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多旋翼无人机粗细化巡检之阳早格格创做多旋翼无人机粗细化巡检常常应用于220kV及以上输电线路的架空输电线路巡检，主要巡检办法为拍照、录像等办法举止巡检，巡检的主要真量为杆塔本量及附属办法闭键部位可睹光拍照巡检并提接巡检所创造缺陷及相闭报告.第一部分：无人机粗细化巡检真量常常情况下多旋翼无人机粗细化巡检（可睹光拍摄）的主要巡检对于象犹如下7类.1、导天线有无缺陷或者非常十分；2、线路金具备无缺陷或者非常十分（甲圆若央供隔断棒需巡检，可使无人机退却到一定距离以拍摄通讲的办法举止拍摄）；3、绝缘子及绝缘子串有无缺陷或者非常十分；4、附属办法有无缺陷或者非常十分；5、通讲及接叉超过有无缺陷或者非常十分；6、前提天量环境有无缺陷或者非常十分；7、杆塔本量运止情景.第两部分：巡检央供多旋翼正在包管最小仄安距离10m的情况下，通过无人机对于杆塔各个巡检部位举止可睹光拍摄，照片像素为2400万，最后成像效验能浑晰辨别出螺栓及启心销细节，并根据架空输电线路本量运止情况并分离分歧塔型做业体味咱们将架空输电线路粗细化巡检的照片数量划定为单回路直线塔起码14弛、单回路耐弛塔起码27弛、单回路直线塔起码25弛、多回路耐弛塔起码40弛、单回路换位塔起码30弛、单回路换位塔起码50弛.下表仅以单回路“导线排列办法以火仄排列办法”塔型及战单回路“搞”字型及取“搞”字型塔相似塔型为例证明仔细拍摄部位及巡检效验.单回路杯型直线塔为例起码包罗14弛照片（杯型直线塔为例，前提天量环境已计进）单回路直线塔起码包罗26弛照片（搞字型塔为例，前提天量环境已计进).第三部分：数据资料及报告1、数据资料巡检数据处理依照统一尺度圆法：线路称呼（**kV**线）、杆塔编号（**号）逐级修坐文献夹归档存搁.例：假设有单回路220kV洋单线Ⅰ线无人机粗细化巡检资料，则有例（1）所示资料文献.例1（220kV洋单线Ⅰ线20#塔无人机粗细化巡检资料）若正在巡检历程中创造缺陷将对于巡检所创造缺陷举止标注并相闭报表中体现，例（2）所示例2（假设220kV洋单线Ⅰ线20#塔中相挂面处有鸟窝1处）2、报告报告常常包罗：A、缺陷报告（可由甲圆提供圆法）真量包罗无人机粗细化巡检历程中所创造所有缺陷及非常十分情景，并对于缺陷或者非常十分情景举止归类并分解本果及成果.B、巡检做业报告（可由甲圆提出简直央供但是需甲圆提供输电线路设备疑息）包罗巡检做业任务的所有疑息，如人员、无人机、杆塔巡检仔细疑息、伤害源辨识取分解、特殊运止区段的状态分解、设备状态评介等博业报告.C、无人机巡检做业现场勘察记录单（常常由甲圆举止现场勘察）D、无人机巡检做业处事票（由甲圆挖写、签收、许可做业）附：某接流500kVxx线单回路直线塔无人机粗细化巡检照片展示500kVxx线标记牌（巡检真量包罗：标记牌有无拾得、污益、图文是可普遍性等）500kVxx线大号侧通讲环境（巡检真量包罗：大号侧通讲环境、导天线弧垂及呵护区内各项仄安距离是可谦脚线路运止尺度等）500kVxx线小号侧通讲环境（巡检真量包罗：小号侧通讲环境、导天线弧垂及呵护区内各项仄安距离是可谦脚线路运止尺度等）500kVxx线左侧天线挂面（巡检真量包罗：左侧天线挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、防震锤锈蚀脱降滑移、杆塔有无同物等）500kVxx线左侧天线挂面（巡检真量包罗：左侧天线挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、防震锤锈蚀脱降滑移、杆塔有无同物等）500kVxx线左侧塔头（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、横担有无扭直正斜、塔材有无拾得变形、附属办法有无变形拾得脱降、杆塔有无同物、推线受力情况等）500kVxx线左侧塔头有鸟窝1处（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、横担有无扭直正斜、塔材有无拾得变形、附属办法有无变形拾得脱降、杆塔有无同物、推线受力情况等）500kVxx线左相导线侧挂面（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、均压环有无烧伤、有无同物等）500kVxx线左相导线侧挂面（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、均压环有无烧伤、有无同物等）500kVxx线左相横担侧挂面（巡检真量包罗：绝缘子串挂面螺栓有无紧动锈蚀变形、启心销有无脱降、横担有无正斜变形、屏蔽环有无烧伤、杆塔有无同物等）500kVxx线左相横担侧挂面（巡检真量包罗：绝缘子串挂面螺栓有无紧动锈蚀变形、启心销有无脱降、横担有无正斜变形、屏蔽环有无烧伤、杆塔有无同物等）500kVxx线左相绝缘子串（巡检真量包罗：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭直、锈蚀等非常十分情况、绝缘子取绝缘横担有无闪络痕迹战局部火花搁电留住的痕迹等）500kVxx线左相绝缘子串（巡检真量包罗：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭直、锈蚀等非常十分情况、绝缘子取绝缘横担有无闪络痕迹战局部火花搁电留住的痕迹等）500kVxx线中相绝缘子串（巡检真量包罗：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭直、锈蚀等非常十分情况、大小号侧导天线有无紧股断股、绝缘子取绝缘横担有无闪络痕迹战局部火花搁电留住的痕迹、横担有无扭直正斜、杆塔有无同物等）注：此线路其余疑息及其余相闭报表资料没有搞展示.。
送配电线路工（送电）-中级工复习题+答案一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1.当测量直线遇有障碍物，而障碍物上又无法立标杆或架仪器时，可采用（）绕过障碍向前测量。
A、前视法B、后视法C、矩形法D、重转法正确答案：C2.送电线路直线转角杆塔的转角，一般要求不宜大于（）。
A、10°B、5°C、15°D、20°正确答案：B3.根据《消防法》，在设有车间或者仓库的建筑物内，不得设置（）。
A、员工集体宿舍B、活动室C、休息室D、食堂正确答案：A4.《中国南方电网有限责任公司电力安全工作规程 Q/CSG 510001-2015》12.1.2登杆塔、台架作业时，应核对（）、杆塔号及位置。
A、设备名牌B、线路名称C、图纸资料D、线路位置正确答案：B5.110kV输电线路跨越公路时，杆塔外缘到路基边缘最小水平距离不应小于（）。
A、8mB、10mC、5mD、6m正确答案：B6.为了避免线路发生电晕，规范要求220kV线路的导线截面积最小是（）。
A、240mm²B、150mm²C、185mm²D、400mm²正确答案：A7.防坠轨道装置等登塔和登塔保护设施损坏，属于什么缺陷（）A、其他缺陷B、一般缺陷C、重大缺陷D、紧急缺陷正确答案：B8.《中国南方电网有限责任公司电力安全工作规程 Q/CSG 510001-2015》表16 邻近或交叉220kV电力线路工作的安全距离。
（）A、3mB、4mC、5mD、6m正确答案：B9.绝缘子在杆塔上不但承受导线的垂直荷载，还要承受导线的（）。
A、吊力B、上拔力C、水平荷载D、斜拉力正确答案：C10.线路避雷器，带串联间隙避雷器损坏：避雷器试验不合格，装置损坏，且影响到线路安全运行，属于什么缺陷。
A、一般缺陷B、重大缺陷C、其他缺陷D、紧急缺陷正确答案：B11.地电位作业人员（）直接向中间电位作业人员传递工器具。
单位内部认证配电智能运检考试(试卷编号111)1.[单选题]使用固定翼无人机巡检系统的巡检作业时，巡检飞行速度不宜大（）m/s。
A)10m/sB)15m/sC)20m/sD)30m/s答案:D解析:2.[单选题]小型无人直升机巡检系统任务手应具有（）次及以上的中大型无人直升机巡检工作经验。
A)2B)3C)4D)5答案:D解析:3.[单选题]测控单元是配电终端的( )部分，主要完成信号的采集与计算、故障检测与故障信号记录、控制量输出、通信、当地控制与分布式智能控制等功能。
A)基本组成B)必要组成C)主要组成D)核心组成答案:D解析:4.[单选题]绝缘操作杆的有效绝缘长度是指（）A)工具的全长B)绝缘工具握手标志至带电体之间的距离C)绝缘工具握手标志至前端金属件之间的长度D)绝缘工具握手标志至前端金属件之间的距离并扣除中间金属接头长度答案:D解析:5.[单选题]GB/T 18857-2019《配电线路带电作业技术导则》是( )标准。
A)推荐型B)强制型6.[单选题]配电变压器（含配电室、箱式变电站、柱上变）安装无功自动补偿装置时，应以（）为约束条件，根据无功需量进行分组自动投切。
A)电压；B)电流；C)电抗；D)电容；答案:A解析:7.[单选题]（ ）及电容器接地前应逐相充分放电。
A)避雷器B)电缆C)导线D)变压器答案:B解析:8.[单选题]截止2017年12月底，公司6~20kV线路长度359.7万公里其中电缆线路52.9万公里，公司电缆化率为（）。
A)15.0%B)14.7%C)85.3%D)25%答案:B解析:9.[单选题]视距内等级驾驶员执照的申请人应当具有操纵有动力的无人机至（）小时的飞行经历时间。
A)40B)44C)56D)50答案:B解析:10.[单选题]交压器的三相负荷应力求平衡，不平衡度不应大于（）A)5%；11.[单选题]系统统一规范操作权限，明确各级工作人员的访问权限，任何人不得（）设立、变更和注销。
一、引言在现代社会，电力是人们生活中必不可少的资源。
而10kv架空配电线路作为电力传输的重要组成部分，其安全运行对于保障社会的供电稳定至关重要。
然而，在线路运行过程中，由于环境的影响以及设备的老化，存在着各种潜在的安全隐患，因此对架空配电线路的定期巡检显得尤为重要。
传统的人工巡检方式效率低下且存在一定的安全风险，而无人机自主巡检作业则成为了一种新的解决方案。
本文将就10kv架空配电线路无人机自主巡检作业进行深入探讨，并提出相应的导则。
二、架空配电线路无人机自主巡检作业概述1. 无人机自主巡检概念无人机自主巡检是利用无人机技术对架空配电线路进行巡检，通过搭载相关传感器和设备，实现线路设备的检测和数据采集。
相比传统的人工巡检方式，无人机自主巡检作业具有高效、安全的特点，可以大大减少巡检时间和人力成本，同时提高巡检的准确性和深度。
2. 相关技术应用无人机自主巡检作业需要依托一系列相关技术的支持，包括无人机控制系统、传感器技术、数据处理与分析技术等。
其中，无人机控制系统是保障无人机飞行稳定和安全的关键技术，传感器技术则是实现对线路设备的高精度检测和数据采集的重要手段，而数据处理与分析技术则能够对巡检数据进行深度挖掘和分析，为后续的维护和管理提供可靠的数据支持。
三、10kv架空配电线路无人机自主巡检作业导则1. 巡检前准备工作在进行巡检前，需要做好相关的准备工作。
要确保无人机设备和控制系统的正常运行，同时对巡检线路的基本情况进行全面了解。
需要对巡检任务进行详细规划，包括飞行路线、巡检时间等方面的安排。
要对巡检区域的环境与气象情况进行充分的了解，并制定相应的飞行计划。
2. 巡检过程及注意事项在巡检过程中，需要注意一些重要的事项。
要确保无人机飞行的安全和稳定，避免发生意外。
要保证无人机设备和传感器的正常运行，确保采集到的数据准确和可靠。
在巡检过程中需要对发现的问题进行及时记录和反馈，保障后续处理工作的顺利进行。
架空输电线路小型多旋翼无人机巡检系统分类导则1 适用范围本分类导则所叙“小型多旋翼无人机”指一般具有三个（含）以上旋翼，通常为四旋翼、六旋翼和八旋翼结构，具有垂直起降和空中悬停等特点的无人机，有时也被统称为“小型无人直升机”。
2 总则2.1 小型多旋翼无人机巡检系统主要用于对架空输电线路本体和附属设施进行巡视检测，也可用于小范围通道巡视。
2.2 开展架空输电线路小型多旋翼无人机巡检作业，应首先根据现场作业条件选择小型多旋翼无人机巡检系统的功能和技术配置类别；然后，根据当地环境温度和海拔高度，在选定的配置类别中选择满足当地环境适应性要求的小型多旋翼无人机巡检系统类型。
2.2.1 根据功能和技术配置不同，小型多旋翼无人机巡检系统分为“高端配置类”、“中端配置类”和“低端配置类”三种类别。
a)高端配置类（以下简称“高配”）用于远距离（一般为1000m及以上）巡检作业。
其悬停控制精度高、无地效悬停时间长、飞行稳定性好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于4km，在距离不小于20m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标。
b)中端配置类（以下简称“中配”）用于中近距离（一般为300m~1000m）巡检作业。
其悬停控制精度高、无地效悬停时间较长、飞行稳定性较好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于2km，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标。
c)低端配置类（以下简称“低配”）用于近距离（一般为300m以内）巡检作业。
其飞行操控性能好，抗风能力不小于8m/s，抗电磁干扰性能强、测控距离不小于1km，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标，整套系统可由单人背包或手提携带。
2.2.2 根据当地环境温度和海拔高度，小型多旋翼无人机巡检系统分为以下型号，详见表1。
2.3 根据巡检作业需求，各类配置的小型多旋翼无人机巡检系统可选择搭载红外传感器。
搭载的红外传感器可为与可见光传感器一体化型式，也可为单独型式。
送配电线路工（配电）-初级工模拟题含答案一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1.保险带.绳使用长度在（）以上的应加缓冲器A、3mB、4mC、2mD、5m正确答案：A2.在负荷不变的情况下，配电系统电压等级由10kV升至20kV，功率损耗降低至原来的（）。
A、0.15B、0.1C、0.25D、0.2正确答案：C3.《中国南方电网有限责任公司电力安全工作规程》规定，在10kV及以下的带电杆塔上进行工作，工作人员距最下层高压带电导线垂直距离不得小于（）。
A、0.8mB、1mC、0.7mD、1.2m正确答案：C4.作业车在行驶状态时，回转部分不得产生（）运动。
A、绝对B、相对C、静止D、随车正确答案：B5.以下哪个系统用于操作票查询（）。
A、党建管理信息系统B、配网GIS系统C、企业级资产管理系统D、电网运行管理系统正确答案：D6.如何向客户提问是一种关键的沟通技巧，根据提问方式可以划分为（）两种。
A、开放式和封闭式B、叙述式和议论式C、简单式和复杂式D、肯定式和否定式正确答案：A7.电缆用绝缘材料一般分为（）两大类A、均匀质和纤维质B、均匀质和木质C、纤维质和橡胶质D、木质和橡胶质正确答案：A8.根据经验在（）米以上的电缆线路上，如果电缆中间有多个中间头，为了确保安全，会在其中考虑电缆分接箱进行转接。
A、1000B、2000C、500D、800正确答案：A9.对于客户申请的客户服务信息变更需求，必须通过客户身份验证后，在（）完成更新。
对于抄表、客户经理等客户服务人员，在工作中发现的客户服务信息事实变更，应于发现当日完成更新。
A、10个工作日内B、15个工作日C、受理当天内D、5个工作日内正确答案：C10.在使用滑轮组起吊相同重物时，在采用的工作绳数相同的情况下，绳索的牵引端从定滑轮绕出比从动滑轮绕出所需的牵引力（）。
A、相同；无法确定B、小C、无法确定D、大正确答案：D11.杆上断路器和负荷开关的安装时，水平倾斜不大于托架长度的（）。
架空输电线路无人机巡检作业技术导则架空输电线路无人机巡检作业技术导则1. 引言随着电力行业的发展和电网规模的不断扩大，对架空输电线路的巡检工作提出了更高的要求。
传统的人工巡检方式存在着效率低下、危险性高、成本堪忧等问题。
为此，无人机巡检技术应运而生，具备高效、安全、精准的优势成为架空输电线路巡检的新选择。
2. 无人机巡检技术的优势2.1 高效性无人机巡检作业可以大幅提高巡检速度，实现对电网设备的快速全面检测。
相比传统的人工巡检，无人机具备更高的飞行速度和更大的航程，可以更快地完成对整个输电线路的巡视。
2.2 安全性使用无人机进行巡检可以有效减少人员在高空和危险环境工作的风险。
无人机能够精确飞行在导线附近，通过高清相机和传感器获取图像和数据，避免了人员直接近距离接触高压电线的危险。
2.3 精准性无人机配备先进的遥感设备和高清相机，能够拍摄到细节丰富的高清图像，实时显示和评估输电线路的运行状态。
无人机巡检技术能够检测到绝缘子、导线、杆塔等部件的异常情况，提高了故障隐患的发现和定位准确性。
3. 无人机巡检作业技术导则为了保证无人机巡检作业的高效性和安全性，以下是一些技术导则需要遵循：3.1 适当的机型选择根据巡检任务的具体要求，选择适合的无人机机型。
考虑到架空输电线路巡检的特殊性和工作环境的复杂性，可以选择具备稳定飞行能力和长续航时间的多旋翼无人机。
3.2 高清相机与传感器配置无人机需要配备高清相机和传感器，以获取清晰的图像和准确的数据。
高清相机可以拍摄到细节丰富的图像，传感器能够监测到各种环境参数。
3.3 数据处理和分析对无人机获取的图像和数据进行处理和分析是关键的一步。
采用图像处理技术和人工智能算法，对图像进行识别、分类和分析，提取关键信息，判断设备的运行状态和异常情况。
3.4 安全操作与应急预案无人机巡检作业需要遵循相关的飞行规定和操作流程，确保飞行安全。
制定应急预案，应对突发情况，保证人员和设备的安全。
小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用探索摘要：随着电网规模的不断扩大，使得传统以人力为主的巡检模式无法展示出更好作用。
为此，人们对无人机输电线路巡检技术进行了深入研究，并取得了很好效果。
关键词：小型多旋翼无人机；架空输电线路巡检；应用探索引言输电线路传统的巡检方式受人员劳动强度大、工作条件艰苦、劳动效率低、危险性高等因素限制，遇到电网紧急故障和异常气候条件下，线路巡检人员不具备有利的交通优势、仅有效利用普通仪器或单纯通过肉眼来巡查设备，这种方式已经不能完全适应现代化电网建设与发展的需求。
为此，小型多旋翼无人机实现了输电线路先进、科学、高效的巡检方式。
1无人机功能应用现状及问题1.1无人机功能应用现状现阶段，无人机在实际应用中还处于探索阶段，各个国家电力层也会对无人机进行小范围应用，为巡线操作提供便利条件，但并没有制定出完整的问题解决方案和应用模式。
在我国，载人直升机巡检工作开始于20世纪80年代，由于该种巡检方式需要投入很多费用，而且灵活性和机动性很差，没有得到广泛流行。
需要注意的是，我国无人飞行器的研究起步较晚，理论部分并不完善，而且还没有完全开放。
相比之下，无人飞行器在我国国内的应用频率较高，如影视制作、广告航拍、消防监测以及科研活动等。
国外很多电力公司很早便开始进行硬件开发研究，实现对激光雷达和巡线技术的有效应用。
例如，根据自身输电线路运维特点，执行有效的无人机巡线体系建设操作，全面提升线路运维效率。
1.2无人机功能应用过程中存在的问题现阶段，国内外电力公司均意识到无人机飞行的重要性，但依然以手动操作形式为主，没有达到自主飞行状态。
在拍摄过程中，工作人员应开展手动操作无人机计划的制定，确保无人机能够飞行到最高目标高程上，调整好飞行和拍摄角度，这也使得主体操作难度大幅增加。
此外，该项操作对于工作人员操作熟练度同样具备较高要求，安全系数很难保持在规定状态下。
在实际飞行中，人们很难对学习功能进行应用，即使是相同任务的执行，也需要借助于手动操作。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的应用研讨摘要：近些年来，随着电网的快速发展，采用人工开展输电线路巡视维护的传统作业方式已不能满足现代电力发展的需求。
随着无人机技术的不断突破，给运维工作提供了新的平台与视角，可实现输电线路安全巡检工作的高效和自动化开展。
本文主要分析了多旋翼无人机的组成及优缺点，同时探讨了巡检作业方法、流程，及多旋翼无人机在输电线路故障抢修中的辅助照明功能，以供参考。
关键词：多旋翼无人机；输电线路；巡检；辅助照明一、多旋翼无人机组成多旋翼无人机巡检系统主要包括飞行器飞行平台、巡检任务设备系统以及地面站遥控系统三大部分。
1.1飞行器飞行平台多轴飞行平台包括机身本体的电机及旋翼、飞行控制系统、能源与动力系统。
四旋翼无人机本体的动力组件是一种带有四片正反桨叶的旋翼。
飞行控制系统是无人机的关键核心系统之一，其集成各类型传感器以获取必要的导航要素包括高度、速度、坐标以及航向等，使飞行器具有姿态稳定控制的功能。
1.2巡检任务设备系统无人机在电力巡视应用上，机载任务设备必须满足输电线路巡检作业要求的图像清晰度、平稳性等功能，经过多次试验，结合现场实际情况选择市场上性能较高的微单相机，有效像素通常大于1670万，具有自动对焦、防抖以及遥控拍照等功能，由于飞行中的抖动较大及运动拍摄，多旋翼无人机的低速运动飞行拍摄，宜配备适合低速运动摄像的镜头。
1.3地面站遥控遥测系统手持式遥控系统采用Futaba2.4G遥控器，通过各通道的操作，将控制信号传输至机载接收机，飞控计算机完成信号的解码并实现飞行器的三维运动和云台的俯仰运动。
地面站软件识别各类数据并实时显示、监测飞行姿态，绘制飞行航迹，全面了解飞行器工作的情况。
二、在输电线路巡检中采用无人机的优缺点2.1无人机的优点自主导航飞行技术和自主悬停技术是无人机技术的基本功能，因此，可以与输电线路保持一定的安全距离，避免了人工登塔的作业风险及繁重的工作量，多角度的拍摄，可以很好的分析线路运行状况及查找故障点能力。
小型多旋翼无人机在架空输电线路巡检应用分析摘要：随着电网规模的扩大，架空输电线路的巡检工作要求也有所提高，为了使巡检技术更加高效全面，采用小型多旋翼无人机进行巡检，可以使巡检的质量提升，完善了相关的功能。
关键词：无人机；架空输电线路；巡检引言在架空输电线路巡检应用中，通过无人机的使用可以使巡检的效果加强，以无人机的全方位巡检优势作为良好的条件，使输电线路的巡检过程更加的准确，同时减少了人力的投入。
无人机作为当前新的技术，逐渐得到了应用，其中，小型多旋翼无人机能够在空中进行多角度的拍摄，因此具有良好的功能。
1架空输电线路无人机巡检要求架空输电线路的巡检工作中，由于线路位于山林之中，其中包括比较复杂的线路，同时距离比较近，因此需要根据线路的特点选择有效的巡检方式，通过无人机的功能，使输电线路的巡检更加顺利，结合红外测温以及雷达测距等技术，无人机可以对线路进行全面的巡检，在应用中具有方便的优点。
通常在输电线路的巡检中采用小型多旋翼无人机，这种无人机技术得到了信息化的完善，可以使巡检具有更好的效果，使工作的效率提升，能够使线路得到良好的管理。
在输电线路日常运行维护工作中，无人机可以对线路中存在的安全隐患进行高效率的检查，同时能够对一些不容易检查的位置如导线、金具等带电电气部位进行巡检，通过检查使线路的安全性提高，保证了输电线路供电可靠性。
通过无人机巡检的应用，可以使架空输电线路的巡检工作效率提高，与以往的巡检技术相比，无人机可以使巡检的工作减少，在人力的投入中得到了改善，通常需要10人完成一天的巡查工作，使用无人机进行巡检可以使一天巡查工作仅靠2个人就能完成。
2无人机的概述及其发展我国起初使用的直升机巡检方式，在应用中巡检的安全性较低，由于巡检中需要消耗大量的成本，同时效果有限，不能满足实际的需求。
采用无人机技术进行巡检的应用还没有得到全面普及，在低空区域还未开放无人机巡检，当前的无人机巡检技术还在发展之中。
架空输电线路小型多旋翼无人机巡检系统分类导则1 适用范围本分类导则所叙“小型多旋翼无人机”指一般具有三个（含）以上旋翼，通常为四旋翼、六旋翼和八旋翼结构，具有垂直起降和空中悬停等特点的无人机，有时也被统称为“小型无人直升机”。
2 总则2.1 小型多旋翼无人机巡检系统主要用于对架空输电线路本体和附属设施进行巡视检测，也可用于小范围通道巡视。
2.2 开展架空输电线路小型多旋翼无人机巡检作业，应首先根据现场作业条件选择小型多旋翼无人机巡检系统的功能和技术配置类别；然后，根据当地环境温度和海拔高度，在选定的配置类别中选择满足当地环境适应性要求的小型多旋翼无人机巡检系统类型。
2.2.1 根据功能和技术配置不同，小型多旋翼无人机巡检系统分为“高端配置类”、“中端配置类”和“低端配置类”三种类别。
a)高端配置类（以下简称“高配”）用于远距离（一般为1000m及以上）巡检作业。
其悬停控制精度高、无地效悬停时间长、飞行稳定性好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于4km，在距离不小于20m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标。
b)中端配置类（以下简称“中配”）用于中近距离（一般为300m~1000m）巡检作业。
其悬停控制精度高、无地效悬停时间较长、飞行稳定性较好、抗风能力不小于10m/s，抗电磁干扰性能强，测控距离不小于2km，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标。
c)低端配置类（以下简称“低配”）用于近距离（一般为300m以内）巡检作业。
其飞行操控性能好，抗风能力不小于8m/s，抗电磁干扰性能强、测控距离不小于1km，在距离不小于10m处拍摄的影像中可清晰分辨销钉级目标，整套系统可由单人背包或手提携带。
2.2.2 根据当地环境温度和海拔高度，小型多旋翼无人机巡检系统分为以下型号，详见表1。
2.3 根据巡检作业需求，各类配置的小型多旋翼无人机巡检系统可选择搭载红外传感器。
搭载的红外传感器可为与可见光传感器一体化型式，也可为单独型式。
3 技术要求3.1 通用部分3.1.1 外观特性a)连接线布局合理，固定牢靠；连接件、紧固件有防松措施；涂镀层无气泡、龟裂和脱落；金属件无锈蚀和机械损伤。
b)机头机尾应有明显标识予以区别，旋翼上应有明显标识指示其安装方向。
c)机身上应有航行灯，航行灯发光强度不应小于25cd。
d)显示器表面不应有明显凹痕、碰伤、裂痕、变形等现象，开机后显示器不应出现坏点或条纹。
显示器的最大显示亮度值不应低于200cd/m²、对比度不应低于50：1、上下视角不应小于40°、左右视角不应小于60°。
e)至少配备一个遥控手柄。
飞行控制、变焦、拍照等功能应通过遥控手柄或地面站上的专用按钮实现。
3.1.2 环境适应性a)在适用的环境温度和海拔高度下可正常工作。
b)具备抗风飞行能力，在瞬时风速不大于其标称的抗风能力的风速条件下可稳定飞行和悬停，且各项功能正常。
c)具备抗雨飞行能力，在小雨环境条件下可短时稳定飞行。
飞行后，各电气接口不存在明显短路风险，各项功能正常。
d)地面站（显示屏）防护等级不低于IP54。
3.1.3 飞行功能a)导航定位偏差水平方向不大于1.5m，垂直方向不大于3m。
b)具备定点悬停功能。
即小型多旋翼无人机巡检系统通过全自主飞行模式到达预设的悬停点、或通过手动或增稳飞行模式到达指定点后，无需操作人员干预，可稳定悬停。
c)具备机头重定向功能。
3.1.4 测控距离a)使用频率符合国家无线电管理及无人驾驶航空器系统管理有关规定。
b)具备测控数据上传和下传功能。
c)测控数据传输时延不大于20ms，误码率不大于10-6。
d)具备影像实时传输功能，影像传输时延不大于300ms。
3.1.5 巡检功能a)具备手动拍照功能。
b)任务设备应至少具备水平和俯仰两个方向的转动性能，各方向转动最大角速度不小于30°/s；水平转动范围宜为n×360°，也可为-180°~+180°；俯仰转动范围至少为-90°~+30°。
c)可见光任务设备稳像精度不低于0.1mrad。
d)若搭载红外任务设备，其有效像素数不低于30万；具备自动对焦功能；测温范围不小于-20℃~+150℃、精度不低于±2℃或测量值乘以±2%（取绝对值大者）；环境温度23℃±5℃、焦距50mm、相对孔径为1时，热灵敏度小于0.05K。
在距离不小于10m处拍摄的影像可清晰识别故障发热点，影像为伪彩显示，具备热图数据，可实时显示影像中温度最高点位置及温度值。
e)可见光或红外（若搭载）任务设备拍摄的影像可存储和导出。
3.1.6 地面站软件性能a)可显示、记录飞行速度和电池电压等测控参数。
b)可通过无线网络下载、更新地图。
3.1.7 安全策略a)具备自检功能。
自检项目应至少包括：飞行控制模块、电池电压值、发动机（电机）工况、遥控遥测信号等。
以上任一部件故障，均能进行声、光报警，并且系统锁死，无法起飞。
根据报警提示，应能确定故障部件。
b)具备飞行状态、通讯状态、发动机（电机）状态、电池电压等参数越限告警功能，报警方式应为声、光报警，可在地面站或遥控手柄上报警提示。
c)具备飞行区域限制功能。
可设置允许小型多旋翼无人机巡检系统飞行的区域范围，在航线规划时，可对超出范围的飞行航线进行报警提示，且飞控系统锁死；在飞行过程中，当小型多旋翼无人机巡检系统接近区域范围时可在地面站或遥控手柄上报警提示，且有防止飞越措施。
d)具备位置追踪功能。
可不依赖于机载电源和数传电台，以定时自动或受控应答方式向工作人员发送小型多旋翼无人机巡检系统位置信息，定位偏差水平方向不大于5m、垂直方向不大于10m。
e)宜具备磁罗盘干扰预警功能。
当磁罗盘受到干扰时，可在地面站或遥控手柄上报警提示，且有防止失控措施。
f)具备电池实时监控管理功能。
可对电池电压、充放电次数等进行实时查询和管理。
3.1.8 抗电磁干扰性能射频电磁场辐射抗扰度、静电放电抗扰度、脉冲磁场抗扰度和工频磁场抗扰度性能试验的试验结果满足要求。
a)射频电磁场辐射抗扰度不低于B级。
b)静电放电抗扰度不低于A级。
c)脉冲磁场抗扰度不低于A级。
d)工频磁场抗扰度不低于A级。
3.1.9 动力电池性能a)电池不应变形，表面无针眼、磕碰、裂纹等。
电源正负极标识清晰，接头有防松措施，宜使用防误插接头。
b)23℃快速放电容量不低于电池规格书规定的额定值，同时不高于额定值的110%。
c)在对应环境温度适应性类型的最低温度和最高温度条件下，快速放电容量分别不低于电池规格书规定的额定值的70%和95%。
d)进行低气压、温度冲击和耐振动性环境试验，电池应不出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。
e)进行过压充电、欠压放电、外部短路、挤压、加速度冲击和跌落试验，电池应不出现变形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。
3.2 专用部分3.2.1 高配小型多旋翼无人机巡检系统3.2.1.1 外观特性a)搭载任务设备的小型多旋翼无人机任意两点（含旋翼）之间距离不宜大于1.8m。
b)地面站可采用一个显示器，也可采用两个显示器。
若采用一个显示器，屏幕尺寸（对角）不宜小于28cm，能同时显示遥控遥测数据和回传影像；若采用两个显示器，每个显示器屏幕尺寸（对角）不宜小于20cm，可分别显示遥控遥测数据和回传影像。
3.2.1.2 环境适应性a)按表2进行相应等级的温度湿度振动综合环境试验，结构完好，各项功能正常。
表2 温度湿度振动综合环境适应性试验条件正常。
正常作业时，G-20-65-2000型、G-20-65-3000型、G-40-65-2000型、G-40-65-3000型无地效悬停时间不小于40min；G-20-65-5000型、G-40-65-5000型无地效悬停时间不小于35min。
c)在瞬时风速不大于10m/s环境条件下可正常工作。
正常作业悬停时，与悬停点的水平偏移不大于1.5m、标准差不大于0.75m；垂直偏移不大于3m、标准差不大于1.5m。
3.2.1.3 飞行功能a)具备任务规划功能。
可对起降方式、飞行速度以及航点信息等进行设置，可设置航点数量不少于50个。
在飞行过程中可实时修改航点。
b)具备全自主起降功能。
c)具备手动、增稳和全自主三种飞行模式。
三种飞行模式可相互切换，切换过程中飞行状态应保持平稳。
d)全自主飞行模式下飞行控制偏差不大于4m，标准差不大于2.5m。
e)具备定点悬停功能。
小型多旋翼无人机巡检系统通过全自主飞行模式到达预设的悬停点、或通过手动或增稳飞行模式到达指定点后，无需操作人员干预，可稳定悬停。
悬停控制偏差水平方向不大于1.5m、标准差不大于0.75m；垂直方向不大于2m、标准差不大于1m。
f)宜具备自动避障功能。
当飞行速度不大于5m/s时，可探测到小型多旋翼无人机巡检系统周边20m范围内的导线（直径23.9mm）等障碍物。
3.2.1.4 测控距离a)测控数据传输宜采用跳频技术。
b)在飞行高度40m时，测控数据和影像的传输距离不小于4km。
3.2.1.5 巡检功能a)具备手动拍照功能。
b)具备定点自动拍照功能。
即在小型多旋翼无人机巡检系统到达指定点后，无需操作人员干预，任务设备可按照预先设置的参数（如位置坐标、时间间隔等）进行自动拍照。
c)可见光任务设备有效像素数不低于2000万；具备变焦功能，变焦范围为35mm~80mm（等效焦距），且连续可调；具备自动对焦功能。
在距离不小于20m处拍摄的影像中可清晰分辨Φ1.4销钉目标，目标轮廓清晰可辨。
d)若搭载红外任务设备，其等效焦距不应低于50mm。
e)可见光或红外（若搭载）影像文件需记录拍摄位置的地理坐标。
f)任务设备宜具备跟踪功能，跟踪精度不低于0.4mrad。
3.2.1.6 地面站软件性能a)在地图上可设置航点信息和航线，在飞行过程中实时显示飞行航向和航迹。
b)可对任务设备拍摄时的角度和焦距等进行设置。
c)可对飞行日志数据进行存储、导出和分析。
3.2.1.7 安全策略a)具备一键返航功能。
在启动一键返航功能后，小型多旋翼无人机巡检系统应立即中止当前任务并返航。
返航航点、速度等参数可预先设置，可设置的航点个数不少于10个。
b)具备链路中断返航功能。
在链路中断后，小型多旋翼无人机巡检系统应悬停等待通讯信号恢复，且等待时间可预先设置。
在等待时间内若通讯信号恢复，小型多旋翼无人机巡检系统可继续执行任务，否则按预设航线返航。
返航航点、速度等参数可预先设置，可设置的航点个数不少于10个。
3.2.1.8 其他a)任务设备、电池（完成6个架次正常作业任务的工作电池）及配套使用工具等均应装箱储运，箱体个数不宜超过两个。
