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文献综述电气工程及其自动化船舶舵机建模与航迹控制系统设计1．引言船舶自动操舵仪，俗称“自动舵”，是根据指令信号自动完成操纵舵机的装置，是一个重要的船舶控制设备。
它能代替舵手操舵，保证船舶在指令航向或给定航迹上航行。
自动舵在相同的航行条件下，不仅可以减轻驾驶员的工作，而且在远航时，可以减少偏航次数，减小偏航值。
因而可以提高实际航速，缩短航程的航行时间，节省燃料，提高航行的经济效益。
一般说来，自动舵按控制功能可分为两类：一类是航向自动舵，保证船舶自动跟踪指令航向，实现自动保持或改变航向的目的；另一类是航迹自动舵，控制船舶沿计划航线航行。
由于航迹自动舵具有控制船舶精确的航行轨迹的功能，它将是自动舵未来的发展方向。
航迹控制一直是船舶运动控制的重点研究对象。
由于国内起步较晚，与国外先进水平相比仍[]2有较大的差距。
主要表现在：(l)航向舵仍占据主导地位，航迹舵产品尚未成熟的，更不用说自动航行系统和综合船桥系统。
(2)在控制理论上，虽然国内有些专家提出了一些控制方法，也解决了一些问题，但由于船舶操纵运动数学模型存在非线性问题、操舵执行机构存在滞后问题以及船舶航行环境和所受干扰的不确定等问题，使得一些建立的数学模型的控制方法无法得到正常实现。
据国内外有关研究证明，船舶智能控制能解决上述问题。
因此，将智能控制理论用于自动舵，改进我国的自动舵性能是一项迫切的任务。
2．国内船舶自动舵的研究概况[]2自动舵发展的大致经历：第一代是以继电器机械结构为代表；第二代是以电子管磁放大器为核心控制部件为代表；第三代是以半导体、线性运行放大器为核心控制部件为。
1921年德国安修斯公司发明了自动舵，即利用罗经的电讯号，通过继电器、机械结构来实现控制电动舵机。
1930年苏联也相继研究出以电罗经为航向接收讯号的自动舵。
我国对自动舵系统的研究相对国外起步比较晚，从二十世纪50年代开始以仿造苏联自动舵，其自动舵是磁放大器为控制核心。
到了60年代末才自行研制成功以半导体分立元件为核心的自动舵典型产品。
新型操舵控制系统余度管理技术新型操舵控制系统余度管理技术随着科技的不断进步，现代化的操舵控制系统被广泛应用于航空、航海、轮船和汽车等领域。
为了进一步提高操舵控制系统的可靠性和安全性，余度管理技术不断得到应用。
本文将介绍新型操舵控制系统余度管理技术的原理、应用和未来发展。
什么是余度管理技术余度是指操纵系统在给定时间内所能实现的最大运动范围。
余度范围内的变形称为弹性形变，是操纵系统的可逆变形。
余度管理技术即是对操纵系统余度进行有效管理，以保证系统在正常使用中不会超出余度范围。
新型操舵控制系统余度管理技术原理新型操舵控制系统余度管理技术基于数学模型和算法原理，通过对余度进行实时监测和控制，以确保操纵系统稳定性和可靠性。
其主要原理包括以下几个方面：1.余度监测新型操舵控制系统配备高精度传感器，对操纵系统余度进行实时监测。
当余度超出预设范围时，系统将自动发出警报，提示操作者必须采取措施限制操纵系统移动范围。
2.余度控制操纵系统余度控制是指通过控制系统来限制余度的最大范围，以确保系统的稳定性和可靠性。
新型操舵控制系统采用精准的PID算法，通过在线调节控制器的参数来适应不同的运动条件和环境。
3.余度预测余度预测是指对操纵系统未来可能出现的余度进行预测和分析，以便系统能够在未来某个时刻自动限制操纵系统的运动范围。
新型操舵控制系统通过利用神经网络模型等技术，对余度进行预测和分析，以提高系统的智能化程度和精度。
新型操舵控制系统余度管理技术应用新型操舵控制系统余度管理技术应用广泛，涉及航空、航海、轮船和汽车等多个领域。
以下是其主要应用场景：1.航空领域航空领域是新型操舵控制系统余度管理技术的重要应用领域之一。
飞机的操纵系统在高飞行速度和复杂环境下易出现超过余度范围的情况。
新型操舵控制系统余度管理技术能够有效监测和控制飞机操纵系统的余度范围，以确保飞机在飞行过程中的稳定性和安全性。
2.航海领域在航海领域，操纵系统余度管理技术能够摆脱传统独立算法的弊端，有效提高导航系统的性能和精度。
自动操舵仪研制与实现浅谈摘要自动操舵仪是舰船的航行控制的重要设备，对于舰船航行的安全性和经济型起到决定性作用。
由于不同舰船模型的不同，吨位的不同，航行水域不同等导致控制性能的不足，无法完成既定任务或是不能按时将货物运送目的地。
因此研制一款适应不同模型、不同吨位及海况的自动舵操舵仪势在必行，具有重要的战略意义及经济效益。
关键词：自动操舵仪；工作原理；设计2、主要功能用途自动操舵主要用用于舰船的转向控制，一般具有简操、随动、航向、迹向及航迹操舵等功能，同时具有完备的航行状态指示和报警功能。
简操：通过手柄直接控制打舵；航向：通过设定新航向，来输出指令舵角，自动保持设定的指令航向；迹向：结合当前GPS信号，设定新航向后输出指令舵角来保持设定的指令航向；航迹：自动跟踪外部航行计划设备设置的计划航线。
采用ARM芯片为控制核心，其优点是功能完备、启动迅速、控制可靠，整套仪器具有智能化程度高、可靠性好、使用维护方便等特点。
说明：航向、迹向、航迹等工作模式一般使用于较开阔的水域，简操、随动等工作模式一般适用于进、出港等狭窄航道。
3、主要性能指标1）电源电压：AC380V 50Hz，两路，DC24V 一路；2）操舵范围：±35º（标准）；3）随动操舵灵敏度：≤1º；4）航向操舵最高灵敏度：≤0.5º航差角；5）航向复示精度 0.1º；6）航向修正范围：0º～±180º，可连续修正。
4、系统组成及工作原理主仪器主要由报警单元、控制单元、罗经复示单元、随动手轮单元、显控单元、泵组选择单元、操舵方式装换单元、简操单元、舵角复示单元及状态设置单元等组成。
自动操舵仪采用ARM芯片为控制核心，采用模糊自适应控制算法，CAN总线进行通信，标准模块化设计，双通道冗余设计，工作时可以通过人为设置指令舵角或是预设航向、或是通过电子海图等航迹规划设备输出预设航线信息进入系统，系统结合当前海况、装载、船舶特性等进行运算、处理后输出控制电磁阀开关方向的信号，即控制液压系统的油压方向从而带动舵机舵叶的往复运转，从而达到改变船舶航向的目的。
![一种豪华游艇自动操舵仪[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s1/m/96b19381a98271fe900ef9a0.png)
专利名称：一种豪华游艇自动操舵仪
专利类型：实用新型专利
发明人：王常顺,肖海荣,张煌,潘为刚,韩耀振,周应兵,周风余申请号：CN201220545580.9
申请日：20121009
公开号：CN202879784U
公开日：
20130417
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种豪华游艇自动操舵仪，包括操舵单元、舵角信号检测单元及自动操舵仪主机三部分构成。
操舵单元与豪华游艇的舵机相连，用于完成舵叶控制，舵角信号检测单元与舵杆相连，用于舵叶信号偏转角度的检测，并将该信号传送至自动操舵仪主机，自动操舵仪主机主要完成豪华游艇的自动操舵控制。
本实用新型实现的豪华游艇可靠性高，操作使用方便，大大减轻了驾驶人员的劳动强度。
申请人：山东交通学院
地址：250023 山东省济南市天桥区交校路5号
国籍：CN
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基于潜艇自动舵操纵模拟系统的模型简化及仿真
李光磊;周永余;陈永冰;韩冰;周岗
【期刊名称】《船电技术》
【年(卷),期】2009(029)007
【摘要】为了实现潜艇自动舵操纵系统的半实物实时模拟,本文围绕运动模型的简化方案,从国内外不同的简化思路和方法入手,分析和评估水动力系数对操纵性的影响,构建了较为简便易于实现的运动模型.通过仿真计算,有效地验证该模型的正确性与合理性.
【总页数】5页(P19-23)
【作者】李光磊;周永余;陈永冰;韩冰;周岗
【作者单位】中国人民解放军海军驻九江地区军事代表室,江西九江,332007;海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033;海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033;中国人民解放军海军蚌埠士官学校,安徽蚌埠,233012;海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033
【正文语种】中文
【中图分类】U674.76
【相关文献】
1.基于信息融合与神经网络PID(比例-积分-微分)技术的潜艇自动舵研究 [J], 蒋玉莲;申冬慧;王翼
2.一种基于BP神经网络的潜艇自动舵探讨 [J], 黄华斌;孙霖;杨国志;罗建明
3.基于仿真技术的船舵模拟系统在自动舵维修中的运用 [J], 汤华
4.潜艇操纵运动模型简化及仿真研究 [J], 陆斌杰;李文魁;周岗;陈永冰
5.基于CFD的潜艇操纵性数值仿真发展综述 [J], 柏铁朝; 许建; 陈炫树; 冯大奎; 王先洲
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新型操舵控制系统余度管理技术曹永恒1，黄文斌2，黄 晶3，孙灵远2，任元洲2，罗勇平2(1. 中国船舶及海洋工程设计研究院，上海 200011；2. 中国船舶重工集团公司第七〇七研究所 九江分部，江西 九江 332007；3. 九江精密测试技术研究所，江西 九江 332000)摘要: 为提高船舶操舵控制系统的可靠性，提出采用四通道余度管理技术，4套操舵控制箱互为备份，通过数据交叉链路和控制指令表决处理的冗余设计，当N（N≤3）套操舵控制箱发生故障下，保证系统还能正常运行并可靠工作。
该技术在大型船舶自动操舵仪和无人船等领域具有良好的应用前景。
关键词：余度管理；操舵控制；自动航迹中图分类号：TP391 文献标识码：A文章编号： 1672 – 7649(2017)11 – 0136 – 05 doi：10.3404/j.issn.1672 – 7649.2017.11.026Redundancy management technology for a new rudder control system CAO Yong-heng1, HUANG Wen-bin2, HUANG Jing3, SUN Ling-yuan2, REN Yuan-zhou2, LUO Yong-ping2(1. Marine Design and Research Institute of China, Shanghai 200011, China; 2. Jiujiang Branch of the 707 Research Institute ofCSIC, Jiujiang 332007, China; 3. Jiujiang Precision Measuring Technology Research Institute, Jiujiang 332000, China)Abstract: In order to improve the reliability of the ship rudder control system, the four-channel redundancy manage-ment technology is proposed. Four sets of steering control cabinets are backup mutually. Through redundant design of cross-channel data link and control command voting, when N(N≤3) sets of steering control cabinets are under failure, the pro-posed method ensures that the system can operate effectively and normally. In the fields of automatic pilot instruments of large vessels and unmanned vessels, the method has good application prospect.Key words: redundancy management；steering control；automatically tracking0 引 言余度技术是提高系统任务可靠性与安全可靠性的一种重要手段，余度部件效能的发挥程度主要取决于余度管理策略和方法，余度管理技术广泛应用于航空试验机[1]、无人机[2 – 4]、客机[5]、飞行控制[7]、机载计算机[8]、液压伺服回路[9]等，但在船舶操纵领域相关研究和应用均较少[10]。
专利名称：自动操舵仪
专利类型：发明专利
发明人：李常伟
申请号：CN200810106188.2申请日：20080509
公开号：CN101299155A
公开日：
20081105
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提出了一种自动操舵仪，包括：操作单元，用于将用户输入的指定航向信息和用于控制算法的控制参数发送给主控单元；外部接口单元，用于将来自外部设备的与当前航向有关的信息发送给主控单元；以及主控单元，包括：第一主控处理器，用于接收指定航向信息、控制参数、及与当前航向有关的信息并将指定航向信息、控制参数、及与当前航向有关的信息发送给第二主控处理器，以及用于将来自第二主控处理器的舵令发送给操舵装置以对操舵装置进行控制；以及第二主控处理器，用于利用控制算法根据指定航向信息、控制参数、与当前航向有关的信息来计算舵令，并将舵令发送给第一主控处理器。
申请人：北京海兰信数据科技股份有限公司
地址：100084 北京市海淀区中关村东路1号院8号楼6层605
国籍：CN
代理机构：北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：尚志峰
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一种通用的自动舵PID参数快速检测方法的研究陈阳;周永余;陈永冰;周岗【摘要】以自动舵的基本控制原理为基础,在不拆解控制板的前提下快速获得可信的自动舵PID的参数,构建自动舵PID参数的快速检测的硬件环境,并通过比例参数、积分参数、微分参数的检测,证明该方法具有良好的通用性.【期刊名称】《船海工程》【年(卷),期】2007(036)002【总页数】4页(P34-37)【关键词】舰船自动舵;PID参数;快速检测;模拟放大板【作者】陈阳;周永余;陈永冰;周岗【作者单位】海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033;海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033;海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033;海军工程大学电气与信息工程学院,武汉,430033【正文语种】中文【中图分类】U666.16自动舵的PID参数对舰船的航向控制有直接的影响，在自动舵的中修和应急修理中，自动舵的PID参数的检测和调整是非常重要和关键的工作。
自动舵的PID参数中的微分和积分动态性能指标无法在自动舵静态时进行测试，一般需在舰船运动时才能反映出这些参数的影响［1］。
目前自动舵的PID参数的检测可采用两种方式：一是在实船进行航行时试验，二是采用自动舵的陆上仿真系统与自动舵相连，由自动舵控制模拟的船只航行，按照模拟船只的航行状态来测定PID参数［2］。
以上两种方法中对于动态参数的测试均较为复杂，检测的速度较慢，且只能概略地给出微分参数，测试的精度不高。
研究一种通用自动舵的PID参数检测方法，能大大地提高PID参数的检测速度和测试精度，通过对相关自动舵控制板件的测试，可实现对自动舵PID参数的快速检测。
一般自动舵的放大控制板是自动舵控制处理的核心，它包含交流信号的解调、PID 控制运算、综合放大运算及其它辅助电路，其主要的功能是根据航差角和反馈舵角的差值信号的电压值，进行比例、微分、积分控制，按PID控制规律输出相应的打舵信号。
第13卷第3期中国惯性技术学报 2005年6月文章编号：1005-6734(2005)03-0047-05航向、航迹自动操舵仪船舵控制系统的研制周永余, 陈永冰, 周 岗, 李文魁（海军工程大学导航工程系，武汉 430033）摘要：给出了采用数字模拟与物理模拟相结合的方法模拟海上实船环境的航向、航迹自动操舵仪船—舵控制系统的设计方案和实现途径，并介绍了该控制系统的软件设计，该系统为航渡任务的安全、顺利完成提供了有力保障。
关 键 词：自动操舵仪；罗经航向；模拟航向；模拟舵角；模拟船位中图分类号：U666.1文献标识码：ADesign and Realization of Rudder ControlSystem for Ship’s Course and Track AutopilotZHOU Yong-yu, CHENG Yong-bing, ZHOU Gang, LI Wen-kui(Department of Navigation Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China)Abstract: The design project and realization approach to simulate ship and rudder control system of course, track autopilot in real navigation environment are introduced which combine digital simulation with physical simulation. Its software designs are also given. The system can guarantee for accomplishing navigation task safely and successfully.Key words: autopilot; gyrocompass course; analog course; analog rudder; analog trace.0 概述自动操舵仪是现代船舶上不可缺少的导航设备，其主要的功能是自动地、高精度地保持或改变船舶的航向，以保证船舶的平时安全航渡和恶劣环境时船舶的避碰。
因此，自动操舵仪的性能优劣将直接关系到船舶航行的安全，并直接影响船舶的生命力[1]。
半个多世纪以来，虽然我国船舶航运的发展规模越来越大，但是船舶自动操舵仪的研制、生产和维修的调试环境却仍处于20世纪六、七十年代的水平。
自动操舵仪在工厂的新产品装配后或在修理厂维修后，按理都应该对自动操舵仪的性能指标在实船环境中进行检测、调试，使性能指标满足设计要求，但实际上很难实现。
自动操舵仪每年都有新产品在制造厂研制、生产，自动操舵仪的维修在修理厂也是经常发生的。
但是几十年来在自动操舵仪研制、生产和维修过程中没有一种有效的办法去实现按实船环境检测调整自动操舵仪的动态指标。
制造厂和维修厂只能采用一种液压装置来模拟船舶的舵角进行线路的调试。
由于该装置无法反映船舶动态航向的变化，航向或航迹控制电路只能凭经验进行粗调，要精确调基金项目：国家自然科学基金资助项目（40376011）收稿日期：2005-03-07作者简介：周永余（1950—）男，海军工程大学副教授，从事舰船导航和组合导航的教学、科研工作。
48 中国惯性技术学报 2005年6月 整控制参数、检验自动舵控制性能，必须出海在实船上进行，這样需要耗费巨大的人力、物力和财力，代价非常大、效率很低，严重地影响调试任务的完成。
因此研究能逼真地模拟自动操舵仪的舵机动态舵角的变化与舵角控制下的船舶航向、航迹变化的船—舵控制系统已成为急需解决的课题。
要建立一套能适合陆地使用的航迹、航向自动操舵仪的调试环境，主要解决两个关键问题：一是要建立从自动操舵仪输出到反馈信号形成过程的一整套数学模型，如电磁阀、电磁球阀、电液伺服阀、轴向变量泵等的运动模型、舵角—航向运动模型、船位运动模型、风流及海浪干扰模型等，还要考虑船舶的吨位、吃水、航行速度等因数。
建模工作涉及面多、工作量大、计算复杂。
二是要解决各环节的动态运动的模拟方法，尤其是最终反馈到自动操舵仪内部的舵角、航向和位置信号的具体物理实现。
1 航向、航迹自动操舵仪实船环境控制系统的基本方案和主要数学模型1.1 基本方案当自动操舵仪工作时，通过负反馈的控制方式，不断把陀螺罗经送来的船舶的实际航向与设定的航向值比较，将其差值放大后作为控制信号来控制舵机的转舵，使船舶能自动地保持或改变到给定的航向上。
由于船舶航向的变化由舵角控制，舵角又由自动操舵系统控制，而反馈到自动操舵仪的陀螺罗经航向又取决于舰船的艏向变化，所以航向自动操舵仪工作时存在包括舵机（舵角）、船舶本身（航向角）在内的两个反馈回路：舵角反馈和航向反馈。
对于航迹自动操舵仪，还需构成位置反馈。
由上可见，模拟船—舵实船环境的控制系统，主要涉及两个要素：舵机和船舶本身。
由于装在大、中型船舶上的自动操舵仪的舵机均为液压舵机，对于生产厂家和修理厂不可能配备这样庞大而昂贵的液压系统；即使配备这样庞大的液压系统，还需作很大的改进才能在实验室作单功能使用；也可研制一种小型的液压舵机来模拟实际的液压舵机。
但这两种方案有两个共同的缺陷：其一是无法进一步实现对船舶航向变化的模拟；其二由于现在自动操舵仪品种型号多，船舶的运动参数也不同，机械模拟器只能模拟一种舵型和船型，因此适用面窄。
实现船—舵控制系统的另一种可行的思路是运用数字模拟和物理模拟相结合的方法（系统方案如图1所示），其一是建立在自动操舵仪控制下舵叶运动的数学模型及舵叶对船舶航向运动控制的数学模型，将采集的自动操舵仪相关输出的信号，通过数字模拟的方法产生舵角数据、航向数据及船位。
其二是研制适当的外围硬件接口电路、控制部件，以物理模拟的形式控制反馈到自动操舵仪的舵角信号和船舶罗经航向信号。
而通过物理方法使模拟器输出的舵角、航向及船位信号具有和真实设备完全相同的电气特性。
采用这样的方案使得该控制系统具有通用性，可适用于不同的舵机(液压舵机或电动舵机)，通过有关参数的装订，模拟各种吨位、航速的船舶在干扰环境中的运动情况；还兼有模拟、测试、训练等多种功能。
1.2 舵角运动模型设i β为舵角随动系统的输入控制信号，β为实际舵角，max β为最大舵角，T 1为时间常数。
舵机随动系统可用微分方程表示如下：第3期 周永余等：航向、航迹自动操舵仪船—舵控制系统的研制 49)(max 1βββββ<=+⋅•i T ， )(max max ββββ>= (1) 使用电磁阀控制舵叶液压机构时，控制信号i β为开关量，其大小可视为恒值。
使用电液比例阀控制液压机构时，i β在一定的舵角差范围内是线性变化的。
使用电磁球阀控制液压机构时，i β在一定的舵角差范围内是线性变化的，舵角差超出设定值i β为恒值。
)(10βββ<=i ； )(00βββ==i ； )(10βββ>−=i (2)1.3 舵角对航向控制的模型舵角对航向控制的模型就是船舶艏向ϕ与舵角β的关系模型。
船舶艏向ϕ的变化方向及变化速度取决于舵角β，根据不同的海情和船况，人们建立了复杂程度不同的ϕ-β模型。
1957年日本科学家野本指出[1]，对航向稳定且在小舵角情况下的船舶，可用二阶K -T 方程较好地描述船舶的转艏响应，即：βϕϕK T =+••• (3) 其中，K 为回转性指数，T 为应舵指数。
它们由船舶的方形系数、载重、航速等因数决定。
当参数值已知时，便可通过采集瞬时舵角求出瞬时航向。
对于航向稳定的船舶，在受到风流、浪等外界干扰时，操舵比较频繁，可考虑用如下关于航向的三阶线性K -T 方程（Nomoto 模型）•••••••+=+++ββϕϕϕ32121)(KT K T T T T (4)以上方程均在操舵角不大（β≤15°）的条件下成立。
一般情况下，若考虑大舵角和非线性影响及舰船的不对称因素，由以下三阶和二阶非线性K -T 方程确定：••••••••+=++++ββϕαϕϕϕ332121)(KT K T T T T ， βϕαϕϕK T =++••••3(5) 式中，α为非线性系数。
1.4 海浪干扰等效舵角模型[2]海浪干扰的等效舵角模型由海浪引起的首摇扰动力矩M f 引起的等效舵角δ可近似认为与波高l 及波高的变化率d /d t l 有关，即有： 1sin cos f N ηαα=，111d (1)d tηρρ=+−l l ；（0＜1ρ＜1） 221112112122d d [(1)]sin cos [(1)](sin cos )d d f f C C t t C N C N KV ρρααρρααδ+−++−=+=l l l l (6) 式中，α为航向与浪向的夹角，ρ1、c 1、c 2、由试验确定。
根据海浪形成滤波器及上述波高与力矩的关系，即可建立海浪与艏摇扰动的数学模型。
1.5 船位运动模型本控制系统为满足航迹自动操舵仪的检测需要，可根据船舶运行参数，显示模拟船位、模拟GPS 定位信号、偏航量等数据，以便为航迹自动操舵仪提供位置信号。
船位运动模型[3]为：S V V V x sin sin 21+=θ，S V V V y cos cos 21+=θ，∫+=t M yt R V 00d ϕϕ， t R V tN x d cos 00∫+=ϕλλ (7) 式中，θ为航向角，S 为漂移角，λ为经度，ϕ为纬度，R N 为地球卯酉圈曲率半径，R M 为地球子午圈曲率半径。
50 中国惯性技术学报 2005年6月2 航向、航迹自动操舵仪船—舵控制系统的实现陀螺罗经航向控制系统、舵角反馈信号控制系统及船位控制信号的输出必须与真实设备有相同的电气特性。
模拟控制系统的基本原理为：采用数字模拟和物理模拟相结合的方法，通过用舵角对船舶航向影响的数学模型来模拟船舶本体，用舵角随时间变化的运动方程来模拟舵机执行机构对舵角的控制，用模拟GPS定位信号、偏航量等数据来模拟船舶的位置，并把这三个数学模型纳入闭环系统中，然后通过采集自动舵的操舵控制输出信号，用数字模拟的方法产生舵角数据、航向数据和船位数据（均为数字量），再借助适当的外围接口电路和控制部件，用物理模拟的方法生成舵角反馈信号（模拟量）、航向反馈信号（模拟量）和船位相关信号到自动舵，构成自动舵的舵角、航向及船位三路控制。
这就是船—舵控制系统用数字模拟控制系统和物理模拟控制系统相结合的设计思想。
自动操舵仪船—舵控制系统包括控制计算子系统、信号采集子系统、舵角模拟子系统、航向模拟子系统、航迹模拟子系统等。
