工业机器人教学实训室方案
1、XS-XN虚拟工业机器人教学实训系统技术指标:
（可对FANUC、ABB、KUKA、MOTOMAN（安川）等工业机器人进行现场示教编程学习）1.1、虚拟工业机器人教学实训系统组成：
虚拟机器人教学实训系统单元是在计算机中构造虚拟的六自由度工业机器人应用环境，学员可以使用真实的手持盒，操作虚拟工业环境中的虚拟机器人，包括示教、再现编程等。都能在系统中通过工业机器人的三维图形仿真出来。
1.2、虚拟工业机器人教学实训系统功能要求：
★该实训系统需采用真实的工业机器人控制系统和真实手持示教器控制虚拟的工业机器人完成工业机器人的现场示教编程教学要求。
★该实训系统配两个不同工业机器人手持示教盒，通过更换手持示教器能够对ABB、FANUC两种品牌工业机器人进行现场示教编程训练；
该实训系统能够支持外部三维模型的导入功能，增加教学的多样性。
★该实训系统具有工业机器人的理论考试考工及实践考试考工功能，能够自动出题、评分。
该实训系统具有机器人碰撞检测功能，可以检测学示教过程中发生的碰撞错误。1.3虚拟工业机器人教学实训系统技术要求：
1.4、基本技术参数
输入电源:AC220V±10%(单相三线)；配AC220V 三眼插座1个
整体功率：<400VA；
工作环境：温度-5ºC～+40ºC；湿度85%（25ºC）；海拔＜4000m；
安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
1.5、能够开设的实验内容
A．原理性实验：
1.多自由度工业机器人关节运动控制底层算法实验
2.多自由度工业机器人直线运动轨迹控制底层算法实验
3.多自由度工业机器人圆弧运动轨迹控制底层算法实验
4.多自由度工业机器人加减速约束控制底层算法实验
B.应用性实验：
1.工业机器人手持示教器的认知及使用实验
2.工业机器人各类坐标系转换实验
3.工业机器人编程指令的学习实验
4.工业机器人工具坐标系和用户坐标系设置实验
5.工业机器人控制器IO信号设置和监控实验
6.工业机器人参数、变量的调整实验
7.工业机器人程序调用和自动运行实验
8.工业机器人机床上下料示教编程实验
9.工业机器人的搬运/堆垛示教编程实验
10.工业机器人的点胶/焊接示教编程实验
11.工业机器人装配示教编程实验
12.工业机器人碰撞实验
C.技能考核
1.工业机器人理论考试考工
2.工业机器人实践考试考工
1.6、配套资料
工业机器人操作与编程理论教学大纲
工业机器人操作与编程实践教学大纲工业机器人操作与编程
工业机器人操作与编程实验指导书工业机器人操作与编程授课计划
工业机器人操作与编程教案
1.7、虚拟工业机器人软件：
虚拟机器人软件登录画面
工业机器人搬运
工业机器人轨迹训练
工业机器人焊接
工业机器人装配
工业机器人机床上下料
示教编程碰撞检测
理论考试考工登陆
理论考试考工画面
实践考试考工登陆
操作考试画面
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1.8 、相关案例
2.XS-IRB120-3型工业机器人应用工作站：
（1）系统概述
该设备主要提供一个开放式的平台，更多的是让老师、学生参与进来，充分发挥每个工作站的最大功能来进行示教教学。学生可以根据任务不同，选择不同的工作站；也可以选择固定的工作站来制定不同的任务。该系统主要包括：1）工作台工作站2）机器人本体工作站 3）搬运工作站 4）码垛工作站 5）模拟焊接工作站 6）压铸工作站 7）控制系统 8）气动系统等组成。
（2）系统基本技术参数
输入电源：AC 220VAC±10%，50Hz；
整机功率：≤2Kw；
气源要求：0.4-0.6MPa（压力）， 55L/MIN（流量）
设备尺寸：L1600×L1600×W1350×H1700；
安全保护措施：具有过载、短路、漏电等功能
设备重量：200Kg
（3)系统的特点
功能齐全
该系统涵盖了多种机器人的功能应用，如抓取、搬运、码垛、轨迹模拟、生
产压铸等。
模块搭配灵活
每个模块都有独立的气路和电路系统，模块间留有气源和线路接口，这样可以根据需要组成不同模块的选配，功能模块可以自由增减，搭配非常灵活。
涉及的专业领域广
该系统涉及了工业机器人、自动控制、位置控制、电机控制、气动控制、可编程控制器、传感器应用、网络通讯等多种技术，涵盖了自动化控制、计算机应用、物联网通讯、仓储物流等多个专业领域。
(4）实验实训内容
1．工业机器人编程与操作
2．工业业机器人软件使用；
3．工业机器人的集成及应用
4．工业机器人设备维护与维修
5．工业机器人搬运与码垛应用
6．工业机器人焊接应用
7．工业机器人压铸应用
8．电气安装与调试
9．机械安装与调试
10．PLC编程与应用
11．组态监控软件的编程与调试应用（选配）
12．触摸屏的编程与应用；（选配）
13．气动控制元件的安装与调试
（5）主要配置清单
3、六自由度工业机器人(ABB IRB-1410工业机器人）
采用ABB的IRB-1410型六自由度工业机器人，该工业机器人由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和总线通讯模块组成，可对工件进行抓取、搬运、装配、打磨、焊接等操作。
机器人本体具体参数如下：
手腕持重：5 kg
最大臂展半径：1.44m
轴数：6轴
重复定位精度：0.05mm（多台机器人测试综合平均值）
机器人版本：标准版
防护等级：IP54
电源：3相四线380V(+15%，-10%)，50Hz
耗电量：4KVA
机器人尺寸：底座：620X450 mm
机器人重量：225 kg
环境温度：5C- 45C
最大湿度：95%
