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机器人 3D仿真系统教材天津市太平村第二中学张汝生整理《机器人 3D 仿真系统》使用教程目录前言................................................................................................................................................................................. 错误！未定义书签。
第一部分预备知识.. (2)1.1 虚拟机器人的结构与功能 (2)1.1.1 身体结构 (2)1.1.2 感觉器官 (2)1.1.3 编程语言 (4)1.2 《机器人 3D 仿真系统》能做什么 (4)1.2.1 为机器人编写程序 (4)1.2.2 创建环境 (5)1.2.3 仿真运行 (5)第二部分初试身手 (6)第一课简易机器人安装 (7)第二课机器人前进 (11)第三课机器人转弯 (18)第四课机器人走正方形 (21)第五课机器人走五角星 (26)第六课机器人走圆形 (31)第七课落地扇 (35)第八课机器人测障 (41)第九课机器人走轨迹 (49)第十课机器人走迷宫 (61)第三章稳步前进 (64)第十一课走正方形 (65)第十二课赛车 (69)第十三课曲棍球比赛 (74)第十四课避障 (79)第十五课街道灭火 (82)第十六课消防员灭火 (86)第十七课消防员搜索 (90)第十八课机器人探宝 (94)第十九课射门 (97)第二十课点球 (101)第二十一课测障 (105)第二十二课过人 (108)第四部分我能赢 (111)4.1 灭火比赛 (111)4.2 机器人轨迹比赛 (111)附录一：《机器人3D 仿真系统》的安装 (111)附录二：功能及函数说明 (111)附录三：如何利用工具制作地面纹理 (111)附件四：仿真机器人的端口说明 (111)《机器人 3D 仿真系统》使用教程第一部分预备知识在本章中，我们对《机器人 3D仿真系统》作一个简单介绍，让读者初步了解机器人的结构、传感器和编程语言。
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
机器人虚拟现实应用的说明书第一节：引言机器人虚拟现实应用的说明书将详细介绍机器人虚拟现实技术及其应用范围。
本文将从技术原理、设备要求、使用方法和优势方面进行阐述，旨在使读者对机器人虚拟现实应用有深入的了解。
第二节：技术原理机器人虚拟现实技术是将虚拟现实技术与机器人技术相结合的创新应用。
通过使用虚拟现实头戴式设备，用户可以沉浸在虚拟的环境中，同时操控机器人执行指令。
该技术基于传感器、摄像机和人工智能算法，能够实现用户与机器人的实时交互。
第三节：设备要求1. 虚拟现实头戴式设备：用户需要佩戴虚拟现实头戴式设备，如Oculus Rift、HTC Vive等，以便进入虚拟环境。
2. 机器人：使用者需要配备机器人，能够与虚拟现实设备进行连接，并接受用户的指令。
3. 传感器和摄像机：机器人需安装传感器和摄像机，以感知周围环境并实现虚拟与现实的融合。
第四节：使用方法1. 连接设备：首先，确保机器人与虚拟现实设备以及传感器和摄像机连接正常。
2. 启动设备：启动虚拟现实头戴式设备，穿戴头戴式设备并调整至舒适的状态。
3. 进入虚拟环境：通过头戴式设备，用户将进入虚拟环境，与机器人进行交互。
4. 操控机器人：用户可以通过手势、语音指令或手柄等方式操控机器人，实现指定任务或探索虚拟环境。
5. 监控与调整：用户可以通过摄像机实时监控机器人的行动，并对其进行调整和指导。
第五节：优势1. 拓展应用领域：机器人虚拟现实技术为各个领域带来了全新的应用机会，如教育、医疗、娱乐等。
用户可以通过虚拟现实与机器人互动，获得更丰富的体验和更高效的学习方式。
2. 降低风险：一些高风险的任务，如火灾救援、危险物品处理等，可以通过机器人虚拟现实应用来代替人力操作，减少意外风险。
3. 提高效率：对于一些重复性、繁琐性的任务，机器人虚拟现实应用可以提高工作效率，并释放出更多人力资源用于其他重要工作。
4. 促进创新：机器人虚拟现实应用的不断发展促使创新的出现。
发那科仿真软件教程（最新版）目录1.发那科仿真软件概述2.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍3.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明4.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程5.总结正文一、发那科仿真软件概述发那科仿真软件是一款由日本发那科公司推出的工业机器人仿真软件，主要用于模拟和训练工业机器人的操作。
该软件能够模拟各种复杂的工业机器人操作场景，帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能，提高生产效率和安全性。
二、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 具有以下主要功能：1.创建虚拟机器人：根据用户需求，创建各种类型的虚拟机器人，包括机器人的型号、尺寸、参数等。
2.虚拟环境搭建：模拟真实的工业生产环境，包括生产线、工件、工具等，用户可以在虚拟环境中进行机器人操作训练。
3.编程与控制：支持多种编程语言，用户可以根据实际需求进行机器人编程，并控制机器人执行任务。
4.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，收集运行数据，分析并优化机器人性能，提高生产效率。
5.故障诊断与排除：模拟机器人运行中可能出现的故障，帮助用户掌握故障诊断与排除方法。
三、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明1.安装软件：从官方网站下载软件，按照提示进行安装。
2.创建项目：打开软件，新建一个项目，选择机器人型号和参数。
3.搭建虚拟环境：根据需求，添加生产线、工件、工具等元素，设置机器人的工作路径和任务。
4.编程与控制：选择编程语言，编写机器人控制程序，上传到虚拟机器人，并控制机器人执行任务。
5.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，调整参数，优化性能。
6.故障诊断与排除：模拟故障，诊断并排除故障。
四、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 的视频教程主要包括以下内容：1.软件安装与配置2.虚拟环境搭建与设置3.机器人编程与控制4.数据分析与优化5.故障诊断与排除五、总结发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 是一款强大的工业机器人仿真软件，可以帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能。
Virtual Robot3D 仿真虚拟机器人系统使用说明书广州市教育信息中心（电教馆）广东南方数码科技有限公司二零零九年十月目 录第一章 系统启动项 (4)1.1 安装 (4)1.2 启动系统 (4)1.2.1 进入虚拟机器人场地操作界面 (4)1.2.2 进入虚拟机器人模型操作界面 (5)1.2.3 进入虚拟机器人程序操作界面 (6)第二章 系统概述 (7)2.1 场地快捷工具栏 (7)2.1.1 障碍 (7)2.1.2 三维选择 (7)2.1.3 移动实体 (9)2.1.4 场地文件 (9)2.1.5 机器人控制 (10)2.2 模型快捷工具栏 (11)2.2.1 模型 (11)2.3 程序快捷工具栏 (12)2.3.1 程序 (12)2.3.2 子程序 (13)2.3.3 编译 (14)2.3.4 实体 (15)2.3.5 子程序 (16)第三章 功能与操作 (18)3.1 程序的创建 (18)3.1.1 主程序的创建 (18)3.1.2 子程序的创建 (18)3.1.3 私有子程序的创建 (19)3.2 程序的编辑 (20)3.2.1 图形化编程 (20)3.2.2 文字显示区 (20)3.2.3 属性对话框 (21)3.2.4 编译对话框 (22)3.3 实体模块的应用与操作 (22)3.3.1 传感器 (22)3.3.2 执行 (25)3.3.3 流程 (27)3.3.4 其它 (29)3.4 模型的创建与编辑 (31)3.4.1 模型的创建 (31)3.4.2 模型的移动、旋转和缩放 (32)3.4.3 模型属性的编辑 (32)3.5 虚拟机器人的加载与控制 (35)3.5.1 加载虚拟机器人 (35)3.5.2 程序加载 (35)3.5.3 机器人行走控制 (36)3.6 场地漫游 (36)3.7 障碍的添加与编辑 (37)3.7.1 体块 (37)3.7.2 围墙 (37)3.7.3 音源 (37)3.7.4 火焰 (37)第四章 实例操作 (38)4.1 五角星 (57)4.2 六边形 (60)4.3 GPS 传感器 (38)4.4 超声波传感器 (62)4.5 光电传感器 (66)4.6 红外传感器 (48)第五章 VR C 语言编程方法 (69)5.1 交互式C 语言快速指南 (69)5.1.1 快速入门 (69)5.2 交互式C 语言教程 (70)5.2.1 数据对象 (70)5.2.2 语句与表达式 (77)5.2.3 控制语句 (80)5.3 编译错误 (81)第一章 系统启动项1.1 安装首先，双击光盘中的Virtual Robot安装程序setupVirtual Robot.exe，根据 提示选择安装路径和需要安装的组件，完成安装后关闭，重新启动计算机，便可 以运行Virtual robot软件。
机器人仿真软件应用步骤第一步：找到虚拟仿真软件，鼠标右击，并点击“以管理员身份运行”第二步：找到离线编程点击，然后点击六轴机器人。
第三步：打开轨迹编辑，进入编辑页面第四步：打开箭头所标识的点再次打开“CHERY”，出现机器人模型页面，找到”ER3A”机器人模型，进入离线仿真系统第五步，找到“添加零件模型”鼠标单击，打开模型，找到摆放台。
（如图为打开顺序）找到位置“X”，改成300。
点击“只显示轨迹点法线”点击“加入单个点”找到如图所示的“三个点”按图上顺序分别点击第五步;点击箭头所指方向。
点击”轨迹点1”，再点击”标定Get1”,再次点击轨迹点，找到2号轨迹，按此顺序依次点击标定按如图顺序用机器人找到三个点的坐标按箭头所示，找到坐标。
依次把坐标填入X’Y’Z’中填完后，点击“机器人外部零件位置标定”再次找到“添加零件模型”并点击。
找到“打开模型”，并点击。
从文档里找到画笔，并点击。
（如图所示为打开顺序）按如图所示，点击画笔，右击。
点击“Attach to Robot”鼠标右下角移动，找到如箭头所示标志，左击拖到明显位置。
找到箭头所示标志，并点击。
在画笔上在任意位置点击添加“TCP”点（最好是在靠近笔头处）再次点击箭头所示标志。
找到，并点击”TCP”点点击“1”按如图所示操作写完之后按如图所示操作。
点击白线的中心位置点击展开在选取“1”在移动中找到反向点击反向点击ok 然后在点击如左图在点击草图平面移动距离改为10 或5 都可以在移动x y rz 使图呈现这样再然后点击是点击“x”不是ok在点击一下使其取消草图平面在点击左图中箭头所指方向找到1点并选取他在左图中找到“删除”然后删除这个点位在点击dxf按从左往右顺序依次点选在然后打开在d盘中找到“六安市机器人技术应用技能竞赛”并打开点击确定再点击右图在点击全选在移动中找到反向并全选反向再点击ok在左图找到箭头所指的示教盒在通过x+ x- y+ y-来使机器人得到这个位置的大概位置再点击左图箭头所指方向全选点位看是否可达可达则没有问题在点击箭头所指方向再点击如右图箭头所指看机器人是否在图板上行走行走则ok再点击左图找到箭头所指方向在新建p 在点选path-0在点击左图箭头所指方向确定ok回到桌面，找到刚才所保存的文件名。
目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
Virtual Robot3D仿真虚拟机器人系统使用说明书广州市教育局教育信息中心（电化教育馆）广东南方数码科技有限公司二零零九年九月目录第一章系统启动项 (1)1.1 安装 (1)1.2 启动系统 (1)1.2.1 虚拟机器人场地界面 (1)1.2.2 虚拟机器人模型界面 (2)1.2.3 虚拟机器人程序界面 (3)第二章系统概述 (4)2.1 场地快捷工具栏 (4)2.1.1 障碍 (4)2.1.2 三维选择 (4)2.1.3 移动实体 (6)2.1.4 场地文件 (6)2.1.5 机器人控制 (7)2.2 模型快捷工具栏 (8)2.2.1 模型 (8)2.3 程序快捷工具栏 (9)2.3.1 程序 (9)2.3.2 子程序 (10)2.3.3 编译 (11)2.3.4 实体 (12)2.3.5 子程序 (13)第三章功能与操作 (15)3.1 程序的创建 (15)3.1.1 主程序的创建 (15)3.1.2 子程序的创建 (15)3.1.3 私有子程序的创建 (16)3.2 程序的编辑 (17)3.2.1 图形化编程 (17)3.2.2 文字显示区 (17)3.2.3 属性对话框 (18)3.2.4 编译对话框 (19)3.3 实体模块的应用与操作 (19)3.3.1 传感器 (19)3.3.2 执行 (22)3.3.3 流程 (24)3.3.4 数据 (26)3.4 模型的创建与编辑 (28)3.4.1 模型的创建 (28)3.4.2 模型的移动、旋转和缩放 (29)3.4.3 模型属性的编辑 (29)3.5 虚拟机器人的加载与控制 (32)3.5.1 加载虚拟机器人 (32)3.5.2 程序加载 (32)3.5.3 机器人行走控制 (33)3.6 场地漫游 (33)3.7 障碍的添加与编辑 (34)3.7.1 体块 (34)3.7.2 围墙 (34)3.7.3 音源 (34)3.7.4 火焰 (34)第四章实例操作 (35)4.1 GPS传感器 (35)4.2 超声波传感器 (38)4.3 触碰传感器 (40)4.4 光电传感器 (43)4.5 红外传感器 (45)4.6 蜂鸣器 (48)4.7 计时器 (49)4.8 角度计 (51)4.9 五角星 (54)4.10 其他实例 (57)4.10.1 六边形 (57)4.10.2 越障 (59)4.10.3 巡线 (63)第五章 VR C语言编程方法 (66)5.1 交互式C语言快速指南 (66)5.1.1 快速入门 (66)5.2 交互式C语言教程 (67)5.2.1 数据对象 (67)5.2.2 语句与表达式 (68)5.2.3 选择结构 (70)5.2.4 选择结构 (70)5.2.5 函数调用 (71)5.3 编译错误 (72)第一章系统启动项1.1 安装首先，双击光盘中的Virtual Robot安装程序setup-Virtual Robot.exe，根据提示选择安装路径和需要安装的组件，完成安装后关闭，重新启动计算机，便可以运行Virtual robot软件。
R O B O G U I D E仿真说明手册30291------------------------------------------作者xxxx------------------------------------------日期xxxxROBOGUIDE仿真说明手册V1.01.ROBOGUIDE简介图1ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。
ROBOGUIDE是一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
2.简单工作环境的建立1.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。
图22.在图2这个界面下选择你所需要进行的仿真，这里包括搬运，弧焊等（根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件），确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.图33.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字，也可以用默认的命名。
命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。
图44.在图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，我们选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。
图55.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本（版本越高功能越多），然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。
图66.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择合适的工具，然后单击Next进入下一个选择界面，如图7。
图77.在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8。
纳英特机器人3D 仿真系统用户手册V1.2杭州纳英特电脑电子工程有限公司目录1. 软件简介 (3)2. 软件的安装 (5)2.1. 安装中的其他问题 (6)2.2. 关于D IRECT X (6)2.3. 卸载 (7)3. 软件界面 (8)3.1. 系统主菜单 (8)3.2. 快速启动 (9)3.3. 进入仿真 (10)3.3.1. 机器人组队设置 (10)3.3.2. 控制程序的编辑 (11)3.3.3. 机器人场地合成 (11)3.3.4. 仿真运行 (11)3.4. 机器人搭建 (14)3.4.1. 基本操作 (15)3.5. 场地编辑 (16)3.5.1. 界面说明 (16)3.5.2. 场地属性设置 (17)3.6. 灰度传感器属性设置 (18)3.7. 红外传感器属性设置 (18)3.8. 指南针属性设置 (18)3.9. 马达属性设置 (18)4. 程序编辑器的使用 (19)4.1. 基本操作 (19)4.2. 模块说明 (20)4.2.1. 执行器模块库 (20)4.2.2. 程序模块库 (26)5. 技术支持 (30)1. 软件简介NSTRSS 是NST 科技新近推出的一款以.NET 平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0 技术的3D 机器人仿真软件。
用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
NSTRSS 与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1．全3D 场景。
用户可自由控制视角的位置，角度，甚至以第一人称方式进行场景漫游。
2．逼真的仿真效果。
采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
3．实时运行调试。
运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
4．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。
用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D 训练比赛场地，所想即所得。
目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
无人机认知3D虚拟仿真软件V1.0说明书北京欧倍尔软件技术开发有限公司2022年3月目录第一章软件简介............................................................................................错误！未定义书签。
1.1概述...................................................................................................错误！未定义书签。
1.2软件特色...........................................................................................错误！未定义书签。
第二章软件安装............................................................................................错误！未定义书签。
2.1安装驱动...........................................................................................错误！未定义书签。
2.2安装软件...........................................................................................错误！未定义书签。
第三章软件操作说明....................................................................................错误！未定义书签。
3.1软件启动...........................................................................................错误！未定义书签。
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
ROBOGUIDE仿真说明手册V1、01、ROBOGUIDE简介图1ROBOGUIDE就是发那科机器人公司提供得一个离线编程工具,它就是围绕一个离线得三维世界进行模拟,在这个三维世界中模拟现实中得机器人与周边设备得布局,通过其中得TP示教,进一步来模拟它得运动轨迹。
通过这样得模拟可以验证方案得可行性同时获得准确得周期时间。
ROBOGUIDE就是一款核心应用软件,具体得还包括搬运、弧焊、喷涂等其她模块。
ROBOGUIDE得仿真环境界面就是传统得WINDOWS 界面,由菜单栏,工具栏,状态栏等组成。
2、简单工作环境得建立1、打开BOGUIDE后单击工具栏上得新建按钮,建立一个新得工作环境,出现如图2所示界面。
图22、在图2这个界面下选择您所需要进行得仿真,这里包括搬运,弧焊等(根据安装软件得不同这里得可选项目不同,具体安装可以浏览安装光盘里得记事本说明文件),确定后单击Next进入下一个选择步骤,如图3、图33、在图3这个界面下您需要确定仿真得命名,即在Name中输入仿真得名字,也可以用默认得命名。
命名完成后单击Next进入下一个选择步骤,如图4。
图44、在图4这个界面下就是选择一个创建机器人得方式,我们选择第一个创建一个新得机器人,然后单击Next进入下一个选择界面,如图5。
图55、在图5这个界面下选择一个安装在机器人上得软件版本(版本越高功能越多),然后单击Next进入下一个选择界面,如图6。
图66、在图6这个界面下选择仿真所需要得工具,如点焊工具,弧焊工具,搬运工具,根据仿真得需要选择合适得工具,然后单击Next进入下一个选择界面,如图7。
图77、在图7这个界面下需要选择仿真所用得机器人,这里几乎包含了所有得机器人类型,然后单击Next进入下一个选择界面,如图8。
图88、在图8这个界面下当您现场需要多台机器人时,可以在这里继续添加,然后单击Next进入下一个选择界面,如图9。
图99、在图9这个界面下可以选择各类其她软件,将它们用于仿真,这里包括许多常用得附加软件如2D、3D视觉应用与附加轴等都可以在这里添加,同时您可以切换到Languages选项卡里设置语言环境,默认得就是英语。
机器人模型建立与仿真的说明书一、引言机器人模型建立与仿真是一项重要的技术工作，旨在通过虚拟仿真环境对机器人进行测试、验证与优化，以提高其性能和效能。
二、概述1. 目标本说明书旨在提供机器人模型建立与仿真的详细过程和方法，以便用户能够准确理解和使用。
2. 适用范围本说明书适用于机器人模型建立与仿真工程师、科研人员、教育机构以及对机器人开发和应用感兴趣的相关从业人员。
三、材料准备1. 计算机硬件要求- 完整的计算机系统，包括电脑主机、显示器、键盘和鼠标等- 高性能显卡和足够的内存空间，以保证模型仿真的流畅运行2. 软件安装- 机器人建模软件，如SolidWorks、Autodesk Inventor或CATIA等- 三维仿真软件，如MATLAB、Simulink或ROS等3. 数据收集与准备- 机器人的构造和功能需求- 相关传感器、执行器以及其他组件的技术规格和性能参数- 仿真环境的设置和预期结果四、机器人模型建立1. 确定机器人类型与结构- 根据实际需求，选择合适的机器人类型，如人形机器人、轮式机器人或多足机器人等- 设计机器人的结构和外形，考虑到稳定性、坚固性以及实际应用场景的要求2. 进行机器人建模- 使用选定的机器人建模软件进行机器人模型的创建- 根据机器人结构和设计要求，依次添加机器人的各个组件和连接件- 为机器人模型设置材质、外观和颜色等属性，以提高真实感3. 验证机器人模型- 检查机器人模型的尺寸和比例是否与实际机器人相符合- 对机器人模型进行运动学和动力学仿真，验证其动作和功能的准确性- 进行模拟环境下的碰撞检测和避障等特性测试五、机器人仿真1. 搭建仿真环境- 在选定的仿真软件中创建仿真场景，包括地图、障碍物、目标点等- 为仿真环境设置物理参数，如重力、摩擦力等，以使仿真更加真实可信2. 设定仿真参数- 配置仿真所需的输入参数，包括机器人的初始位置、速度、传感器参数等- 确定仿真的时间步长和仿真周期，以及仿真结束的条件3. 进行机器人仿真- 将机器人模型导入到仿真环境中，并与仿真参数进行关联- 开始仿真，并观察机器人在不同场景下的运动和反应- 收集仿真结果数据，进行后续分析和优化六、实践操作1. 根据上述步骤，依次进行机器人模型建立和仿真操作2. 注意记录和保存每个步骤的结果和数据，以备后续分析和改进使用七、结果分析与优化1. 分析仿真结果- 对仿真过程和结果进行客观评估，检验机器人的性能和功能是否满足预期要求- 分析仿真数据，如机器人的路径规划、感知能力等，以提供改进策略和建议2. 优化机器人设计- 根据仿真结果和分析所得，对机器人模型进行适当的修改和优化- 调整机器人的参数设置，以提升机器人的性能和效能八、结论本说明书详细介绍了机器人模型建立与仿真的过程和方法，通过准确的机器人建模和真实的仿真环境，可以对机器人的性能和功能进行评估和优化，以满足实际应用的需求。
目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
热博机器人3D仿真系统用户手册杭州热博科技有限公司1.软件介绍RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在 Microsoft Windows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。
用户通过构建虚拟机器人、虚拟环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。
RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1．全3D场景。
用户可自由控制视角的位置，角度。
2．先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。
3．逼真的仿真效果。
采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大大简化实际机器人调试过程。
4．实时运行调试。
运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实现理想中的效果。
5．自由灵活的机器人搭建与场地搭建。
用户可自由选择机器人及其配件，进行机器人搭建，可自行编辑3D训练比赛场地，所想即所得。
6．单人或多人的对抗过程。
用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。
7．与机器人图形化开发平台无缝连接。
其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直接调用，大大节省编程时间。
系统配置要求操作系统:win98,win2000全系列,winXp,win2003 server运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主频的CPU,512M内存,64M显存以上的3D显卡.支持1024×768分辨率,16bit 颜色的监视器，声卡推荐配置：3.0G以上主频的CPU,1G内存,128M显存的3D显卡，支持1024×768分辨率,16bit颜色监视器，声卡2.软件安装机房版版1.安装仿真软件●运行安装文件，根据提示安装程序。
2.安装.Net 2.0环境●运行安装文件，根据提示安装程序。
●运行安装文件，根据提示安装程序。
