1.AX501模组式高速贴片机结构1.1、机架（Base）AX-501分为五段，每段可以安装一个喂料小车。
AX301则较AX501少两段，只能安装最多三个喂料小车。
这也是两款机器得名的原由。
喂料小车通过标准化，实现在两款机器上的通用，每个小车可以最多安放22个带式飞达，即AX501最多可以安装8mm带式喂料器110个。
如图1：机架（图2）用于所有控制器、电路板的固定、连接和走线。
当然，导轨、喂料小车和各个贴装模块都装在机架上。
机架上安装在运动部件上的电子电气元件都有加装安全盖，保护其不受损害。
1.2、贴装模块（Placement Robot）如图3，贴装模块分为标准贴装模块（AX STANDARD PLACEMENT ROBOT）和窄贴装模块（AX COMPACT PLACEMENT ROBOT）。
其中，宽模块宽度为20CM,是窄模块的二倍。
所以AX501最多可以安装最多10个标准模块或20个窄模块。
单个贴装模块有四个运动方向，即贴装头在X,Y方向的运动，以及西嘴在Z方向Rz方向的运动。
其中，Y方向移动通过每个贴装模块上自带的电机驱动，在丝杠上运动；X方向则使用了线性导轨磁悬浮技术。
所以每个贴装模块都有三个重要部件：1. 线性马达。
控制吸嘴升降、旋转并根据程序给定的力学值吸取贴装元件。
旋转由伺服直接控制，贴装头连接吸嘴的界面加装永磁力，真空和空气压力由气压控制气控制。
2. 检测相机（Board alignment camera）检测相机采用CCD作传感器，装在贴装头下表面。
SMT贴片机器标准产能首先，需要了解SMT贴片机的工作原理。
SMT贴片机主要由供料系统、排料系统、传送系统和贴片头体系组成。
工作时，原料为贴片元件的无源元器件或贴片绕组预贴片元件，以及不同形状的贴片夹具，通过供料系统进行供料，经传送系统将元器件传送至贴片头的接料区，再由贴片头将元器件贴在PCB板的印刷电路上，最后经排料系统排出。
1.设备性能：不同型号的SMT贴片机在设计时就具备不同的生产能力，通常会有最高速度和最高精度的指标。
高性能设备通常具有更高的产能，能够更快速、准确地完成各项工作。
2.贴片元件尺寸：贴片元件的尺寸越小，单个元器件的贴装时间越短，从而提高了生产效率和贴片机的产能。
相反，大尺寸元件则需要更长时间贴装，影响产能。
3.贴装头的数量：SMT贴片机通常配备多个贴装头，能够同时完成多个元器件的贴装任务。
贴装头的数量越多，每个贴装头可以同时进行的贴装任务就越多，产能也就越高。
4.机器的工作模式：SMT贴片机通常有连续工作模式和间歇工作模式两种。
在连续工作模式下，贴片机可以一直运行，不需要停机，相比之下，间歇工作模式下需要每次贴装任务结束后停机，等待下一个任务。
因此，连续工作模式下贴片机的产能更高。
5.设备维护和操作：定期进行设备维护和保养可以保证设备的良好状态，减少故障和停机时间，从而提高产能。
同时，操作人员的操作水平和熟练度也会影响到SMT贴片机的产能。
总结起来，SMT贴片机的标准产能是一个复杂的指标，受多方面因素的影响。
一台高性能、多贴装头、工作模式为连续工作的SMT贴片机，在适当的维护和操作下，可以达到较高的产能水平。
当然，具体产能还需要根据实际工艺参数、元器件类型和大小等因素进行具体的测试和分析。
SMT生产中的贴片技术通常是指用一定的方式将片式元器件准确地贴放到PCB指定的位置, 这个过程英文称之为“Pick and Place”，显然它是指吸取/拾取与放置两个动作。
在SMT初期，由于片式元器件尺寸相对较大，人们用镊子等简单的工具就可以实现上述动作，至今尚有少数工厂仍采用或部分采用人工放置元件的方法。
但为了满足大生产的需要，特别是随着SMC/SMD的精细化，人们越来越重视采用自动化的机器--贴片机来实现高速高精度的贴放元器件。
近30年来，贴片机已由早期的低速度（1-1.5秒/片）和低精度（机械对中）发展到高速（0.08秒/片）和高精度（光学对中，贴片精度+-60um /4δ）。
高精度全自动贴片机是由计算机、光学、精密机械、滚珠丝杆、直线导轨、线性马达、谐波驱动器以及真空系统和各种传感器构成的机电一体化的高科技装备。
从某种意义上来说，贴片机技术已经成为SMT的支柱和深入发展的重要标志，贴片机是整个SMT 生产中最关键、最复杂的设备，也是人们初次建立SMT生产线时最难选择的设备。
本章将着重讨论贴片机的主要结构，工作原理，各类贴片机的主要特点以及IPC最新推出的贴片机验收标准，为选购及组织验收贴片机提供依据。
9.1 贴片机的结构与特性目前，世界上生产贴片机的厂家有几十家，贴片机的品种达几百个之多，但无论是全自动贴片机还是手动贴片机，无论是高速贴片机还是中低速贴片机，它的总体结构均有类似之处。
贴片机的结构可分为:机架，PCB传送机构及支撑台X，Y与Z/θ伺服，定位系统，光学识别系统，贴片头，供料器，传感器和计算机操作软件。
现将上述各种结构的特征及原理简介如下。
金狮王科技长期提有JUKI：750、760、2010、2020、2030、2050、2060、2070、2080、JX-100LED、JX-200LED、JX-300LED 等机器。
我们、有板卡、马达、镭射、主设备、备品仓、以及所有配件给予。
贴片机的组成介绍
贴片机又称贴装机、表面贴装系统，贴片机分为手动和全自动两种。
在生产线中，它配置在点胶机或丝网印刷机之后，是通过移动贴装头把表面贴装元器件准确地放置PCB焊盘上的一种设备。
从根本上说，贴片机由软、硬件两部分组成。
贴片机硬件部分由机械机构，其中包括机械主体、传动与驱动机构、气动真空系统以及其他机械机构；光学系统，其中包括视觉系统、光源及控制等；电子电路与计算机，其中包括传感器电路、图像处理、各种电子控制电路及工业计算机系统等3个主要部分。
贴片机软件部分由操作系统软件、机器控制软件及系统管理软件3个部分。
